空中炸点三基阵声学定位技术研究 被引量：16

1

作者 董明荣 许学忠 +3 位作者 张彤 李家武 张敏 梁旭斌 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期343-349,共7页

多基阵联合定位有助于提高声学定距的精度。采用3个立体五元阵、数据处理器、GPS时间标记器和无线传输设备的声学子站建立了三基阵定位系统,对空中炸点进行定位。立体五元阵能去除声速的影响,具有良好的方位角和俯仰角测量精度,将各个... 多基阵联合定位有助于提高声学定距的精度。采用3个立体五元阵、数据处理器、GPS时间标记器和无线传输设备的声学子站建立了三基阵定位系统,对空中炸点进行定位。立体五元阵能去除声速的影响,具有良好的方位角和俯仰角测量精度,将各个子站方向线在中心站进行数据融合得到空中炸点的位置。三基阵孔径与最佳定位高度关系的仿真结果表明最佳定位高度约是三基阵孔径的1/3.已开展的实验计算结果显示该系统定距相对误差小于3%,定距精度比单基阵有较大提高。 展开更多

关键词 信息处理技术 声阵列 被动声定位 无线传输 数据融合

在线阅读 下载PDF 职称材料

两步误差补偿法提高工业机器人绝对定位精度 被引量：20

2

作者 朱江新 刘吉刚 +3 位作者 田硕 陈琳 梁旭斌 潘海鸿 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2020年第4期547-553,共7页

针对大部分工业机器人结构需要满足Pieper准则无法直接补偿所有运动学参数误差的问题,提出一种两步误差补偿方法。首先,基于修正的D⁃H法和微分运动学建立机器人定位误差模型,建立机器人末端绝对定位误差与运动学参数误差之间的表达式;其... 针对大部分工业机器人结构需要满足Pieper准则无法直接补偿所有运动学参数误差的问题,提出一种两步误差补偿方法。首先,基于修正的D⁃H法和微分运动学建立机器人定位误差模型,建立机器人末端绝对定位误差与运动学参数误差之间的表达式;其次,利用最小二乘法迭代求解出运动学参数误差,并将可直接补偿的运动学参数误差直接补偿到机器人D⁃H配置参数中,将剩余的其它运动学参数误差转换为关节转角补偿值进行间接补偿;最后,搭建实验平台,在川崎RS010NA六自由度工业机器人上进行两步误差补偿实验验证。实验结果表明,通过两步误差补偿后机器人末端平均绝对定位误差由5.4194 mm下降到1.1605 mm,平均绝对定位精度提高约80%,该方法有效地提高了机器人的绝对定位精度。 展开更多

关键词 工业机器人 定位误差模型 运动学参数误差 两步误差补偿 绝对定位精度

在线阅读 下载PDF 职称材料

空中炸点被动声三基阵定位系统误差仿真 被引量：5

3

作者 董明荣 张彤 +3 位作者 许学忠 李家武 张敏 梁旭斌 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第5期897-901,共5页

被动声定位技术是空中炸点探测的一种有效手段。采用三个立体五元阵构建了被动声定位系统,使用各个基阵的方向线异面交会并取三角形重心作为目标位置结果,对立体五元基阵的定向性能和三基阵定位系统的定位性能进行了误差仿真。仿真结果... 被动声定位技术是空中炸点探测的一种有效手段。采用三个立体五元阵构建了被动声定位系统,使用各个基阵的方向线异面交会并取三角形重心作为目标位置结果,对立体五元基阵的定向性能和三基阵定位系统的定位性能进行了误差仿真。仿真结果表明立体五元阵和正三角形构型三基阵定位系统都具备全向的定位性能。三基阵定位系统定距精度高,定向精度比单基阵稍高,可用于空中炸点的定向和定距。 展开更多

关键词 被动声定位 到达时间差 方位角 俯仰角 误差仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于结构解耦的新型电容式力矩传感器设计 被引量：8

4

作者 蒲明辉 冯向楠 +2 位作者 罗国树 梁旭斌 潘海鸿 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期10-17,共8页

