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基于曲率数据的曲线拟合方法研究被引量：32: 1; 作者吴家麒杨东英 +1 位作者沈林勇陈建军《应用科学学报》 CAS CSCD 2003年第3期258-262,共5页; 从肠道内窥检查中镜体模型重建的需要出发,介绍了基于曲率数据的曲线拟合方法.首先完成了从线应变到曲率的转换,以及从离散曲率到连续曲率的插值;然后用微分几何的方法,研究得出了三种基于曲率积分的曲线拟合方法;并在对这些拟合方法进... 展开更多; 关键词内窥镜检查镜体模型重建曲率数据曲线拟合曲率积分拟合误差微分几何计算机图形学; 在线阅读下载PDF 职称材料

智能内窥镜视觉导航技术研究被引量：3: 2; 作者张震钱晋武 +1 位作者章亚男沈林勇《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2005年第2期25-28,共4页; 在研究内窥镜导航的基础上,提出了基于计算机视觉的内窥镜导航技术,该技术采用了一种自适应阈值图像分割加速算法的寻径方法,并通过三维映射计算内窥镜头部偏摆角度.该方法具有较高的准确性和稳定性,在精度和速度上基本满足内窥镜导航... 展开更多; 关键词视觉导航计算机视觉图像分割加速算法自适应阈值智能映射内窥镜头部准确性; 在线阅读下载PDF 职称材料

下肢外骨骼矫形器的动力学建模与运动控制研究被引量：4: 3; 作者冯治国钱晋武 +1 位作者章亚男沈林勇《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期267-272,共6页; 对用于步行训练的下肢外骨骼矫形器的动力学与运动控制进行了研究。首先利用拉格朗日法建立了下肢外骨骼矫形器在跑步机上双足步行的动力学模型;在此基础上,设计了实现下肢外骨骼矫形器的轨迹跟踪控制的计算力矩加比例微分反馈控制系统... 展开更多; 关键词外骨骼矫形器动力学模型计算力矩控制轨迹跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

内窥检查系统主动引导驱动技术的研究被引量：2: 4; 作者米智楠钱晋武 +2 位作者龚振邦米智伟沈林勇《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第6期70-72,81,共4页; 提出一种医用内窥检查系统的主动引导驱动装置 ,由蠕动式柔性移动机构和基于形状记忆合金的转向机构组成。蠕动式柔性移动机构通过充入气体的膨胀橡胶囊与腔道壁接触 ,因而具有较好的柔软性 ;采用通电调节形状记忆合金元件的方法 ,可改... 展开更多; 关键词微创外科手术内窥镜主动引导形状记忆合金转向机构蠕动式柔性移动机械; 在线阅读下载PDF 职称材料

ICF实验中靶位姿的视觉检测被引量：2: 5; 作者章亚男陈旭 +1 位作者宋薇沈林勇《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期18-24,共7页; 惯性约束核聚变(ICF)实验中,靶定位精度直接影响打靶的成功率。本文利用三个CCD从不同的视角得到靶的图像,综合三个CCD的特征值计算靶的空间坐标和方位旋转矩阵,从而确定其在空间的六维位姿。对于特征值的提取,本文采用"模板匹配&q... 展开更多; 关键词靶定位位姿测量模板匹配轮廓拟合亚像素定位; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于视觉的内窥镜端部位姿模型分析被引量：1: 6; 作者易新华钱晋武 +2 位作者张震章亚男沈林勇《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期1263-1268,共6页; 针对在假设内窥镜端部固定不变的条件下进行基于光纤光栅传感阵列的内窥镜柔性杆的三维重建存在的问题,提出了基于标志点的内窥镜端部位姿视觉检测模型;利用视觉技术和通过标志点的空间位置信息来获取内窥镜端部位姿的方法,建立了基于... 展开更多; 关键词内窥镜误差分析姿态检测摄像机标定主元分析法最小二乘法; 在线阅读下载PDF 职称材料

