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题名室内复杂环境下多旋翼无人机动态路径规划
被引量：12
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作者
韩忠华
毕开元
杨丽英
吕哲
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机构
沈阳建筑大学信息与控制工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
中国科学院沈阳自动化研究所数字工厂研究室
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第3期366-372,377,共8页
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基金
国家重点研发计划课题(2017YFD0701002)
国家自然科学基金(61503369)
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文摘
针对多旋翼无人机在室内复杂环境下的动态路径规划问题,提出了一种基于高度降维空间环境模型的无记忆回归 A*算法。首先,提出了一种高度降维的空间环境建模方法,将三维空间降到二维,降低了环境模型的复杂度,提高了规划效率。在环境建模的基础上,提出了以全局路径规划结果为基础进行局部动态搜索的思路,并设计了无记忆回归A*算法,即首先使用传统A*算法进行全局路径规划,参考全局规划结果,利用无记忆回归 A*算法对动态障碍物进行避障,避障完成后回归到全局规划路径上。最后利用仿真实验验证了所提方法的有效性。仿真结果表明,在指定环境下所提方法的路径规划时间和路径规划长度较无记忆 A*算法更短,两项指标分别提升了13.8%和41.6%。
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关键词
环境建模
无人机路径规划
无记忆回归
A*算法
无记忆
A*算法
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Keywords
environment modeling
UAV path planning
memoryless regression A* algorithm
memoryless A* algorithm
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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