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基于CCP协议的PID参数自动标定系统设计 被引量：3
1
作者 毕栋 周海鹰 王思山 《湖北汽车工业学院学报》 2016年第4期33-38,共6页
设计开发了一种基于CAN Calibration Protocol协议的PID参数自动标定系统,通过上位机对PID参数进行自动修改,并记录实验数据,通过对实验数据的分析,可较快得到使系统稳定的参数值。通过具体实例设计了完整的下位机、上位机软件,提供了... 设计开发了一种基于CAN Calibration Protocol协议的PID参数自动标定系统,通过上位机对PID参数进行自动修改,并记录实验数据,通过对实验数据的分析,可较快得到使系统稳定的参数值。通过具体实例设计了完整的下位机、上位机软件,提供了一种实现方法,验证了自动标定系统的可行性。 展开更多
关键词 自动标定 PID控制器 CCP协议
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以无人F1赛车为平台培育智能网联汽车创新创业人才 被引量：1
2
作者 毕栋 兰建平 杨亚会 《时代汽车》 2021年第14期71-73,78,共4页
目前我国智能网联汽车人才供需严重失衡,复合型、创新型人才培养是应用型本科院校研究重点。文章以湖北汽车工业学院智能科学与技术专业开展的大学生无人驾驶方程式大赛(FSAC)为例展开研究,探索"智能网联汽车创新创业人才"培... 目前我国智能网联汽车人才供需严重失衡,复合型、创新型人才培养是应用型本科院校研究重点。文章以湖北汽车工业学院智能科学与技术专业开展的大学生无人驾驶方程式大赛(FSAC)为例展开研究,探索"智能网联汽车创新创业人才"培养新模式。分析了该专业人才培养目标及FSAC大赛考核知识技能点,通过以赛促教的路径探索专业人才培养方案及教学模式,以提高智能网联汽车人才培养质量。 展开更多
关键词 以赛促教 FSAC比赛 智能网联汽车 人才培养
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基于运动学和动力学模型的无人驾驶路径跟踪控制器设计 被引量：4
3
作者 王思山 周海鹰 +3 位作者 毕栋 龚家元 兰建平 周奎 《湖北汽车工业学院学报》 2020年第1期1-5,10,共6页
设计了一种应用于无人驾驶控制的基于车辆运动学和动力学模型的路径跟踪控制器,包括运动学和动力学模型、路径跟踪控制模型、地图匹配模型和执行命令融合模型,使用实时车辆姿态信息进行转向角度预测,使用实时车辆定位信息进行反馈控制... 设计了一种应用于无人驾驶控制的基于车辆运动学和动力学模型的路径跟踪控制器,包括运动学和动力学模型、路径跟踪控制模型、地图匹配模型和执行命令融合模型,使用实时车辆姿态信息进行转向角度预测,使用实时车辆定位信息进行反馈控制以消除系统干扰和模型误差。系统硬件包括车辆平台、嵌入式Mbed开发平台、Ubuntu系统运行平台和惯性导航系统,软件框架使用robotic operation system(ROS),使用rosserial服务连接嵌入式Mbed开发板与ROS。实车测试表明控制器系统达到设计目的。 展开更多
关键词 无人驾驶汽车 路径跟踪 ROS 惯性导航系统
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基于模糊规则的PMSM滑模与自抗扰协调控制
4
作者 毕栋 张龙飞 朱政泽 《湖北汽车工业学院学报》 2024年第4期75-80,共6页
针对永磁同步电机采用传统滑模控制时,响应慢、超调量大、抗干扰能力差等问题,提出了协调控制策略。在传统指数滑模的基础上,设计了可变趋近律的改进滑模算法,与自抗扰控制构建了协调控制策略。利用模糊控制得到可变控制因子,调整自抗... 针对永磁同步电机采用传统滑模控制时,响应慢、超调量大、抗干扰能力差等问题,提出了协调控制策略。在传统指数滑模的基础上,设计了可变趋近律的改进滑模算法,与自抗扰控制构建了协调控制策略。利用模糊控制得到可变控制因子,调整自抗扰在系统中的占比。搭建仿真与实物实验平台进行实验,结果表明:该协调控制策略明显提升了系统响应速度,实现了无超调跟踪,增强了系统抗干扰能力。 展开更多
关键词 永磁同步电机 改进滑模控制 自抗扰控制 模糊控制
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小浪底水库对泺口至利津河段冲淤变化分析
5
作者 刘昀 杨钊 +1 位作者 毕栋 毕博 《水科学与工程技术》 2016年第4期5-8,共4页
根据小浪底水库2002~2015年的调水调沙资料,对泺口至利津河段的冲淤情况进行分析,认为调水调沙使泺口至利津河段的河道得到明显冲刷,主槽断面形态向良性发展,平滩流量大幅增加,过流能力大大增加。同时近几年调水调沙资料表明河道冲刷力... 根据小浪底水库2002~2015年的调水调沙资料,对泺口至利津河段的冲淤情况进行分析,认为调水调沙使泺口至利津河段的河道得到明显冲刷,主槽断面形态向良性发展,平滩流量大幅增加,过流能力大大增加。同时近几年调水调沙资料表明河道冲刷力度减弱,冲刷效率降低,河床粗化,主槽过流能力已基本稳定。 展开更多
关键词 调水调沙 冲淤变化 过流能力
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融合Stanley与模糊PID无人车横纵向协同控制
6