微小管道探测机器人系统被引量：1: 7; 作者钱晋武章亚男 +5 位作者沈林勇程维明杨建鸿李劲松叶琛卞雪飞《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第2期92-94,共3页; 阐述了在国家高技术研究与发展计划的资助下 ,在研制TubotI、TubotII机器人系统过程中取得的主要进展。该微小管道探测机器人系统由管内移动机构、驱动与控制系统。; 关键词微小机器人微管道检查移动机构驱动系统控制系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

TL598在小型直流电机PWM调速中的应用被引量：1: 8; 作者徐健沈林勇 +1 位作者米智楠龚振邦《国外电子元器件》 2001年第5期62-64,共3页; 介绍了TL598芯片的特点及使用方法 ,提出了基于TL598芯片设计电机PWM控制系统的方法。给出了采用TL598设计的电机位置随动系统电路和电机调速系统电路图 ,并给出了用MCS51命令编写的脉冲产生程序。文中介绍的两种电路造价便宜 ,可靠性... 展开更多; 关键词 TL598 直流电机脉宽调制调速; 在线阅读下载PDF 职称材料

桥架式机器人控制系统被引量：1: 9; 作者陈久康沈林勇 +1 位作者刘洪蜂沈俊杰《电子机械工程》 1992年第6期12-17,11,共7页; 本文介绍了为桥架式机器人而设计的,以C200H可编程序控制器为核心的控制系统。系统采用多级降速的定位控制方案,这对中等精度的定位控制系统来说是一个稳定性好又较经济的方案。文章对C200H—CT001高速计数模块用于多级降速的定位控制... 展开更多; 关键词机器人控制系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于曲率数据的曲线拟合方法研究被引量：32: 1; 作者吴家麒杨东英沈林勇陈建军; 机构上海大学机自学院; 出处《应用科学学报》 CAS CSCD 2003年第3期258-262,共5页; 基金国家863计划(2001AA422180) 国家自然科学基金(50075050)资助项目; 文摘从肠道内窥检查中镜体模型重建的需要出发,介绍了基于曲率数据的曲线拟合方法.首先完成了从线应变到曲率的转换,以及从离散曲率到连续曲率的插值;然后用微分几何的方法,研究得出了三种基于曲率积分的曲线拟合方法;并在对这些拟合方法进行试算验证的同时,分析了拟合误差产生的原因,以及相应的减小拟合误差的若干措施.; 关键词内窥镜检查镜体模型重建曲率数据曲线拟合曲率积分拟合误差微分几何计算机图形学; Keywords endoscopy curvature curve fitting modei reconstruction; 分类号 R443.8 [医药卫生—诊断学] TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名智能内窥镜视觉导航技术研究被引量：3: 2; 作者张震钱晋武章亚男沈林勇; 机构上海大学机电工程与自动化学院; 出处《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2005年第2期25-28,共4页; 基金国家自然科学基金，国家高技术研究发展计划(863计划)，教育部优秀青年教师资助项目，上海市科技攻关项目，上海市学科科研项目; 文摘在研究内窥镜导航的基础上,提出了基于计算机视觉的内窥镜导航技术,该技术采用了一种自适应阈值图像分割加速算法的寻径方法,并通过三维映射计算内窥镜头部偏摆角度.该方法具有较高的准确性和稳定性,在精度和速度上基本满足内窥镜导航的要求.; 关键词视觉导航计算机视觉图像分割加速算法自适应阈值智能映射内窥镜头部准确性; 分类号 TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名下肢外骨骼矫形器的动力学建模与运动控制研究被引量：4: 3; 作者冯治国钱晋武章亚男沈林勇; 机构上海大学机电工程与自动化学院智能机械与系统实验室; 出处《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期267-272,共6页; 基金 863计划(2006AA04Z224) 上海市重点学科(Y0102) 上海市教委科研创新重点(08ZZ48)资助项目; 文摘对用于步行训练的下肢外骨骼矫形器的动力学与运动控制进行了研究。