基于微波探测的植株对靶精确施药机研制 被引量：2

1

作者 汪小志 吴东明 《农机化研究》 北大核心 2017年第1期127-131,共5页

为了提高施药的精度和效率,将微波探测技术引入到了精确施药机的设计过程中,设计了一种具有自主定位能力的高精度施药机。该装置通过微波传感器获得植株标靶靶向信息和距离信息,通过速度传感器获得机器人移动速度,将两者综合处理后,输... 为了提高施药的精度和效率,将微波探测技术引入到了精确施药机的设计过程中,设计了一种具有自主定位能力的高精度施药机。该装置通过微波传感器获得植株标靶靶向信息和距离信息,通过速度传感器获得机器人移动速度,将两者综合处理后,输出控制信号,控制电磁阀的启闭,实现精确对靶施药。为了验证施药机的精确施药效果,采用调频连续三角波微波传感器,对同一植株靶,在不同实验条件下,对分辨率、探测范围与探测距离进行了实验。实验结果表明:以植株作为探测靶标时,探测分辨率与植株间距具有相关性,光照强度、温度和湿度对探测效果的影响不大。微波探测对环境的适应能力较强,因此可以将微波探测技术应用到高精度施药机的设计中,提高施药机施药的精确性和效率。 展开更多

关键词 微波探测 精确对靶 喷雾施药 传感器 电磁阀

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频率抖动技术在开关电源EMC设计中的应用 被引量：3

2

作者 汪小志 刘志刚 武韩 《电子质量》 2008年第3期94-97,共4页

文章先分析了开关电源的噪声产生原因,然后在研究频率抖动抗干扰理论和EMI测试仪器测试原理的基础上,提出频率抗干扰技术。最后结合某信息类产品的开关电源测试的频谱图,分析了频率抖动技术是如何减小EHI以及该技术本身可能带来的骚扰... 文章先分析了开关电源的噪声产生原因,然后在研究频率抖动抗干扰理论和EMI测试仪器测试原理的基础上,提出频率抗干扰技术。最后结合某信息类产品的开关电源测试的频谱图,分析了频率抖动技术是如何减小EHI以及该技术本身可能带来的骚扰问题。 展开更多

关键词 频率抖动 开关电源 EMC 辐射骚扰

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电子线路的调试方法研究 被引量：5

3

作者 汪小志 刘志刚 《电子质量》 2008年第1期44-47,共4页

在电子设备的使用过程中,电路的调试占有重要地位.本文采用系统的方法,介绍了电子电路调试前的准备工作,调试工作的一般程序,调试方法与步骤以及调试的注意事项等,而每一部分又详细而有序地进行了深入地说明.按照本文所说的方法进行电... 在电子设备的使用过程中,电路的调试占有重要地位.本文采用系统的方法,介绍了电子电路调试前的准备工作,调试工作的一般程序,调试方法与步骤以及调试的注意事项等,而每一部分又详细而有序地进行了深入地说明.按照本文所说的方法进行电子电路调试基本能保证各项指标达到实验要求. 展开更多

关键词 电子设备 调试 电子元器件

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真空断路器在线监测中的传感技术研究 被引量：2

4

作者 汪小志 康润生 刘志刚 《煤矿机电》 2009年第4期31-34,共4页

针对在中、高压领域占有很大优势的真空断路器,结合多种在线监测参数和各类新型实用的传感器,提出了由数字化传感器组成的在线监测信息量提取方法,分析了在线监测技术的发展趋势。

关键词 真空断路器 在线监测 传感技术 永磁机构

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基于DSS技术的精准农业机械化操作仿真平台设计

5

作者 汪小志 刘志刚 +1 位作者 高珍冉 林卫国 《农机化研究》 北大核心 2015年第5期180-184,共5页

伴随着社会的进步及用户日益增长的需求,机械化农业迅速发展,决策支持系统也经历着在机械化农业实际应用中的反复检验,如何高效科学地发展基于决策支持技术的现代化、机械化农业正是该领域亟待解决的重点问题之一。为此,基于DSS决策支... 伴随着社会的进步及用户日益增长的需求,机械化农业迅速发展,决策支持系统也经历着在机械化农业实际应用中的反复检验,如何高效科学地发展基于决策支持技术的现代化、机械化农业正是该领域亟待解决的重点问题之一。为此,基于DSS决策支持思想剖析了DSS技术的核心架构,在此基础上构建了以NS-2为基础仿真平台,通过C++与TOSSIM融合入最终实现机械化农业精准操作仿真平台构建,进一步剖析了在此平台上的机械精准定位原理。通过单一机械与多机械仿真实验,结果表明:该平台仿真效果明显,实用性较强。 展开更多

