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基于机器视觉的机器人辨识及分拣盒装香烟的系统 被引量:8
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作者 卢振利 谢亚飞 +3 位作者 周立志 单长考 波罗瓦茨.布朗尼斯拉夫 李斌 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期585-592,共8页
运用机器视觉技术和机器人技术设计并实现了一种识别、分拣盒装香烟的系统,以提高识别准确率和分拣效率。该系统通过USB摄像头采集烟盒图像信息,从烟盒的特征检测入手,利用Matlab工具对香烟条形码、烟盒颜色和字迹字符三个方面进行处理... 运用机器视觉技术和机器人技术设计并实现了一种识别、分拣盒装香烟的系统,以提高识别准确率和分拣效率。该系统通过USB摄像头采集烟盒图像信息,从烟盒的特征检测入手,利用Matlab工具对香烟条形码、烟盒颜色和字迹字符三个方面进行处理分析,识别出真伪香烟,并随即通过控制机器人手爪对识别出的香烟进行分拣。 展开更多
关键词 USB摄像头 MATLAB 香烟真伪识别 机器人手爪
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基于Kinect动作交互模式的脑瘫康复训练系统设计 被引量:5
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作者 卢振利 沈玄霖 +4 位作者 刘军 张国栋 葛晨斌 波罗瓦茨.布朗尼斯拉夫 李斌 《高技术通讯》 CSCD 北大核心 2016年第12期1014-1021,共8页
设计了以Kinect为交互设备的脑瘫康复训练系统。该系统针对上、下肢康复运动设计了运动捕捉功能及运动数据记录、分析和评价功能,通过对脑瘫患者的实际考察和数据研究,对程序进行整改。系统还设计了动作数据记录和评价功能,可结合不同... 设计了以Kinect为交互设备的脑瘫康复训练系统。该系统针对上、下肢康复运动设计了运动捕捉功能及运动数据记录、分析和评价功能,通过对脑瘫患者的实际考察和数据研究,对程序进行整改。系统还设计了动作数据记录和评价功能,可结合不同案例进行多疗程数据记录和分析评价,以便更好地了解患者的目前情况和训练后的康复情况,为医生和康复治疗师提供治疗佐证数据。 展开更多
关键词 KINECT 动作交互 脑瘫康复训练系统 骨骼跟踪
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水下蛇形机器人机构设计及蜿蜒游动研究 被引量:1
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作者 谢亚飞 卢振利 +2 位作者 徐惠钢 波罗瓦茨.布朗尼斯拉夫 李斌 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期599-605,共7页
仿效自然界蛇在水中的蜿蜒游动,设计了适于水中蜿蜒游动的蛇形机器人样机,并运用蛇形曲线对其蜿蜒游动进行实验研究。首先对蛇形机器人在水中的受力情形进行了分析;其次通过蛇形曲线控制蛇形机器人实现蜿蜒运动,并用依据样机搭建的动力... 仿效自然界蛇在水中的蜿蜒游动,设计了适于水中蜿蜒游动的蛇形机器人样机,并运用蛇形曲线对其蜿蜒游动进行实验研究。首先对蛇形机器人在水中的受力情形进行了分析;其次通过蛇形曲线控制蛇形机器人实现蜿蜒运动,并用依据样机搭建的动力学模型对蛇形机器人蜿蜒游动性能进行了仿真研究;最终对比分析了蛇形机器人在水中蜿蜒游动性能实验与动力学仿真中蜿蜒游动性能试验,验证了建模的必要性,为蛇形机器人的实用化提供了理论技术依据。 展开更多
关键词 蛇形机器人 蜿蜒游动 蛇形曲线 动力学仿真
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基于Canfield型关节的蛇形机器人运动仿真研究 被引量:2
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作者 卢振利 谢亚飞 +1 位作者 波罗瓦茨.布朗尼斯拉夫 李斌 《高技术通讯》 北大核心 2017年第7期638-645,共8页
应用虚拟机器人实验平台(V-REP)构建了一种基于Canfield关节型的运动机构,通过动力学仿真添加关节角度约束对其运动空间轨迹进行了观察与分析。利用该Canfield型机构作为关节模块组建成了蛇形机器人,并对该类蛇形机器人关节运动生成的... 应用虚拟机器人实验平台(V-REP)构建了一种基于Canfield关节型的运动机构,通过动力学仿真添加关节角度约束对其运动空间轨迹进行了观察与分析。利用该Canfield型机构作为关节模块组建成了蛇形机器人,并对该类蛇形机器人关节运动生成的蜿蜒、转弯和伸缩步态进行了实验研究和分析,为该类蛇形机器人设计提供了可行性。 展开更多
关键词 V-REP仿真 Canfield机构 蛇形机器人 蜿蜒运动 转弯运动
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基于镜像神经系统机制的语音动作康复训练系统设计 被引量:5
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作者 卢振利 马志鹏 +1 位作者 波罗瓦茨.布朗尼斯拉夫 梅尼科.麦然 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2019年第5期503-511,共9页
本文主要针对不随意运动型脑瘫患儿,通过人机交互(HCI)的模式结合仿生机械手达到脑瘫康复训练的目的。整体设计中采用了单片机Arduino mega 2560为主控制器,显示屏1602作为数据显示,语音模块采用LD3320语音芯片,LabVIEW作为上位机显示... 本文主要针对不随意运动型脑瘫患儿,通过人机交互(HCI)的模式结合仿生机械手达到脑瘫康复训练的目的。整体设计中采用了单片机Arduino mega 2560为主控制器,显示屏1602作为数据显示,语音模块采用LD3320语音芯片,LabVIEW作为上位机显示患者需要识别的手势动作图片。当运行开始后,脑瘫患儿通过观看上位机界面上随机切换显示的图片,对应说出图片的内容,利用语音芯片进行语音辨识,识别后的数据在显示屏上显示,并利用串口传送的方式传递给上位机相应数据,系统将进行判断是否正确,并且记录脑瘫患儿做出反应的时间和正确率,机器手接收到语音识别后的正确数据,会做出与上位机显示图片一致的动作手势,达到训练脑瘫患者反应能力、说话能力以及认识各类手势动作的学习能力的目的,较好地实现脑瘫患者的康复训练。 展开更多
关键词 单片机 手抓动作 人机交互(HCI) LABVIEW 脑瘫康复训练
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蛇形机器人水中转弯游动仿真研究 被引量:1
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作者 卢振利 谢亚飞 +4 位作者 徐惠钢 刘军 单长考 波罗瓦茨.布朗尼斯拉夫 李斌 《高技术通讯》 北大核心 2017年第9期840-847,共8页
观察了自然界蛇在水中遇到障碍时的游动状态,基于V-REP动力学仿真软件搭建了适于水中蜿蜒游动的蛇形机器人,并在蜿蜒游动的基础上研究了其转弯游动的性能。依据蛇形曲线,拓展了生成相位调整、中心因子调整和幅值调整的转弯游动方式。分... 观察了自然界蛇在水中遇到障碍时的游动状态,基于V-REP动力学仿真软件搭建了适于水中蜿蜒游动的蛇形机器人,并在蜿蜒游动的基础上研究了其转弯游动的性能。依据蛇形曲线,拓展了生成相位调整、中心因子调整和幅值调整的转弯游动方式。分析比较了各转弯方式的优缺点,为蛇形机器人应用于实际水中转弯游动提供了技术储备和可行性验证。 展开更多
关键词 蛇形机器人 动力学仿真 蛇形曲线 转弯游动
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