基于GA-SA算法的机器人几何参数误差辨识 被引量：2

1

作者 朱振权 殷宝麟 +1 位作者 潘瑞冬 郑春雷 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2024年第1期59-62,共4页

几何参数误差对机器人末端绝对定位精度影响最大,而几何误差参数辨识是一个高维非线性问题,求解困难,所以建立一种简单高效的辨识算法是有必要的,本文提出了遗传模拟退火算法(GA-SA)对机器人几何参数误差辨识。以机器人末端位姿误差最... 几何参数误差对机器人末端绝对定位精度影响最大,而几何误差参数辨识是一个高维非线性问题,求解困难,所以建立一种简单高效的辨识算法是有必要的,本文提出了遗传模拟退火算法(GA-SA)对机器人几何参数误差辨识。以机器人末端位姿误差最小为目标,采用遗传模拟退火算法辨识机器人几何参数误差,以ABB IRB120为算例迭代1100次,遗传算法在200代陷入局部最优,模拟退火参与后最终适应度为0.0914。误差补偿结果表明:机器人末端位置误差沿X,Y,Z轴方向分别降低了88.05%,81.73%,83.72%,姿态误差分别降低了93.92%,83.64%,83.44%,证明遗传模拟退火算法可以有效辨识机器人几何参数误差,提高误差补偿后的机器人末端位姿精度。 展开更多

关键词 机器人误差模型 参数辨识 遗传模拟退火算法 误差补偿

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3-RRR型并联机构运动学研究 被引量：1

2

作者 殷宝麟 姜国栋 +2 位作者 于峰 于影 梁艺 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2011年第5期703-706,709,共5页

针对3-RRR型并联机构的输入及输出构件间的位置关系展开研究.基于运动螺旋理论,分析了该机构的自由度性质,并确定了主动副的位置;建立了机构的逆运动学方程及正运动学方程,并对给定运动平台的位姿进行了数值计算,以验证所建立方程的正确... 针对3-RRR型并联机构的输入及输出构件间的位置关系展开研究.基于运动螺旋理论,分析了该机构的自由度性质,并确定了主动副的位置;建立了机构的逆运动学方程及正运动学方程,并对给定运动平台的位姿进行了数值计算,以验证所建立方程的正确性;研究了机构的运动解耦性以及运动平台的工作空间大小与连杆长度变化的关系;最后,对给定运动平台的运动方程下主动副的输出转角进行了数值仿真. 展开更多

关键词 3-RRR并联机构 自由度 运动学方程 工作空间

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提升机制专业本科教育质量方法的探索 被引量：1

3

作者 殷宝麟 姜国栋 +2 位作者 刘桂珍 于峰 于影 《黑龙江科技信息》 2012年第2期209-209,共1页

本文通过研究国内外多所高等院校机制专业培养方案中各类课程的比重,剖析了理论教学与实践教学过程中的差异。鉴于机制专业本科教育的延续性和工程实践性,提出应合理分配各类课程在培养方案中的比重,积极拓展和夯实所在学科领域内的知... 本文通过研究国内外多所高等院校机制专业培养方案中各类课程的比重,剖析了理论教学与实践教学过程中的差异。鉴于机制专业本科教育的延续性和工程实践性,提出应合理分配各类课程在培养方案中的比重,积极拓展和夯实所在学科领域内的知识基础,激发其继续学习的动力,从而提升教育质量,使培养出来的本科生能更好地适应将来的工作或科学研究。 展开更多