首先利用拉格朗日法建立了下肢外骨骼矫形器在跑步机上双足步行的动力学模型;在此基础上,设计了实现下肢外骨骼矫形器的轨迹跟踪控制的计算力矩加比例微分反馈控制系统,并采用Lyapunov方法,分析了控制系统在建模存在误差情况下的稳定性和收敛性;最后,在Adams-Matlab虚拟样机协同仿真平台上进行了下肢外骨骼矫形器的步行仿真实验,结果表明该控制方法对下肢外骨骼矫形器的轨迹跟踪控制是有效的。; 关键词外骨骼矫形器动力学模型计算力矩控制轨迹跟踪; Keywords exoskeleton orthosis, dynamic model, computed torque control, trajectory tracking; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名内窥检查系统主动引导驱动技术的研究被引量：2: 4; 作者米智楠钱晋武龚振邦米智伟沈林勇; 机构上海大学机电学院; 出处《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第6期70-72,81,共4页; 基金上海教育发展基金委员会曙光计划资助项目; 文摘提出一种医用内窥检查系统的主动引导驱动装置 ,由蠕动式柔性移动机构和基于形状记忆合金的转向机构组成。蠕动式柔性移动机构通过充入气体的膨胀橡胶囊与腔道壁接触 ,因而具有较好的柔软性 ;采用通电调节形状记忆合金元件的方法 ,可改变转向机构弯曲角度 ,以适应腔道的变化。; 关键词微创外科手术内窥镜主动引导形状记忆合金转向机构蠕动式柔性移动机械; Keywords Minimally invasive surgery, Endoscope, Active guide, Inchworm locomotion, Shape memory alloy; 分类号 R197.39 [医药卫生—卫生事业管理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名ICF实验中靶位姿的视觉检测被引量：2: 5; 作者章亚男陈旭宋薇沈林勇; 机构上海大学机电工程与自动化学院精密机械工程系; 出处《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期18-24,共7页; 基金国家863高技术基金资助项目(2007AA804229-1); 文摘惯性约束核聚变(ICF)实验中,靶定位精度直接影响打靶的成功率。本文利用三个CCD从不同的视角得到靶的图像,综合三个CCD的特征值计算靶的空间坐标和方位旋转矩阵,从而确定其在空间的六维位姿。对于特征值的提取,本文采用"模板匹配"和"椭圆轮廓拟合"相结合的数据融合图像处理技术,并利用双立方插值法实现了亚像素的测量精度,从而使微型靶的定位精度达到了微米级。实验结果表明,该检测方法稳定性好,定位的重复性误差小于1μm且获得了优于2μm的测量精度。; 关键词靶定位位姿测量模板匹配轮廓拟合亚像素定位; Keywords target positioning pose measurement template matching contour fitting sub-pixel location; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] TN911.73 [电子电信—通信与信息系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于视觉的内窥镜端部位姿模型分析被引量：1: 6; 作者易新华钱晋武张震章亚男沈林勇; 机构上海大学机电工程与自动化学院; 出处《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期1263-1268,共6页; 基金 863计划(2001AA422180) 上海市重点学科(Y0102)资助项目; 文摘针对在假设内窥镜端部固定不变的条件下进行基于光纤光栅传感阵列的内窥镜柔性杆的三维重建存在的问题,提出了基于标志点的内窥镜端部位姿视觉检测模型;利用视觉技术和通过标志点的空间位置信息来获取内窥镜端部位姿的方法,建立了基于主元分析方法及最小二乘法分析标志点位置信息误差对内窥镜端部姿态的影响的方法。模拟分析结果表明,当三个标志点的位置信息误差满足高斯分布且方差在0～3mm 之间时,其姿态的最大误差角度为0.59°。通过实验证实了理论计算方法能够有效地利用带有误差的位置信息求解内窥镜端部位姿及误差的大小,为微创手术器具的位姿检测提供了理论和实验基础。