关键词 决策支持系统 精准操作 仿真平台 定位感知 节点传感器 农业机械 DECISION support system ( DSS )

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电气设备电源的故障诊断研究

6

作者 汪小志 刘志刚 《电子质量》 2008年第2期45-47,共3页

介绍了电源故障的一般特点、电源引入电气控制系统的方法以及电源故障的常见现象.从相线和零线电源极性、接线故障、三相电源故障、电源电压升高以及电源缺相等几个方面分析了电源故障的原因和查找方法。

关键词 电源 电气设备 故障诊断

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基于FLUENT数值模拟的高层建筑排烟方式 被引量：6

7

作者 刘志刚 游达 +2 位作者 汪小志 顾保虎 孙欣杰 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2014年第2期140-142,共3页

以FLUENT模拟高层建筑单层消防排烟方式对火灾发生时温度以及烟气分布的影响。分别对三种火灾排烟工况进行模拟,对于每一种工况都截取了60s和180s时的结果。通过数值模拟发现,在自然排烟、正压排烟以及负压排烟三种排烟模式下,火灾发生1... 以FLUENT模拟高层建筑单层消防排烟方式对火灾发生时温度以及烟气分布的影响。分别对三种火灾排烟工况进行模拟,对于每一种工况都截取了60s和180s时的结果。通过数值模拟发现,在自然排烟、正压排烟以及负压排烟三种排烟模式下,火灾发生180s时温度最高分别达到820、752、769K,烟气质量分数最高分别达到0.028、0.013、0.019,由此可以看出正压排烟效果比较好。 展开更多

关键词 FLUENT软件 数值模拟 排烟方式 网格划分 兼容性

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基于CFD数值模拟方法的日光温室建模研究 被引量：8

8

作者 王向军 刘志刚 +2 位作者 李荣 林卫国 汪小志 《农机化研究》 北大核心 2014年第6期184-188,共5页

随着计算机软件技术的发展,CFD计算流体数值仿真模拟被广泛地应用到实际工程中,但是在农业方面的应用还比较少。CFD通过建模和数值仿真模拟可以对真实环境的尺寸以及外形进行数值建模,能够模拟真实环境的温度、压力以及速度场等参数,并... 随着计算机软件技术的发展,CFD计算流体数值仿真模拟被广泛地应用到实际工程中,但是在农业方面的应用还比较少。CFD通过建模和数值仿真模拟可以对真实环境的尺寸以及外形进行数值建模,能够模拟真实环境的温度、压力以及速度场等参数,并将模拟结果进行二维和三维立体呈现。运用CFD数值模拟技术,以温室的生长环境为例,对温室通风前后的温度以及湿度情况进行了数值模拟仿真。通过计算发现温室最高温度由通风前的307K降低到了304K,有了明显的改变,验证了数值模拟计算机的准确性。通过对湿度的CFD数值模拟仿真发现,进行通风之后气体流动性比较好,没有出现热空气的集聚现象,非常有利于农作物的生长,从而为日光温室农作物生长环境的研究提供了理论参考。 展开更多