为解决力矩传感器中由于倾覆力矩、轴向力和径向力等所造成的力耦合效应和测量误差问题,基于结构解耦原理设计了一种新型电容式力矩传感器。该新型电容式力矩传感器利用内置十字交叉滚子轴承实现结构解耦,从而消除力耦合效应对测量准确... 为解决力矩传感器中由于倾覆力矩、轴向力和径向力等所造成的力耦合效应和测量误差问题,基于结构解耦原理设计了一种新型电容式力矩传感器。该新型电容式力矩传感器利用内置十字交叉滚子轴承实现结构解耦,从而消除力耦合效应对测量准确性的影响。测量部分采用垂直极板电容效应原理,并以双差动的测量方式提高传感器的灵敏度和稳定性。以商用转矩转速传感器作为标准力矩仪对此新型电容式力矩传感器进行标定,并进行解耦验证实验。标定和实验结果表明,该新型电容式力矩传感器的线性度为1.04%、分辨率0.05 N·m、最大测量误差约为2.07%,所设计的传感器能够有效降低力耦合效应的影响,具备结构解耦、高灵敏度和高准确性等特点。 展开更多

关键词 力矩传感器 力耦合效应 解耦 垂直极板电容效应 双差动

在线阅读 下载PDF 职称材料

EMD在目标声信号特征提取中的应用研究 被引量：7

5

作者 赵天青 梁旭斌 +2 位作者 许学忠 蔡宗义 孙迪峰 《南京大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期102-106,共5页

研究在车型识别中基于经验模式分解(EMD)的特征提取算法.针对地面运动目标产生的声信号,长期以来主要是通过假定信号短时平稳来提取特征参数的,提取得到的是目标信号的短时静态特征.以适用于非线性时变信号分析的经验模式分解法(EMD)为... 研究在车型识别中基于经验模式分解(EMD)的特征提取算法.针对地面运动目标产生的声信号,长期以来主要是通过假定信号短时平稳来提取特征参数的,提取得到的是目标信号的短时静态特征.以适用于非线性时变信号分析的经验模式分解法(EMD)为基础,提出了一种基于EMD的能量比率系数提取方法.并在BP神经网络下,对三类车辆样本数据,测试验证了提取特征的有效性.实验证明,该方法利用EMD分解后信号动态频率组成,能准确表征声目标频带-能量特征,为识别系统提供更丰富的目标信息. 展开更多

关键词 经验模式分解(EMD) 声目标 特征提取

在线阅读 下载PDF 职称材料

自适应加加速度NURBS曲线前瞻插补算法研究 被引量：8

6

作者 潘海鸿 易健 +2 位作者 刘梦 梁旭斌 陈琳 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第11期54-59,64,共7页

针对现有NURBS曲线直接插补算法在曲率变化较大的拐角处容易出现弓高误差超限现象,导致加工精度降低等问题。提出一种自适应加加速度NURBS曲线前瞻插补算法。该算法首先用弓高误差和法向加速度作为约束条件限制曲线各插补点的进给速度,... 针对现有NURBS曲线直接插补算法在曲率变化较大的拐角处容易出现弓高误差超限现象,导致加工精度降低等问题。提出一种自适应加加速度NURBS曲线前瞻插补算法。该算法首先用弓高误差和法向加速度作为约束条件限制曲线各插补点的进给速度,并在曲率极大值处进行分段处理;然后,基于前瞻控制与非对称S型曲线加减速控制对分段点进给速度优化处理,并自适应修正加速与减速运动阶段的加加速度;最后,以调整后的参数进行加减速控制并进行插补输出。实验测试结果表明,该算法即使在曲率较大区域的弓高误差、加速度和加加速度也不会超出CNC系统的限制,并实现平滑运动和高精度的加工。 展开更多

关键词 NURBS插补 自适应加加速度 前瞻控制 非对称S型曲线加减速

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于激光视觉系统的多层多道焊接路径规划 被引量：8

7

作者 潘海鸿 李睿亮 +3 位作者 刘冠良 王耀玮 陈琳 梁旭斌 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2021年第11期23-26,30,共5页

