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题名模块化人机协作机械臂控制系统设计研究
被引量：1
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作者
戢敏
樊铮奕
于涛
王玉芯
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机构
成都大学
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出处
《南方农机》
2025年第3期51-53,共3页
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文摘
【目的】随着人工智能技术的发展,传统机械臂各关节间走线繁杂、平均功耗高、安全协作性差等问题日渐突出,制约机械臂工作效率。因此,构建模块化人机协作机械臂控制系统,以此提升机械臂控制性能至关重要。【方法】采用模块化设计理念,从硬件和软件两个方面进行优化设计。硬件方面主要是构建人机交互模块、选择CP 265/X控制器,伺服系统关节模组参数通过RGM Workbench软件与RS232径向通信实现。软件方面设计人机接口模块、控制算法模块以及底层运动控制模块,以此搭建机械臂控制系统。【结果】以位置偏差、速度偏差作为测试指标,模块化人机协作机械臂控制系统的试验测试结果显示,机械臂控制系统平均位置控制偏差为0.192 m,平均速度控制偏差为0.138 m/s,实现了对物体的精准抓取,满足人机协同作业的需求。【结论】模块化人机协作机械臂控制系统具有灵活性强、操作稳定的优势,能够精准抓取目标,其在装备制造领域具有广阔的应用空间。
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关键词
模块化
人机协作
机械臂
控制系统
人工智能技术
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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