关键词 日光温室 CFD技术 数值建模 计算机数值仿真 流场分布

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基于激光视觉的智能识别苹果采摘机器人设计 被引量：13

9

作者 张宾 宿敬肖 +2 位作者 张微微 邓明华 汪小志 《农机化研究》 北大核心 2016年第7期60-64,共5页

为了提高苹果采摘视觉识别系统的精度,增强视觉系统的抗干扰能力和自适应能力,设计了一种新的苹果采摘机器人激光视觉识别系统,可以直接获得层次关系的深度图像,实现了果园非结构化环境中果实的识别与定位。为了测试激光识别系统苹果采... 为了提高苹果采摘视觉识别系统的精度,增强视觉系统的抗干扰能力和自适应能力,设计了一种新的苹果采摘机器人激光视觉识别系统,可以直接获得层次关系的深度图像,实现了果园非结构化环境中果实的识别与定位。为了测试激光识别系统苹果采摘机器人的采摘效果,在果园中对其采摘性能进行了测试:首先采用高清相机完成了对果实图像的采集,通过图像处理准确地实现了苹果的识别,在遮挡率低于50%时其识别率达到了90%以上;然后利用激光测距方法对苹果进行距离测量,成功定位了果实位置,其响应时间仅为3.58s,动作效率快,实现了苹果的高效率、高精度采摘功能。 展开更多

关键词 采摘机器人 视觉识别 抗干扰性 自适应性 激光扫描

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苹果采摘六自由度机械手设计——基于迭代学习和智能轨迹规划 被引量：11

10

作者 陈川雄 张学明 汪小志 《农机化研究》 北大核心 2016年第7期65-69,共5页

为了提高苹果的采摘效率、降低采摘过程的漏采率和破碎率,设计了一种新的六自由度的采摘机械手。该机械手可以完成夹紧、旋转、俯仰、摇摆及回转动作,通过神经网络迭代学习算法,可以有效地控制机械手的运动轨迹,提高采摘过程的自动化程... 为了提高苹果的采摘效率、降低采摘过程的漏采率和破碎率,设计了一种新的六自由度的采摘机械手。该机械手可以完成夹紧、旋转、俯仰、摇摆及回转动作,通过神经网络迭代学习算法,可以有效地控制机械手的运动轨迹,提高采摘过程的自动化程度。为了验证六自由度机械手对苹果采摘的有效性和可靠性,对机械手进行了苹果采摘测试,并使用脉冲神经网络PID调节的方式调节轨迹控制误差。通过测试发现:该机械手的误差较小,可以有效地完成采摘作业,且漏采率和破碎率都很低,是一种高效的苹果采摘机械手,可以在其他果蔬采摘作业中进行设计和推广。 展开更多

关键词 迭代学习 轨迹规划 六自由度 神经网络 PID调节 机械手 苹果

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大蒜种植机械蒜瓣方向识别算法与控制系统设计 被引量：5

11

作者 席东河 陆剑 +2 位作者 刘志刚 汪小志 林卫国 《农机化研究》 北大核心 2015年第5期82-85,共4页

依据小波算法理论和PLC控制技术,设计了大蒜蒜瓣方向的自动图像采集算法,并在PLC控制过程中设置了PID控制器,开发出了一种新的大蒜种植机械蒜瓣方向识别的PLC控制系统。该系统的硬件系统采用西门子S7-300系列产品,并利用Step7进行软件... 依据小波算法理论和PLC控制技术,设计了大蒜蒜瓣方向的自动图像采集算法,并在PLC控制过程中设置了PID控制器,开发出了一种新的大蒜种植机械蒜瓣方向识别的PLC控制系统。该系统的硬件系统采用西门子S7-300系列产品,并利用Step7进行软件编程控制。为了验证该系统的有效性和可靠性,选择了158瓣形状规则和不规则的蒜瓣进行方向调整测试。通过测试发现,该系统对形状不规则和蒜尾被遮住的蒜瓣图像也能进行自动化调整,且蒜瓣方向调整准确率都在90%以上,可以满足大蒜自动化种植的需要,为大蒜种植技术的研究提供了一种新的自动化控制方法。 展开更多

关键词 PLC控制 大蒜种植 PID控制器 STEP7 软件 蒜瓣方向

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基于模糊控制的播种机精密单体播深控制仿真研究 被引量：8

