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扫地机器人自动回充系统的设计与运动仿真
1
作者
胡珍珍
张国英
涂有深
《中国工程机械学报》
2025年第4期688-692,共5页
自动回充是扫地机器人十分重要的功能之一,为提高扫地机器人自动回充的效率与成功率,提出了人工势场法与图像处理结合的方法。首先,通过机器人操作系统(ROS)提供的功能包实现了扫地机器人的定位与建图;其次,对传统人工势场法进行了介绍...
自动回充是扫地机器人十分重要的功能之一,为提高扫地机器人自动回充的效率与成功率,提出了人工势场法与图像处理结合的方法。首先,通过机器人操作系统(ROS)提供的功能包实现了扫地机器人的定位与建图;其次,对传统人工势场法进行了介绍,并针对其缺点提出了改进方法;最后,利用Gazebo对该系统的可行性进行了仿真实验和分析。结果表明:采用人工势场法的扫地机器人可高效且安全地完成自动回充。同时,与基于栅格地图的方法相比人工势场法可直接应用于其他轮式机器人。
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关键词
扫地机器人
人工势场法
自动回充
机器人操作系统(ROS)
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题名
扫地机器人自动回充系统的设计与运动仿真
1
作者
胡珍珍
张国英
涂有深
机构
湖南应用技术学院机电工程学院
出处
《中国工程机械学报》
2025年第4期688-692,共5页
基金
广东省基础与应用基础研究基金海上风电联合基金资助项目(2023A1515240001)。
文摘
自动回充是扫地机器人十分重要的功能之一,为提高扫地机器人自动回充的效率与成功率,提出了人工势场法与图像处理结合的方法。首先,通过机器人操作系统(ROS)提供的功能包实现了扫地机器人的定位与建图;其次,对传统人工势场法进行了介绍,并针对其缺点提出了改进方法;最后,利用Gazebo对该系统的可行性进行了仿真实验和分析。结果表明:采用人工势场法的扫地机器人可高效且安全地完成自动回充。同时,与基于栅格地图的方法相比人工势场法可直接应用于其他轮式机器人。
关键词
扫地机器人
人工势场法
自动回充
机器人操作系统(ROS)
Keywords
sweeping robot
artificial potential field method
autonomous recharging
robot operating system(ROS)
分类号
TH112 [机械工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
扫地机器人自动回充系统的设计与运动仿真
胡珍珍
张国英
涂有深
《中国工程机械学报》
2025
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