作者 彭志成 毕栋 +1 位作者 朱政泽 周海鹰 《湖北汽车工业学院学报》 2024年第4期1-5,共5页
提出了融合Stanley与模糊PID的无人车横纵向协同控制算法。横向控制策略采用自适应Stanley算法,根据道路曲率的变化调整增益参数,解决了增益系数对Stanley算法跟踪精度的影响;纵向控制策略采用模糊PID控制,通过模糊推理规则调整PID参数... 提出了融合Stanley与模糊PID的无人车横纵向协同控制算法。横向控制策略采用自适应Stanley算法,根据道路曲率的变化调整增益参数,解决了增益系数对Stanley算法跟踪精度的影响;纵向控制策略采用模糊PID控制,通过模糊推理规则调整PID参数,使车辆能快速跟踪期望速度。联合CarSim与MATLAB/SimuLink对横纵向协同控制方法进行仿真实验。结果表明:恒定速度下,相比Stanley算法,文中算法的最大位置误差减少了80%,最大航向误差减少了50%;在纵向控制方面,模糊PID控制比PID控制器表现出更稳定地跟踪期望速度。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 横纵向协同控制 联合仿真
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基于OpenMV的云台追踪系统设计 被引量：7
7
作者 周诗薇 龚家元 +2 位作者 郄磊澎 毕栋 朱政泽 《湖北汽车工业学院学报》 2019年第4期54-56,共3页
为解决传统目标识别过程中目标不能移动、动态追踪等问题,基于OpenMV,采用PID控制、模块识别、颜色识别、图像处理等技术和方法,设计了一种能够自主动态追踪目标物体的云台系统。锥桶的动态追踪识别测试结果表明:系统能够较好地完成动... 为解决传统目标识别过程中目标不能移动、动态追踪等问题,基于OpenMV,采用PID控制、模块识别、颜色识别、图像处理等技术和方法,设计了一种能够自主动态追踪目标物体的云台系统。锥桶的动态追踪识别测试结果表明:系统能够较好地完成动态追踪。 展开更多
关键词 OpenMV 颜色识别 动态追踪 PID控制
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基于激光雷达的锥桶检测算法 被引量：5
8
作者 代加喜 张友兵 +2 位作者 毕栋 龚家元 周奎 《湖北汽车工业学院学报》 2021年第3期34-37,41,共5页
针对激光雷达手动提取特征进行锥桶检测难以解决实时性、准确率兼顾的问题,设计了一种多线激光雷达的锥桶检测算法。在点云预处理部分使用直通滤波减少点云数量,地面分割部分使用优化后的随机采样一致性(random samplec onsensus,RANSAC... 针对激光雷达手动提取特征进行锥桶检测难以解决实时性、准确率兼顾的问题,设计了一种多线激光雷达的锥桶检测算法。在点云预处理部分使用直通滤波减少点云数量,地面分割部分使用优化后的随机采样一致性(random samplec onsensus,RANSAC)算法进行地面分割,最后对欧式距离聚类结果进行后处理。试验结果表明:与传统的RANSAC地面分割和欧式距离聚类相比,提出的地面分割优化方法能够更快速、准确地将地面点剔除并达到实时性要求,欧式距离聚类后处理可将非锥桶障碍物剔除。 展开更多
关键词 随机采样一致性 激光雷达 锥桶检测 欧式距离聚类
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基于OpenCV的锥桶识别技术研究与实现 被引量：1
9
作者 郄磊澎 龚家元 +3 位作者 毕栋 司熙鹏 朱政泽 周诗薇 《湖北汽车工业学院学报》 2019年第4期50-53,共4页
基于图像处理理论与算法,利用OpenCV库函数实现对锥桶的识别。为减轻图像处理的压力,先将源图像进行HSV转换,后通过漫水填充对指定区域进行指定颜色填充,并通过形态学滤波去除明显噪声。通过轮廓查找以剔除较小轮廓,并构造最小外接矩阵... 基于图像处理理论与算法,利用OpenCV库函数实现对锥桶的识别。为减轻图像处理的压力,先将源图像进行HSV转换,后通过漫水填充对指定区域进行指定颜色填充,并通过形态学滤波去除明显噪声。通过轮廓查找以剔除较小轮廓,并构造最小外接矩阵对锥桶因白色反光条分割的2个部分进行比较,最后将垂直投影图像通过最小二乘法得到的斜率进行识别。实验数据表明,采用文中算法识别锥桶准确率较高。 展开更多
关键词 OPENCV 图像预处理 最小矩阵 最小二乘法 斜率
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基于ICP算法的无人方程式赛车路径规划
10
作者 邱子威 张友兵 毕栋 《湖北汽车工业学院学报》 2021年第3期38-41,共4页
提出适合无人方程式赛车的路径规划算法,利用迭代最近点方法,将参考点集与当前点集进行迭代计算,得到两点集之间的关系函数,参考轨迹点集通过关系函数转换成赛车当前行驶轨迹点集。利用MATLAB进行无人方程式赛车的路径规划仿真,结果表明... 提出适合无人方程式赛车的路径规划算法,利用迭代最近点方法,将参考点集与当前点集进行迭代计算,得到两点集之间的关系函数,参考轨迹点集通过关系函数转换成赛车当前行驶轨迹点集。利用MATLAB进行无人方程式赛车的路径规划仿真,结果表明:该算法能较好地规划出赛车行驶轨迹,路径曲线平滑。 展开更多
关键词 迭代最近点 路径规划 方程式赛车
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