12

作者 王林生 马瑛 +1 位作者 汪小志 刘志刚 《农机化研究》 北大核心 2016年第1期86-89,共4页

为了提高播种机单体播深控制的精度和速度及研究播种机作业过程中土壤的变化规律,设计了一种新的播种机单体控制系统,在播种自动化控制环节中引入了模糊算法和PID闭环控制,建立了播深模糊控制的数学模型,并通过多软件联合仿真的方式对... 为了提高播种机单体播深控制的精度和速度及研究播种机作业过程中土壤的变化规律,设计了一种新的播种机单体控制系统,在播种自动化控制环节中引入了模糊算法和PID闭环控制,建立了播深模糊控制的数学模型,并通过多软件联合仿真的方式对控制系统进行了仿真实验,验证了算法的有效性和可靠性。利用MatLab线性回归算法得到播深和施加力的线性回归方程,通过播深的反馈调节对施加力进行模糊控制,使用Mat Lab模糊控制工具箱设置了控制参数,最终实现播种机精密PID闭环控制。应用Pro/E软件设计了精密播种机三维参数化模型,将模型导入到ADAMS软件中进行了运动仿真,将结果和Mat Lab计算得到的结果进行对比发现:其误差小于10%,说明仿真结果是可靠的。 展开更多

关键词 模糊控制 播种机 播深控制 PID控制

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基于聚类算法对象提取的快速定位采摘机器人设计 被引量：6

13

作者 王政 张微微 +2 位作者 张宾 白向伟 汪小志 《农机化研究》 北大核心 2016年第7期45-49,共5页

为了提高采摘机器人的定位速度,对机器人的机器视觉系统进行了改进,设计了一种基于聚类算法和视频对象提取技术的快速定位机器人。该机器人视频对象图像提取过程中,在完成图像进行滤波后,引入了Lab彩色空间聚类算法,有效地降低了图像的... 为了提高采摘机器人的定位速度,对机器人的机器视觉系统进行了改进,设计了一种基于聚类算法和视频对象提取技术的快速定位机器人。该机器人视频对象图像提取过程中,在完成图像进行滤波后,引入了Lab彩色空间聚类算法,有效地降低了图像的色彩数和噪声,实现了图像对象的量化处理,大大提高了果实定位和采摘的效率。为了验证设计的快速定位采摘机器人的可靠性,对机器人的采摘性能进行了测试,测试项目主要包括图像处理和果实定位。通过测试发现:快速定位机器人可以有效地实现图像聚类中心的提取,并对聚类中心进行编码,每次定位用时少、定位速度高且果实采摘的准确性累计概率较高,符合高精度、高效率果实采摘机器人的设计需求。 展开更多

关键词 采摘机器人 视频对象 聚类算法 定位速度 机器视觉

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樱桃采摘机器人设计——基于PLC高速并联自动化控制 被引量：10

14

作者 张丽 郭素娜 汪小志 《农机化研究》 北大核心 2016年第8期199-203,共5页

为了降低樱桃采摘机器人采摘过程中的樱桃破碎率,提高机器人的工作效率,设计了一款新的基于模糊控制和高速并联自动化控制的机器人。该机器可以利用PC上位机对樱桃图像进行采集,并可以对图像进行二值化、膨胀腐蚀处理,从而成功地识别成... 为了降低樱桃采摘机器人采摘过程中的樱桃破碎率,提高机器人的工作效率,设计了一款新的基于模糊控制和高速并联自动化控制的机器人。该机器可以利用PC上位机对樱桃图像进行采集,并可以对图像进行二值化、膨胀腐蚀处理,从而成功地识别成熟樱桃;同时,可以使用模糊PLC控制方法对采摘机器人的响应角度误差进行控制。为了验证机器人的性能,使用樱桃采摘试验的方法对樱桃采摘机器人的性能进行了测试。结果表明:高速并联自动化控制的樱桃采摘机器人总体采摘时间有了明显的缩短,工作效率有所提高;通过模糊控制可以使采摘机器人角度的响应平稳地达到指定角度,且没有出现大的超调量,有利于樱桃的采摘,降低了破碎率。 展开更多

关键词 樱桃采摘 机器人 超调量 PLC控制 高速并联

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日光温室物联网设计研究——基于传感器智能网络操控系统 被引量：4