关键词 机制专业 本科教育 教育质量 实践教学环节

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难加工材料小孔振动攻丝试验研究 被引量：8

4

作者 韩荣第 殷宝麟 崔永鹏 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期50-53,共4页

针对难加工材料小孔攻丝难题,对振动攻丝方法进行了理论分析.由于振动攻丝时丝锥对工件材料的冲击及出现了应力波,使切削区的微裂纹萌生并扩展,塑性变形显著减小,攻丝扭矩大大降低,同时大大提高了系统刚度.试验结果表明:振动攻丝时,只... 针对难加工材料小孔攻丝难题,对振动攻丝方法进行了理论分析.由于振动攻丝时丝锥对工件材料的冲击及出现了应力波,使切削区的微裂纹萌生并扩展,塑性变形显著减小,攻丝扭矩大大降低,同时大大提高了系统刚度.试验结果表明:振动攻丝时,只要振幅选择合理,攻丝扭矩随频率的增加而减小,随净切削时间比的增加而增大,且净切削时间比对攻丝扭矩的影响最显著;振动攻丝所得齿形平直、完整、规则,精度好.振动攻丝可以很好地解决钛合金及高温合金等难加工材料小孔攻丝工艺难题. 展开更多

关键词 振动攻丝 钛合金 高温合金 攻丝扭矩

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3-RPS型并联机构运动正解的研究 被引量：4

5

作者 任文博 颜兵兵 +1 位作者 殷宝麟 帅俊峰 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2014年第3期412-414,423,共4页

并联机构运动学正解是一个位置和姿态耦合的复杂非线性问题,一般难以求得封闭形式的解析解.应用解析法对3-RPS型并联机构进行运动学正解问题进行了求解,并给出正解方程通式以及各项系数值,得到封闭形式的解析解.并给出具体数值实例进行... 并联机构运动学正解是一个位置和姿态耦合的复杂非线性问题,一般难以求得封闭形式的解析解.应用解析法对3-RPS型并联机构进行运动学正解问题进行了求解,并给出正解方程通式以及各项系数值,得到封闭形式的解析解.并给出具体数值实例进行求解,得出全部位置解,同时给出部分机构空间图形验证了解法可靠性. 展开更多

关键词 3-RPS型并联机构 运动学正解 解析法

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机械设计课程立体化教学改革模式探析 被引量：3

6

作者 姜国栋 殷宝麟 +2 位作者 崔成贤 于峰 李宪芝 《艺术科技》 2016年第2期32-32,共1页

机械设计课程是机械专业重要的专业基础课。本文以地方普通高校机械专业学生为研究对象,对机械设计课程的教学模式改革进行探讨,提出立体化教学模式与建议,使其理论教学能够学以致用。

关键词 机械设计课程 立体化教学 课程改革

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不同土壤环境下螺旋叶片驱动扭矩实验研究

7

作者 任文博 冯晓明 +1 位作者 颜兵兵 殷宝麟 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2015年第2期244-246,共3页

为将螺旋叶片应用于拱泥机器人,对螺旋叶片在不同土壤环境下所需驱动扭矩进行了实验研究.保证螺旋叶片工作时无轴向驱动力前提下,建立了动力学实验平台.实验比较了在粉土及砂土中螺旋叶片驱动扭矩随叶片几何特征参数的变化规律.结果表明... 为将螺旋叶片应用于拱泥机器人,对螺旋叶片在不同土壤环境下所需驱动扭矩进行了实验研究.保证螺旋叶片工作时无轴向驱动力前提下,建立了动力学实验平台.实验比较了在粉土及砂土中螺旋叶片驱动扭矩随叶片几何特征参数的变化规律.结果表明,驱动扭矩随着螺旋叶片外径、螺距的增大而增大,随着螺旋叶片内径减小而减小,在两种不同的工作环境下其变化规律类似. 展开更多

关键词 螺旋叶片 实验研究 驱动扭矩

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轮腿式机器人的设计与运动仿真 被引量：2

8

作者 郑春雷 殷宝麟 +3 位作者 杨锡军 潘瑞冬 朱振权 李宪芝 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2022年第5期75-77,共3页

为满足人们在行星探测、抢险救灾以及军事等领域的需求。设计了一种轮腿式机器人,该机器人由机架以及四条腿组成,轮子安装在机器人的腿上,可以通过腿部机构的变化在轮式和腿式间自由转换。确定了轮腿式机器人的腿部结构、以及轮腿转换方... 为满足人们在行星探测、抢险救灾以及军事等领域的需求。设计了一种轮腿式机器人,该机器人由机架以及四条腿组成,轮子安装在机器人的腿上,可以通过腿部机构的变化在轮式和腿式间自由转换。确定了轮腿式机器人的腿部结构、以及轮腿转换方式,并且根据相关理论确定了轮腿式机器人腿部关节的朝向布局和整体布局,应用SolidWorks软件建立了轮腿式机器人的三维模型,并进行了运动仿真。使用ADAMS软件,对机器人进行了运动分析,得到运动线图。 展开更多

