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输电线路点云数据采集的四旋翼无人机自抗扰控制
1
作者
柳骏
刘光
+1 位作者
赵枫帆
孙劼
《航天控制》
2025年第1期22-28,共7页
针对四旋翼无人机携载激光雷达进行输电线路点云数据采集过程中的位置与姿态控制问题,提出一种基于互补滑模的自抗扰控制器设计方法。考虑到四旋翼无人机复杂环境下存在强耦合、非线性和外界扰动影响的问题,采用一种有限时间收敛的扩展...
针对四旋翼无人机携载激光雷达进行输电线路点云数据采集过程中的位置与姿态控制问题,提出一种基于互补滑模的自抗扰控制器设计方法。考虑到四旋翼无人机复杂环境下存在强耦合、非线性和外界扰动影响的问题,采用一种有限时间收敛的扩展状态观测器估计四旋翼无人机动力学系统的状态和集总扰动,以便将观测得到的集总扰动引入自抗扰控制器进行前馈补偿,同时构建互补滑模流形,并用指数幂函数和符号函数的积分形式来保证自抗扰控制器的连续性。最后基于Lyapunov分析方法给出了位置与姿态跟踪误差渐近收敛的严格证明,而且仿真结果对比证明,所提方法具有更高的控制精度且能够充分抑制不同形式的外部时变扰动。
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关键词
四旋翼无人机
自抗扰控制
互补滑模控制
位置与姿态控制
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职称材料
微波消解-电感耦合等离子体质谱法测定中草药复方饲料添加剂中15种元素
2
作者
王堃
徐意祥
柳骏
《中国饲料》
北大核心
2024年第19期117-122,共6页
本实验利用微波消解法对中草药复方饲料添加剂进行前处理,结合电感耦合等离子体质谱法(ICP-MS)对中草药复方饲料添中15种元素含量进行检测分析。结果表明:在一定浓度范围内所测元素线性关系良好,且相关系数均≥0.9956,检出限为0.0045~0....
本实验利用微波消解法对中草药复方饲料添加剂进行前处理,结合电感耦合等离子体质谱法(ICP-MS)对中草药复方饲料添中15种元素含量进行检测分析。结果表明:在一定浓度范围内所测元素线性关系良好,且相关系数均≥0.9956,检出限为0.0045~0.1254μg/kg,定量限为0.0124~0.8945μg/kg;采用该方法对粮谷类质控样进行检测,其所含15种元素的测定值均在真实值范围内,相对标准偏差(RSDs)均小于10.0%,表明该方法精密度及准确度良好,能满足实验要求。采用主成分分析对中草药复方饲料添加剂中15种元素含量数据标准化处理后进行综合评价,前4个主成分累积方差供献率为79.072%,能代表原始数据矩阵信息,可以确定Na、Mg、Ca、Fe、Se、Sb、Mo是中草药复方饲料添加剂的特征元素。研究表明,所建立的方法可快速准确地分析评价家禽饲料中中草药复方饲料添加剂中无机元素的含量,为其质量控制、科学评价提供理想的分析方法。
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关键词
微波消解
中草药复方饲料添加剂
电感耦合等离子体质谱法
主成分分析
元素
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职称材料
加强中水回用 提高水的综合利用水平
3
作者
柳骏
戎汝新
+1 位作者
黄士源
王振强
《上海节能》
2001年第2期10-11,共2页
中水回用技术作为污水资源化技术的一个组成部分,是解决城市水资源短缺,缓解供水矛盾的有效措施。结合企业现状,发挥设备潜能,依靠科技进步来提高水的综合利用水平。
关键词
综合利用
水资源
中水回用
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职称材料
题名
输电线路点云数据采集的四旋翼无人机自抗扰控制
1
作者
柳骏
刘光
赵枫帆
孙劼
机构
国网浙江省电力有限公司台州供电公司
出处
《航天控制》
2025年第1期22-28,共7页
文摘