15

作者 王向军 刘志刚 +3 位作者 李荣 汪小志 林卫国 孙欣杰 《农机化研究》 北大核心 2014年第8期189-192,共4页

随着计算机硬件设备的不断更新和发展,计算机智能操作系统被广泛地应用到工程领域,其中PLC智能控制是最常用的智能控制系统之一。运用PID闭环控制算法,通过对PID算法的改进,降低了系统反应动作的延时时间,增大了系统的灵敏度。对于外部... 随着计算机硬件设备的不断更新和发展,计算机智能操作系统被广泛地应用到工程领域,其中PLC智能控制是最常用的智能控制系统之一。运用PID闭环控制算法,通过对PID算法的改进,降低了系统反应动作的延时时间,增大了系统的灵敏度。对于外部参数的采集过程,采用编程方式对参数采集过程实现了自动控制。为了验证设计的数学模型和算法的有效性,以日光温室物联网设计为例,对程序和算法进行了验证。通过计算发现:在相同样本输入的情况下,电机输出值和闭环PLC系统的拟合值的结果相差不大,最大仅为0.2%,达到了控制要求。其中,丢包率最低仅为0.4%,符合计算机数据传输的精确性要求,为日光温室智能控制系统的研究提供了理论参考。 展开更多

关键词 日光温室 物联网 传感器 智能网络 PID算法 PLC控制系统 数据传输

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激光扫描精密施肥定位机械装置研究——基于PLC控制 被引量：6

16

作者 宣峰 朱清智 +1 位作者 梁硕 汪小志 《农机化研究》 北大核心 2016年第6期21-25,共5页

为了提高施肥的精度,实现施肥过程的自动化,设计了一款新的激光扫描定位PLC自动化控制的精密施肥机器人。采用PID调节的方式设计了机器人的PLC控制闭环系统,以激光扫描得到的施肥深度为依据,通过逻辑判断调整变速器的传动比,实现不同深... 为了提高施肥的精度,实现施肥过程的自动化,设计了一款新的激光扫描定位PLC自动化控制的精密施肥机器人。采用PID调节的方式设计了机器人的PLC控制闭环系统,以激光扫描得到的施肥深度为依据,通过逻辑判断调整变速器的传动比,实现不同深度的施肥效果,提高了施肥作业的智能化水平及施肥的精度。为了验证装置的有效性和可靠性,在田间对精密施肥机器人进行了测试。田间测试发现:对于施肥长度为50m的作业,所设计的施肥机器人的施肥时间明显降低,大大提高了作业效率,施肥合格率明显高于传统的施肥机器人,可在精密化施肥和自动化农业生产中进行推广。 展开更多

关键词 施肥精度 PLC控制 激光扫描 反馈调节

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农业激光自动采摘定位机器人控制系统设计——基于PID控制 被引量：7

17

作者 王立谦 汪小志 林卫国 《农机化研究》 北大核心 2015年第9期211-216,共6页

结合STM32和MSP430单片机设计了一种新的农业果实采摘机器人激光自动瞄准系统,并在系统设计过程中引入了PID算法,大大提高了果实采摘机器人的定位精度和自动化程度。该系统对果实目标区域采用两组控制系统进行图像采集和运动控制。其中,... 结合STM32和MSP430单片机设计了一种新的农业果实采摘机器人激光自动瞄准系统,并在系统设计过程中引入了PID算法,大大提高了果实采摘机器人的定位精度和自动化程度。该系统对果实目标区域采用两组控制系统进行图像采集和运动控制。其中,STM32单片机控制图像采集设备,并对图像信息进行分析处理,数据结果经无线通信送MSP430单片机,控制电机带动激光笔移动瞄准目标位置。系统采用Open CV处理图像,实现了人机交互功能,利用PID控制算法调整瞄准误差,提高了瞄准精度,通过对电机的闭环控制,实现了激光自动瞄准功能。实验结果表明:此系统可以成功锁定目标,达到了较高的精度,为激光瞄准系统在农业自动化和现代化中的应用研究提供了理论依据。 展开更多