关键词 轮腿式机器人 轮腿转换方式 三维建模 运动仿真

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基于Ansys Workbench的手动轮椅车提升机构仿真分析 被引量：2

9

作者 胡文秀 刘永旭 +1 位作者 吴豪豪 殷宝麟 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2022年第5期78-80,135,共4页

针对面向普通病床的往复式移位护理装置的安全性与可靠性问题,本文以装置中的关键机构—手动轮椅车提升机构为分析对象,运用Creo三维制图软件绘制提升机构模型,利用ANSYS Workbench软件对提升机构进行静力学分析,以非标连杆1、非标连杆... 针对面向普通病床的往复式移位护理装置的安全性与可靠性问题,本文以装置中的关键机构—手动轮椅车提升机构为分析对象,运用Creo三维制图软件绘制提升机构模型,利用ANSYS Workbench软件对提升机构进行静力学分析,以非标连杆1、非标连杆2、安装板的质量为设计变量,安全系数、最大应力和应变、杆的厚度为约束条件,对提升机构进行多目标优化设计,在减少提升机构重量的同时使得提升机构满足强度与刚度的要求。通过以上分析,得出手动轮椅车提升机构质量减轻了18.34%,且面向普通病床的往复式移位护理装置的安全性与可靠性可得到理论保证。 展开更多

关键词 手动轮椅车 提升机构 静力学分析 Ansys Workbench 多目标优化设计

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基于螺旋理论的非接触式测量运动平台设计

10

作者 虞风 殷宝麟 +1 位作者 颜申 王超 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2018年第4期567-569,577,共4页

根据物流分类场合的特点,在目前已知的工作环境下,基于非接触测量技术对控制平台进行机构运动设计与规划,且非接触测量运动控制平台的设计方案要依照螺旋理论完成制定与修改,将并联机构在工程实践中应用的可行性进行试验验证,并为并联... 根据物流分类场合的特点,在目前已知的工作环境下,基于非接触测量技术对控制平台进行机构运动设计与规划,且非接触测量运动控制平台的设计方案要依照螺旋理论完成制定与修改,将并联机构在工程实践中应用的可行性进行试验验证,并为并联机构在工程中的实际应用与推广提供了理论依据。同时,设计制作出3RRR型1Rz2Txy对称平面并联机构和1Rz3T四自由度并联机构,设计出3RRR运动平台控制程序并进行试验,通过视觉反馈系统检测目标位置,进而得到运动平台的位置信息和姿态数据。 展开更多

关键词 螺旋理论 非接触测量 运动平台

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3R1T型并联式踝关节康复机构型综合

11

作者 潘瑞冬 殷宝麟 +2 位作者 颜兵兵 朱振权 郑春雷 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2023年第4期87-90,134,共5页

针对踝关节的活动度和康复训练的条件进行分析,确定期望自由度的类型,明确构型综合的目标为3R1T型,通过约束螺旋综合法进行构型综合。首先求解3R1T型并联机构的运动螺旋系与约束螺旋系,推导出3R1T型并联机构不同自由度分支的约束螺旋系... 针对踝关节的活动度和康复训练的条件进行分析,确定期望自由度的类型,明确构型综合的目标为3R1T型,通过约束螺旋综合法进行构型综合。首先求解3R1T型并联机构的运动螺旋系与约束螺旋系,推导出3R1T型并联机构不同自由度分支的约束螺旋系与运动螺旋系。然后通过对分支的运动螺旋系进行线性变换得到不同结构的串联分支,将分支组合得到一系列不同类型的3R1T型并联机构。最后选取其中一种构型进行瞬时机构的判别,为康复机构的本体设计提供理论依据。 展开更多

关键词 踝关节康复 并联机构 型综合

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