厚板结构件的焊接存在示教繁琐且效率低的问题,为解决该问题提出基于激光视觉系统的多层多道路径规划。首先,利用激光视觉系统获得焊接工件的图像并得到其在基坐标系下特征信息。其次,建立焊缝特征点投影模型,将特征信息投影到焊缝横截... 厚板结构件的焊接存在示教繁琐且效率低的问题,为解决该问题提出基于激光视觉系统的多层多道路径规划。首先,利用激光视觉系统获得焊接工件的图像并得到其在基坐标系下特征信息。其次,建立焊缝特征点投影模型,将特征信息投影到焊缝横截面,得到焊缝模型参考点信息;结合等高度焊道及焊道填充策略建立多层多道焊缝模型并对各焊道进行路径规划;引入焊枪行走角对焊道进行焊枪姿态规划;根据焊缝模型各焊道横截面积进行自适应焊接速度规划。仿真和实验表明各焊层焊道位置及焊枪姿态准确,焊缝特征点位置准确,焊缝填充均匀美观。 展开更多

关键词 激光视觉系统 多层多道焊接 焊枪姿态规划 路径规划 速度规划

在线阅读 下载PDF 职称材料

用于超精密抛光机床的Spline+GLS定位误差补偿模型 被引量：7

8

作者 潘海鸿 喻洪基 +2 位作者 陈旭红 陈琳 梁旭斌 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第5期156-159,163,共5页

针对三次样条插值定位误差补偿模型难达到超精密抛光机床大行程轴(1470 mm)的定位误差补偿精度要求问题,提出Spline+GLS定位误差补偿模型。首先,使用XL-80激光干涉仪测量超精密抛光机床直线电机轴的定位误差,建立三次样条插值定位误差... 针对三次样条插值定位误差补偿模型难达到超精密抛光机床大行程轴(1470 mm)的定位误差补偿精度要求问题,提出Spline+GLS定位误差补偿模型。首先,使用XL-80激光干涉仪测量超精密抛光机床直线电机轴的定位误差,建立三次样条插值定位误差补偿模型进行初补偿;然后,对补偿后的定位误差再次测量并建立最小二乘拟合定位误差补偿模型;最后,将两种定位误差补偿模型相连构成Spline+GLS定位误差补偿模型。在超精密抛光机床上进行补偿实验,结果表明,Spline+GLS定位误差补偿模型补偿后的最大定位偏差值较三次样条插值定位误差补偿模型下降约61.62%,且定位误差由86.12μm降低到0.5μm,满足超精密抛光机床的定位精度需求。 展开更多

关键词 超精密抛光机床 定位误差补偿 Spline插值 GLS拟合

在线阅读 下载PDF 职称材料

可调整焊枪姿态直线摆弧路径算法研究 被引量：4

9

作者 潘海鸿 尹华壬 +3 位作者 梁旭斌 李睿亮 夏凯 陈琳 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第11期37-41,共5页

为解决弧焊机器人每进行一次焊枪姿态调整均需要重新示教增加编程时间致使工作效率低的难题,提出一种可调整焊枪工作角与行走角的直线摆弧路径算法,以实现一次示教后便可进行不同焊枪姿态调整。该算法首先通过输入示教点与焊枪工作角计... 为解决弧焊机器人每进行一次焊枪姿态调整均需要重新示教增加编程时间致使工作效率低的难题,提出一种可调整焊枪工作角与行走角的直线摆弧路径算法,以实现一次示教后便可进行不同焊枪姿态调整。该算法首先通过输入示教点与焊枪工作角计算焊接平面,在焊接平面上得到摆弧路径生成所需位置点信息,然后对焊枪加入焊枪行走角得到机器人焊接过程姿态值,最后由机器人位姿信息以及焊枪摆动幅值、摆动周期、机器人末端位移线速度等参数调用直线摆弧路径生成算法得到路径上各插补点位姿信息。仿真实验结果表明,采用可调整焊枪姿态的直线摆弧路径算法可快速改变焊枪姿态,缩短焊接工艺调整时间提高焊接效率。 展开更多