关键词 果实采摘 激光瞄准 PID控制 STM32 MSP430 人机交互

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基于移动4G的株距自适应玉米收割机优化设计 被引量：4

18

作者 寇雪梅 杨静宜 +1 位作者 崔建弘 汪小志 《农机化研究》 北大核心 2016年第7期70-74,共5页

为了提高玉米收割机的株距的自适应能力、降低漏采率、提升工作效率,设计了一种新的株距自适应玉米收割机,大大提高了玉米收割机的作业精度和效率。依据移动4G信号的传播特性,设计了玉米株距实时测量系统,针对中国4G现场测试环境,研究... 为了提高玉米收割机的株距的自适应能力、降低漏采率、提升工作效率,设计了一种新的株距自适应玉米收割机,大大提高了玉米收割机的作业精度和效率。依据移动4G信号的传播特性,设计了玉米株距实时测量系统,针对中国4G现场测试环境,研究提出了一种电波传播特性测量与建模方法,结合高性能测试仪器和虚拟仪器技术设计构建了3.5GHz测量系统。测量得到的株距量由A/D转换器转换为数字信号,再由单片机进行处理,对执行末端发出指令,调整玉米收割机割台分禾器的间距,从而可以对不同株距的玉米进行收割作业。对设计的玉米收割机进行测试发现:其株距自适应能力较好,可以随株距的变化自动调整分禾器间距,玉米穗的漏采率和破碎率较低,符合高精度作业玉米收割机的设计要求,为玉米自动化收割机械装置的研究提供了较有价值的参考。 展开更多

关键词 玉米收割机 移动4G 株距测量 单片机 分禾器 自适应

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厂区脱酸单元天然气泄漏爆炸危险区域分析 被引量：3

19

作者 刘志刚 吴东明 汪小志 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2016年第7期1019-1022,共4页

为评估某厂区脱酸单元天然气泄漏风险,建立单元模型及气体扩散模型,分析泄漏天然气扩散过程和爆炸气云分布。模拟风速5m/s时计算域稳定风场和设备表面静压力分布。设定泄漏孔径为40mm和100mm,模拟净化气体分离器和胺吸收塔发生泄漏时的... 为评估某厂区脱酸单元天然气泄漏风险,建立单元模型及气体扩散模型,分析泄漏天然气扩散过程和爆炸气云分布。模拟风速5m/s时计算域稳定风场和设备表面静压力分布。设定泄漏孔径为40mm和100mm,模拟净化气体分离器和胺吸收塔发生泄漏时的蒸气云扩散,划分不同工况下的危险范围。由于冲击或腐蚀,净化气体分离器、胺吸收塔及相连的分流管线和阀门等附属部件是厂区脱酸单元易发生泄漏的部件;设备对风的阻挡作用使风场紊乱,对天然气扩散运动产生影响;胺再生塔、空气冷却器、胺冷却器、再生塔重沸器、胺吸收塔等设备处于爆炸气云覆盖范围内;泄漏孔径100 mm时,爆炸气云影响到脱酸单元二区的设备,覆盖面积440.28m^2。 展开更多

关键词 天然气净化厂 天然气泄漏 泄漏孔径 爆炸气云 危险区域

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基于RBF网络的果蔬采摘机器人运动轨迹控制研究 被引量：3

20

作者 薛亮 樊卫国 汪小志 《农机化研究》 北大核心 2016年第9期229-233,共5页

为了提高果蔬采摘机器人机械手运动的精确性,提高机器人移动的效率,提出了一种基于遗传算法和RBF网络的机器人运动轨迹控制方法,并对果蔬机器人机械手的活动和整体的移动轨迹进行优化,有效地提高了果蔬采摘机器人的工作精度和作业效率... 为了提高果蔬采摘机器人机械手运动的精确性,提高机器人移动的效率,提出了一种基于遗传算法和RBF网络的机器人运动轨迹控制方法,并对果蔬机器人机械手的活动和整体的移动轨迹进行优化,有效地提高了果蔬采摘机器人的工作精度和作业效率。为了验证设计的采摘机器人的可靠性,在大棚内对机器人的采摘性能进行了测试,包括机器人移动路径规划和机械手路径规划。通过测试发现:使用RBF神经网络算法可以有效地控制机械手在三维空间内的运动;在遗传算法控制下,机器人可以通过较少的计算次数利用神经网络算法搜索得到最优路径,计算精度达到了99%以上。其计算精度及效率高,为高效果蔬采摘机器人的设计提供了较有价值的参考。 展开更多

关键词 RBF神经网络 果蔬采摘 遗传算法 轨迹控制 机器人 机械手

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