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巡检机器人系统的软硬件协同设计 被引量：3
1
作者 毕逢东 周淦 +3 位作者 张晨光 姬少英 彭良瑞 闫睿劼 《中国石油大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期180-187,共8页
针对移动定位和目标感知两大问题,研究软件与硬件协同的巡检机器人系统设计方案。在移动定位方面,设计一种结合激光雷达、单目摄像头、惯性测量单元、GPS等多种传感器的即时定位与地图构建的技术方案,并采用在巡检环境中设置二维码路标... 针对移动定位和目标感知两大问题,研究软件与硬件协同的巡检机器人系统设计方案。在移动定位方面,设计一种结合激光雷达、单目摄像头、惯性测量单元、GPS等多种传感器的即时定位与地图构建的技术方案,并采用在巡检环境中设置二维码路标辅助视觉定位的方法;在目标感知方面,以表计信息提取任务为例,设计一种基于深度学习的表计检测、定位与文本识别方法。结果表明,通过引入基于5G移动通信及Wi-Fi的网络通信功能实现了具有网络管理平台的巡检机器人系统,系统达到实际应用要求,有效提升了巡检的自动化和智能化水平。 展开更多
关键词 巡检机器人 移动定位 目标感知 深度学习 文本识别
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工况突变下的天然气脱碳装置动态响应模拟 被引量：2
2
作者 毕逢东 王玉娟 +4 位作者 唐建峰 花亦怀 许义飞 王铭 孙培源 《石油学报（石油加工）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期1121-1134,共14页
由于气田来料及环境差异较大,而这些工况波动极易造成工艺参数无法达到最优状态、设备运行能耗增加等。依据现有的天然气脱碳循环装置,建立Aspen HYSYS动态模型进行响应特性研究,探究工况突变下单一因素及因素间交互作用,分析关键影响... 由于气田来料及环境差异较大,而这些工况波动极易造成工艺参数无法达到最优状态、设备运行能耗增加等。依据现有的天然气脱碳循环装置,建立Aspen HYSYS动态模型进行响应特性研究,探究工况突变下单一因素及因素间交互作用,分析关键影响因素。研究结果表明:单一因素突变工况中,各关键参数均可较快回稳。但是由于贫液入塔流量固定,无法对工况突变做出自动响应。同时,进气压力发生突变时,吸收塔塔顶压力及塔釜液位会出现过度调节。因此以吸收塔塔釜液位波动幅度为目标响应值,借助响应面分析法对非单一因素突变工况进行动态响应模拟研究及优化改进,发现新控制方案下,各参数总体波动幅度降低了15%~40%,响应时间缩短了10%~20%。 展开更多
关键词 天然气脱碳 醇胺法 Aspen HYSYS软件 工况突变 动态模拟 响应特性 响应面分析法
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多因素对散堆填料吸收塔内有效传质面积的影响 被引量：1
3
作者 唐建峰 桑伟 +5 位作者 毕逢东 刘云飞 花亦怀 陈静 姚宝龙 许义飞 《石油学报（石油加工）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期1148-1154,共7页
为了明确高压下散堆填料吸收塔内有效传质面积随不同因素的变化规律及影响程度,利用实验室θ环散堆填料塔实验装置,采用添加丙三醇的低浓度NaOH溶液吸收CO_(2)进行有效传质面积测定实验,并对各因素进行敏感性分析。研究表明:1 MPa为有... 为了明确高压下散堆填料吸收塔内有效传质面积随不同因素的变化规律及影响程度,利用实验室θ环散堆填料塔实验装置,采用添加丙三醇的低浓度NaOH溶液吸收CO_(2)进行有效传质面积测定实验,并对各因素进行敏感性分析。研究表明:1 MPa为有效传质面积从骤增到平缓增加的分界点压力;吸收温度对有效传质面积的影响幅度较小,呈现先增大后减小的趋势;随着气体流量、溶液流量以及溶液黏度的增大,有效传质面积呈现近似线性增加的趋势;有效传质面积对各因素的敏感性由大到小顺序为溶液黏度、溶液流量、吸收压力、气体流量、吸收温度。 展开更多
关键词 高压 散堆填料 吸收塔 二氧化碳 有效传质面积
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