关键词 弧焊机器人 可调整焊枪姿态 焊枪工作角 焊枪行走角 摆弧路径

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种水上落点定位方法研究 被引量：2

10

作者 蔡宗义 许学忠 +3 位作者 梁旭斌 赵天青 成龙 孙迪峰 《南京大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期27-32,共6页

在兵器试验中,确定实验靶弹的落点是一项非常重要的工作.提出一种水上靶弹落点定位技术,研究了基于到时测量的多传感器水上落点空气声和水声联合被动定位方法,并对定位误差进行了分析和数值仿真.该方法从传感器测得的目标落水信号到时... 在兵器试验中,确定实验靶弹的落点是一项非常重要的工作.提出一种水上靶弹落点定位技术,研究了基于到时测量的多传感器水上落点空气声和水声联合被动定位方法,并对定位误差进行了分析和数值仿真.该方法从传感器测得的目标落水信号到时得出目标落点位置测量方程,根据空气声和水声多个传感器得到的目标落水到时数据计算目标落点在水面的准确位置.研究结果表明,该落点定位方法是可行的,空气声和水声联合定位提高了定位精度,有一定的实用价值,可直接用于地面落点目标的定位. 展开更多

关键词 落点定位 到达时间差 声测被动定位

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于路径夹角的加加速度可变前瞻算法研究 被引量：2

11

作者 潘海鸿 刘梦 +2 位作者 易健 梁旭斌 陈琳 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第10期5-8,共4页

为提升数控系统中连续轨迹插补算法加减速的柔性控制,针对两段轨迹衔过渡问题,提出一种基于路径夹角的加加速度可变(Variable Jerk, VJ)前瞻算法。首先,根据四象限中上一段轨迹末点速度矢量与下一段起点速度矢量取值范围推导出相邻轨迹... 为提升数控系统中连续轨迹插补算法加减速的柔性控制,针对两段轨迹衔过渡问题,提出一种基于路径夹角的加加速度可变(Variable Jerk, VJ)前瞻算法。首先,根据四象限中上一段轨迹末点速度矢量与下一段起点速度矢量取值范围推导出相邻轨迹段衔接角计算公式;其次,采用正矢函数对路径夹角与轨迹段加加速度的映射;最终实现对轨迹段加加速度值的单独设定。以S曲线为例通过仿真验证所提出的路径夹角与加加速度前瞻控制策略,测试结果表明该算法能够有效设定不同路径夹角下,每段轨迹的加加速度值,保证进给速度并减少系统加减速冲击,提高运动控制系统柔性。 展开更多

关键词 前瞻控制 路径夹角 加加速度 柔性加减速控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于双目视觉的机器人快速示教系统 被引量：2

12

作者 潘海鸿 杨竑宇 +2 位作者 田硕 梁旭斌 陈琳 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2021年第10期120-123,128,共5页

针对工业机器人传统示教方式存在示教难、示教慢的问题,基于双目视觉提出构建机器人快速示教系统。该系统将双目视觉模块固接在机器人末端工具上,减小示教范围限制;设计出一种带有特征板和位姿测量杆件的手持示教装置,用于对设定点进行... 针对工业机器人传统示教方式存在示教难、示教慢的问题,基于双目视觉提出构建机器人快速示教系统。该系统将双目视觉模块固接在机器人末端工具上,减小示教范围限制;设计出一种带有特征板和位姿测量杆件的手持示教装置,用于对设定点进行快速位姿示教;采用最小二乘法实现特征板到位姿测量杆件末端的平移参数标定。该系统通过双目视觉模块采集手持示教装置特征板图像,并进行图像处理获得末端点的位姿信息;将该位姿信息转换到机器人基坐标系下,实现机器人示教再现。搭建川崎RS010NA六自由度工业机器人的双目视觉快速示教系统,进行空间25点的示教复现测试,机器人示教复现位置平均误差为2.427 mm;采用移动示教后,平均位置误差下降25.3%;测试结果表明该系统具备可行性,且移动示教可以提高示教复现精度。 展开更多