; 关键词内窥镜误差分析姿态检测摄像机标定主元分析法最小二乘法; Keywords endoscope, error analysis, orientation detection, camera calibration, principal component analysis,the least square method; 分类号 R319 [医药卫生—基础医学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名微小管道探测机器人系统被引量：1: 7; 作者钱晋武章亚男沈林勇程维明杨建鸿李劲松叶琛卞雪飞; 机构上海大学精密机械工程系上海核工业无损检测中心; 出处《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第2期92-94,共3页; 基金 86 3计划资助项目!(86 3 5 12 970 4 2 6 86 3 5 12 980 4 18); 文摘阐述了在国家高技术研究与发展计划的资助下 ,在研制TubotI、TubotII机器人系统过程中取得的主要进展。该微小管道探测机器人系统由管内移动机构、驱动与控制系统。; 关键词微小机器人微管道检查移动机构驱动系统控制系统; Keywords Micro robot, Pipe inspection; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名TL598在小型直流电机PWM调速中的应用被引量：1: 8; 作者徐健沈林勇米智楠龚振邦; 机构上海大学机电工程与自动化学院; 出处《国外电子元器件》 2001年第5期62-64,共3页; 文摘介绍了TL598芯片的特点及使用方法 ,提出了基于TL598芯片设计电机PWM控制系统的方法。给出了采用TL598设计的电机位置随动系统电路和电机调速系统电路图 ,并给出了用MCS51命令编写的脉冲产生程序。文中介绍的两种电路造价便宜 ,可靠性高 ,可方便的实现TL598与计算机的接口。; 关键词 TL598 直流电机脉宽调制调速; 分类号 TM33 [电气工程—电机]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名桥架式机器人控制系统被引量：1: 9; 作者陈久康沈林勇刘洪蜂沈俊杰; 机构上海科学技术大学; 出处《电子机械工程》 1992年第6期12-17,11,共7页; 文摘本文介绍了为桥架式机器人而设计的,以C200H可编程序控制器为核心的控制系统。系统采用多级降速的定位控制方案,这对中等精度的定位控制系统来说是一个稳定性好又较经济的方案。文章对C200H—CT001高速计数模块用于多级降速的定位控制系统作了较为详细的讨论。对系统的软硬件也作了扼要的介绍。; 关键词机器人控制系统; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于曲率数据的曲线拟合方法研究	吴家麒杨东英沈林勇陈建军	《应用科学学报》 CAS CSCD	2003	32	在线阅读下载PDF 职称材料
2	智能内窥镜视觉导航技术研究	张震钱晋武章亚男沈林勇	《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心	2005	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	下肢外骨骼矫形器的动力学建模与运动控制研究	冯治国钱晋武章亚男沈林勇	《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	内窥检查系统主动引导驱动技术的研究	米智楠钱晋武龚振邦米智伟沈林勇	《高技术通讯》 EI CAS CSCD	2001	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	ICF实验中靶位姿的视觉检测	章亚男陈旭宋薇沈林勇	《光电工程》 CAS CSCD 北大核心	2012	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于视觉的内窥镜端部位姿模型分析	易新华钱晋武张震章亚男沈林勇	《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	微小管道探测机器人系统	钱晋武章亚男沈林勇程维明杨建鸿李劲松叶琛卞雪飞	《高技术通讯》 EI CAS CSCD	2001	1	在线阅读下载PDF 职称材料
8	TL598在小型直流电机PWM调速中的应用	徐健沈林勇米智楠龚振邦	《国外电子元器件》	2001	1	在线阅读下载PDF 职称材料
9	桥架式机器人控制系统	陈久康沈林勇刘洪蜂沈俊杰	《电子机械工程》	1992	1	在线阅读下载PDF 职称材料