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题名基于视觉的茶作物行间行走路径规划研究
被引量：9
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作者
马志艳
汤有胜
杨光友
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机构
湖北工业大学农业机械工程研究设计院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2017年第1期202-206,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(51174084)
武汉市科技局科技攻关项目(2015020202010129)
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文摘
以茶作物为对象,提出了一种基于视觉的作物行间行走路径规划方法。对实时彩色作物图像用2G-RB算法灰度化,分离作物和背景,通过固定阈值二值化图像,采用形态运算去除干扰。以区域内作物的比例变化为判别垄间垄头依据。对于垄间,利用漫水填充算法分离出垄沟,通过最小二乘法拟合导航线,得到垄间行走时候的导航控制参数;对于垄头,先分离出转弯一侧的作物,采用圆形模型拟合垄头处轮廓,通过拟合的圆来规划出转弯时候路径。试验结果表明:该算法能准确提取导航线,处理一帧图像约为150ms左右,可满足导航的要求。
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关键词
图像处理
农业导航
农田机械
路径规划
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Keywords
image processing
agriculture navigation
farm machinery
path planning
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分类号
S127
[农业科学—农业基础科学]
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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