关键词 快速示教 双目视觉 手持示教装置 工业机器人 特征识别

在线阅读 下载PDF 职称材料

超精密抛光机床设计及床身动态特性分析 被引量：4

13

作者 林琳 刘澈 +2 位作者 何周伟 梁旭斌 尤晖 《机械设计》 CSCD 北大核心 2023年第3期70-77,共8页

为满足光学元件表面精密抛光加工的需要和减少加工与检测中二次装夹产生的误差,文中设计研发了一款集精密抛光加工与测量一体化的超精密抛光机床,并对其进行动态特性分析。首先,应用ANSYS Workbench对机床床身模型进行模态分析,得出前6... 为满足光学元件表面精密抛光加工的需要和减少加工与检测中二次装夹产生的误差,文中设计研发了一款集精密抛光加工与测量一体化的超精密抛光机床,并对其进行动态特性分析。首先,应用ANSYS Workbench对机床床身模型进行模态分析,得出前6阶固有频率均在100 Hz以内;然后,对机床床身样机进行试验模态测试分析,测试结果与仿真结果基本吻合,误差小于7%,验证了建立的有限元模型具有良好的精度;最后,基于有限元模型,在模态分析的基础上对机床整机进行动态特性分析,分析环境振动和加工振动对机床的加工平台、测量平台等关键位置的振动特性的影响。结果表明:研发的机床结构合理,具有良好的稳定性,为我国超精密机床结构的设计与优化提供了参考与理论依据。 展开更多

关键词 超精密加工 机床设计 动态特性

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于参数解耦陷波滤波器的工业机器人末端振动抑制 被引量：2

14

作者 潘海鸿 丁可帅 +2 位作者 吴锡鹏 陈琳 梁旭斌 《机床与液压》 北大核心 2023年第21期1-6,共6页

六自由度工业机器人关节因传动装置刚度不足而引发末端振动,通常采用传统陷波滤波器解决该问题;但滤波器参数之间存在耦合,导致滤波器参数难以快速整定。为此,基于所建立的工业机器人双惯量负载模型设计出具有参数解耦的陷波滤波器。分... 六自由度工业机器人关节因传动装置刚度不足而引发末端振动,通常采用传统陷波滤波器解决该问题;但滤波器参数之间存在耦合,导致滤波器参数难以快速整定。为此,基于所建立的工业机器人双惯量负载模型设计出具有参数解耦的陷波滤波器。分析传统陷波滤波器传递函数,采用极点零点抵消法对陷波器参数进行解耦设计;将陷波器中心频率、宽度以及深度作为陷波滤波器的参数;最后,利用傅里叶变换和对数衰减法快速整定改进后的陷波器参数,以此来抑制工业机器人末端振动。搭建六自由度工业机器人实验平台进行实验。结果表明:参数解耦陷波滤波器不存在参数耦合,参数整定方便;使用参数解耦滤波器比未使用滤波器相比可降低78.5%的工业机器人定位振动,证明改进的参数解耦陷波滤波器对定位振动抑制的可行性与有效性。 展开更多

关键词 工业机器人 振动抑制 参数解耦 陷波滤波器 傅里叶变换

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于姿态传感器和发光点的手持示教器设计 被引量：3

15

作者 潘海鸿 杜晓枫 +2 位作者 杨竑宇 陈旭红 梁旭斌 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2021年第12期105-108,112,共5页

针对目前工业机器人示教低效的局限性,设计在双目视觉下的具有姿态传感器和发光点的手持示教器。手持示教器结构主要包括姿态传感器和发光点,通过姿态传感器直接测量角度,减少求解手持示教器姿态的计算量;设计单个发光点通过双目视觉测... 针对目前工业机器人示教低效的局限性,设计在双目视觉下的具有姿态传感器和发光点的手持示教器。手持示教器结构主要包括姿态传感器和发光点,通过姿态传感器直接测量角度,减少求解手持示教器姿态的计算量;设计单个发光点通过双目视觉测量得到位置,减小环境光的干扰,降低图像处理难度。分析手持示教器示教的坐标变换,建立手持示教器与机器人坐标系关系,搭建实验平台,采用最小二乘法标定手持示教器发光点和末端点的相对位置,得到手持示教器末端和机器人的关系,实现示教。设计实验验证手持示教器示教的可行性,并对复现结果进行分析,实验表明位置复现最大误差为2.5 mm,表明所设计的手持示教器可以实现快速示教。 展开更多