针对四旋翼无人机携载激光雷达进行输电线路点云数据采集过程中的位置与姿态控制问题,提出一种基于互补滑模的自抗扰控制器设计方法。考虑到四旋翼无人机复杂环境下存在强耦合、非线性和外界扰动影响的问题,采用一种有限时间收敛的扩展状态观测器估计四旋翼无人机动力学系统的状态和集总扰动,以便将观测得到的集总扰动引入自抗扰控制器进行前馈补偿,同时构建互补滑模流形,并用指数幂函数和符号函数的积分形式来保证自抗扰控制器的连续性。最后基于Lyapunov分析方法给出了位置与姿态跟踪误差渐近收敛的严格证明,而且仿真结果对比证明,所提方法具有更高的控制精度且能够充分抑制不同形式的外部时变扰动。
关键词
四旋翼无人机
自抗扰控制
互补滑模控制
位置与姿态控制
Keywords
Quadrotor UAV
Active disturbance rejection control
Complementary sliding mode con⁃trol
Position and attitude control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
微波消解-电感耦合等离子体质谱法测定中草药复方饲料添加剂中15种元素
2
作者
王堃
徐意祥
柳骏
机构
长江职业学院
武汉工程大学化工与制药学院
武汉爱民制药股份有限公司
出处
《中国饲料》
北大核心
2024年第19期117-122,共6页
基金
湖北省应用基础研究重点项目(2022FA011)。
文摘
本实验利用微波消解法对中草药复方饲料添加剂进行前处理,结合电感耦合等离子体质谱法(ICP-MS)对中草药复方饲料添中15种元素含量进行检测分析。结果表明:在一定浓度范围内所测元素线性关系良好,且相关系数均≥0.9956,检出限为0.0045~0.1254μg/kg,定量限为0.0124~0.8945μg/kg;采用该方法对粮谷类质控样进行检测,其所含15种元素的测定值均在真实值范围内,相对标准偏差(RSDs)均小于10.0%,表明该方法精密度及准确度良好,能满足实验要求。采用主成分分析对中草药复方饲料添加剂中15种元素含量数据标准化处理后进行综合评价,前4个主成分累积方差供献率为79.072%,能代表原始数据矩阵信息,可以确定Na、Mg、Ca、Fe、Se、Sb、Mo是中草药复方饲料添加剂的特征元素。研究表明,所建立的方法可快速准确地分析评价家禽饲料中中草药复方饲料添加剂中无机元素的含量,为其质量控制、科学评价提供理想的分析方法。
关键词
微波消解
中草药复方饲料添加剂
电感耦合等离子体质谱法
主成分分析
元素
Keywords
microwave digestion
Chinese herbal compound feed additive
inductively coupled plasma mass spectrometry
principal component analysis
element
分类号
S816.17 [农业科学—饲料科学]
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职称材料
题名
加强中水回用 提高水的综合利用水平
3
作者
柳骏
戎汝新
黄士源
王振强
机构
上海罗德烟草印务有限公司
出处
《上海节能》
2001年第2期10-11,共2页
文摘
中水回用技术作为污水资源化技术的一个组成部分,是解决城市水资源短缺,缓解供水矛盾的有效措施。结合企业现状,发挥设备潜能,依靠科技进步来提高水的综合利用水平。
关键词
综合利用
水资源
中水回用
分类号
TS48 [农业科学—烟草工业]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
输电线路点云数据采集的四旋翼无人机自抗扰控制
柳骏
刘光
赵枫帆
孙劼
《航天控制》
2025
0
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职称材料
2
微波消解-电感耦合等离子体质谱法测定中草药复方饲料添加剂中15种元素
王堃
徐意祥
柳骏
《中国饲料》
北大核心
2024
0
在线阅读
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职称材料
3
加强中水回用 提高水的综合利用水平
柳骏
戎汝新
黄士源
王振强
《上海节能》
2001
0
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职称材料
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