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题名四足步行机器人稳定性分析
被引量：2
- 1
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作者
刘西侠
王树海
金毅
洪升耀
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机构
装甲兵工程学院机械工程系
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2013年第5期189-191,共3页
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基金
国防基础科研项目(B2320110005)
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文摘
基于四足步行机器人仿真模型对机器人的瞬时质心坐标进行了计算,获得了四足步行机器人直行步态下瞬时质心的运动规律,分析了各质量模块对机器人质心坐标的动态影响,对比了瞬时质心位移与几何中心位移的相对关系。给出了四足步行机器人静步态稳定性判定的公式,计算了基于瞬时质心的稳定裕度,对比分析了基于瞬时质心和基于几何中心的稳定裕度,提出基于几何中心的稳定裕度计算可以减少计算量,提高响应特性,适合实时静步态控制情况下应用,基于瞬时质心的稳定裕度可以得到稳定裕度的精确值。
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关键词
四足机器人
稳定裕度
质心偏移
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Keywords
Quadruped Robot
Stability Margin
Deviation of Mass Center
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名三轴车辆转向性能分析
被引量：2
- 2
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作者
袁磊
刘西侠
徐国英
洪升耀
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机构
装甲兵工程学院机械系
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出处
《农业装备与车辆工程》
2012年第8期10-14,共5页
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基金
国防基础科研计划项目(B2320110005)
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文摘
建立了多轴车辆定比例转向系统理想模型和多轴车辆侧向动力学模型,通过对两模型定比例转向时的低速转向半径进行比较,验证了多轴车辆侧向动力学模型的合理性。基于该模型,分别分析了定比例转向系统和变比例转向系统的低速转向半径和高速操纵稳定性。结果表明:定比例转向的多轴转向系统低速机动性不够好,且高速稳定性很差;变比例转向的多轴转向系统在提高车辆机动性的同时,还能改善车辆的高速稳定性。
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关键词
多轴转向车辆:不同转向模式
定转角比转向
变转角比转向
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Keywords
muhi-axis steering car
different steering model
fixed ratio steering
variable ratio steering
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分类号
U461.6
[机械工程—车辆工程]
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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