关键词 工业机器人 视觉示教 双目视觉 姿态传感器 手持示教器

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于线结构光的发动机缸盖表面字符识别 被引量：3

16

作者 潘海鸿 徐大斌 +2 位作者 王耀玮 董秦汉 梁旭斌 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2021年第6期63-66,共4页

为解决发动机缸盖因油渍较多导致表面字符拍不清和识别难的问题,设计出一套基于线结构光的缸盖表面字符识别系统。该系统使用线结构光扫描字符表面,结合激光三角测量法得到缸盖表面字符的深度图,并对该深度图进行图像降噪、图像增强和... 为解决发动机缸盖因油渍较多导致表面字符拍不清和识别难的问题,设计出一套基于线结构光的缸盖表面字符识别系统。该系统使用线结构光扫描字符表面,结合激光三角测量法得到缸盖表面字符的深度图,并对该深度图进行图像降噪、图像增强和倾斜校正处理;最后,使用YOLOv4算法进行训练并识别出字符。对缸盖表面油渍较多情况下所获得的图像(相邻字符之间粘连严重)识别字符平均正确率能达到99.6%以上,识别时间约为50 ms。实验结果表明所设计的系统在生产节拍内可准确识别出缸盖的型号和铸件号等信息,具有抗干扰性强、识别准确率高等特点。 展开更多

关键词 线结构光 发动机缸盖 字符识别 YOLOv4

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于位置闭环的制振陷波器改进和参数整定 被引量：2

17

作者 潘海鸿 吴锡鹏 +2 位作者 丁可帅 林志 梁旭斌 《机床与液压》 北大核心 2023年第4期48-52,共5页

伺服系统中因传动装置刚度不足会引发定位振动问题。针对采用陷波滤波器解决该问题时存在陷波滤波器参数整定过程繁琐且整定抑制效果不明显,基于零极点抵消法提出一种改进的前馈陷波滤波器。该方法采用振幅最高点所对应的频率和对数衰... 伺服系统中因传动装置刚度不足会引发定位振动问题。针对采用陷波滤波器解决该问题时存在陷波滤波器参数整定过程繁琐且整定抑制效果不明显,基于零极点抵消法提出一种改进的前馈陷波滤波器。该方法采用振幅最高点所对应的频率和对数衰减法快速整定陷波器的中心频率、陷波宽度和陷波深度。实验结果显示:使用该滤波器比未使用滤波器相比可降低88.4%的定位振动,证明将改进滤波器作为前馈陷波滤波器可实现定位振动抑制以及滤波参数整定方法的有效性。 展开更多

关键词 伺服系统 位置闭环 定位振动 陷波滤波器

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于四维向量的频域匹配法实现工件位姿识别 被引量：1

18

作者 潘海鸿 莫玉良 +3 位作者 陈家春 梁旭斌 林志 陆生齐 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2022年第12期120-123,127,共5页

针对工业环境下识别无序摆放工件时存在的识别准确率低与配准时间长等问题,提出一种频域的四维向量匹配方法(FDVM)识别无序摆放工件的位姿。首先,用霍夫变换提取图像频谱图的特征直线,并提出最邻像素投影点插值方法获取该特征直线上的... 针对工业环境下识别无序摆放工件时存在的识别准确率低与配准时间长等问题,提出一种频域的四维向量匹配方法(FDVM)识别无序摆放工件的位姿。首先,用霍夫变换提取图像频谱图的特征直线,并提出最邻像素投影点插值方法获取该特征直线上的特征点集;其次,以该特征点集的灰度强度及灰度变化梯度构建四维向量,形成基于四维向量的旋转角匹配方法;用该方法实现工件的模板图像与无序摆放工件的特征配准,最终获得待配准工件的旋转角度和位置信息。实验结果表明,相较于SIFT法和SURF法,FDVM法计算时间分别降低89.3%和83.9%,角度匹配误差分别下降54.7%和53.6%;FDVM法能有效计算出工件旋转角度和位置,对无序摆放工件可以提升配准效率且实现精确配准。 展开更多

