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基于Lyapunov函数设计的轮式机器人轨迹跟踪反馈控制器
1
作者
汪军
杨光永
+1 位作者
樊康生
徐天奇
《现代电子技术》
北大核心
2025年第9期124-129,共6页
文中通过研究差速驱动轮式移动机器人的轨迹跟踪,建立了其运动模型。通过设置反馈信号变更了位姿误差方程,从而构造出新的Lyapunov函数,设计出一个新的移动机器人轨迹跟踪控制器,推导并证明控制器全局的渐近稳定性以及最终收敛性。利用...
文中通过研究差速驱动轮式移动机器人的轨迹跟踪,建立了其运动模型。通过设置反馈信号变更了位姿误差方程,从而构造出新的Lyapunov函数,设计出一个新的移动机器人轨迹跟踪控制器,推导并证明控制器全局的渐近稳定性以及最终收敛性。利用不同参考轨迹进行仿真实验,经过多种控制器比较,提出一种优越性更强,具有更小的误差、更高的控制精度和更快的误差收敛速度的控制器。
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关键词
LYAPUNOV函数
误差模型
运动学模型
轨迹跟踪
轮式机器人
平方误差积分
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职称材料
题名
基于Lyapunov函数设计的轮式机器人轨迹跟踪反馈控制器
1
作者
汪军
杨光永
樊康生
徐天奇
机构
云南民族大学电气信息工程学院
云南省无人自主系统重点实验室
出处
《现代电子技术》
北大核心
2025年第9期124-129,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61761049)
国家自然科学基金资助项目(61261022)
云南民族大学2024年硕士研究生科研创新基金项目(2024SKY119)。
文摘
文中通过研究差速驱动轮式移动机器人的轨迹跟踪,建立了其运动模型。通过设置反馈信号变更了位姿误差方程,从而构造出新的Lyapunov函数,设计出一个新的移动机器人轨迹跟踪控制器,推导并证明控制器全局的渐近稳定性以及最终收敛性。利用不同参考轨迹进行仿真实验,经过多种控制器比较,提出一种优越性更强,具有更小的误差、更高的控制精度和更快的误差收敛速度的控制器。
关键词
LYAPUNOV函数
误差模型
运动学模型
轨迹跟踪
轮式机器人
平方误差积分
Keywords
Lyapunov function
error model
kinematic model
trajectory tracking
wheeled robot
ISE
分类号
TN702.0-34 [电子电信—电路与系统]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于Lyapunov函数设计的轮式机器人轨迹跟踪反馈控制器
汪军
杨光永
樊康生
徐天奇
《现代电子技术》
北大核心
2025
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