关键词 傅里叶变换 特征提取 四维向量 特征配准 位姿识别

在线阅读 下载PDF 职称材料

某多孔弹性场地地面爆炸声传播特性和当量反演分析 被引量：1

19

作者 张亮永 卢强 +3 位作者 梁旭斌 李鹏毅 方厚林 曾新吾 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期37-46,共10页

准确预测地面爆炸威力对生产生活安全和武器性能测试具有重要意义.为获取雪和半灌木混合覆盖地表场地的地面爆炸声传播特性,解决该场地地面爆炸当量反演问题,在实测数据基础上分析了该场地的声传播特性,之后采用有限边界阻抗声传播理论... 准确预测地面爆炸威力对生产生活安全和武器性能测试具有重要意义.为获取雪和半灌木混合覆盖地表场地的地面爆炸声传播特性,解决该场地地面爆炸当量反演问题,在实测数据基础上分析了该场地的声传播特性,之后采用有限边界阻抗声传播理论和四参量阻抗模型建立该场地声传播模型并进行讨论.最后,基于以上声传播模型,建立了多孔场地地面爆炸当量估计的折合声冲量法(简称多孔场地折合声冲量法)和以多孔场地折合声冲量法为声学模型的声震分析方法,对该多孔场地地面爆炸当量进行了反演和分析.结果表明,雪和半灌木覆盖地表场地的地面爆炸声信号能量集中在低频(20 Hz以内),受到多孔地表和空气吸收影响,超压幅值随距离增加快速衰减,其衰减系数1.25明显大于球面波几何扩展系数1.基于有限边界阻抗波传播理论和四参量阻抗模型建立的声传播模型可以准确描述该多孔场地波传播特性,其预测波形和实测波形基本重合.基于以上声传播模型建立的多孔场地折合声冲量法,通过考虑声震能量分配过程可以获得较高的当量反演精度,当量相对误差不超过7%.而采用折合声冲量法并联合地震波数据进行声震分析,可以准确获取多孔弹性地面附近未知爆炸事件的当量和爆高,当量和爆高相对误差分别不超过7%和19%. 展开更多

关键词 地面爆炸 有限边界阻抗 四参量模型 折合声冲量 声震分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

复杂输电场景下大负载智能运送平台研究

20

作者 王佑谦 覃嵩伟 +3 位作者 宁坚 双丰 梁旭斌 李少东 《机床与液压》 北大核心 2025年第2期171-178,196,共9页

架空输电线路所处环境复杂,开展检修作业时需要人工携带维修工具攀爬杆塔进行高空作业,危险性大、效率低。现有的输电线路检修机器人虽一定程度上减少了人工,但无法携带大型作业设备和电力工人上下线,大负载上下线问题已成为制约机器人... 架空输电线路所处环境复杂,开展检修作业时需要人工携带维修工具攀爬杆塔进行高空作业,危险性大、效率低。现有的输电线路检修机器人虽一定程度上减少了人工,但无法携带大型作业设备和电力工人上下线,大负载上下线问题已成为制约机器人实用化的重要瓶颈。基于此,研制复杂输电场景下大负载智能运送平台。通过对平台进行机械系统设计、电气系统选型、控制系统集成,最终开发出复杂输电场景下大负载智能运送平台物理样机,并在搭建的模拟输电线路上进行实验。实验结果表明:该平台具备运送1000 N大负载自主上下线、20°爬坡能力,满足电网的作业要求。 展开更多

关键词 输电线路检修 大负载运送 自主上下线 大角度爬坡

在线阅读 下载PDF 职称材料