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基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划方法 被引量：144
1
作者 柳长安 鄢小虎 +1 位作者 刘春阳 吴华 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期1220-1224,共5页
本文提出了基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划方法.首先针对蚁群算法收敛速度慢,容易陷入局部最优的缺点,提出了根据目标点自适应调整启发函数,提高算法的收敛速度;借鉴狼群分配原则对信息素进行更新,避免搜索陷入局部最优.其... 本文提出了基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划方法.首先针对蚁群算法收敛速度慢,容易陷入局部最优的缺点,提出了根据目标点自适应调整启发函数,提高算法的收敛速度;借鉴狼群分配原则对信息素进行更新,避免搜索陷入局部最优.其次为了优化改进蚁群算法的性能,提出用粒子群算法对改进蚁群算法的重要参数进行优化选择.最后实现了基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划并完成了仿真实验,实验结果证明了该方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 改进蚁群算法
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蚁群算法在无人机航路规划中的应用 被引量：17
2
作者 柳长安 梁广平 +1 位作者 王和平 李为吉 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2005年第6期22-24,共3页
蚂蚁算法是一种新的源于大自然生物界的仿生随机优化方法。吸收了昆虫中蚂蚁的行为特征,通过其内在的搜索机制,在一系列组合优化问题求解中取得了成效。将蚁群算法应用于无人机(UAV)航路规划,提出了一种适用于航路规划的优化方法,可以... 蚂蚁算法是一种新的源于大自然生物界的仿生随机优化方法。吸收了昆虫中蚂蚁的行为特征,通过其内在的搜索机制,在一系列组合优化问题求解中取得了成效。将蚁群算法应用于无人机(UAV)航路规划,提出了一种适用于航路规划的优化方法,可以为在敌方防御区域内执行攻击任务的无人机规划设计出高效的飞行航路,保证无人机以最小的被发现概率及可接受航程到达目标点,提高了无人机作战任务的成功率。仿真结果初步表明该方法是一种有效的航路规划方法。 展开更多
关键词 蚁群算法 无人机(UAV) 航路规划 生物信息激素
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无人机的侦察航路规划 被引量：20
3
作者 柳长安 王和平 李为吉 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期490-494,共5页
针对无人机 ( UAV)侦察任务的两个目标 :( 1 )发现尽可能多的目标 ;( 2 )获得对所有目标尽可能多的有效侦察时间 ,提出了一种优化方法 ,包括航路规划和航路光顺两部分。首先由基于遗传算法 ( GA)的航路规划器根据选定的任务目标制定出... 针对无人机 ( UAV)侦察任务的两个目标 :( 1 )发现尽可能多的目标 ;( 2 )获得对所有目标尽可能多的有效侦察时间 ,提出了一种优化方法 ,包括航路规划和航路光顺两部分。首先由基于遗传算法 ( GA)的航路规划器根据选定的任务目标制定出优化航路 ,然后由航路光顺器对优化航路进行光顺以形成可供无人机飞行的航路。最后给出了仿真结果 。 展开更多
关键词 无人机(UAV) 航路规划 遗传算法 有效侦察时间
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基于蚁群算法的无人机航路规划 被引量：28
4
作者 柳长安 李为吉 王和平 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 2004年第2期9-12,共4页
为了提高无人机(UAV)作战任务的成功率,在执行敌方防御区域内攻击任务前必需规划设计出高效的无人机飞行航路,保证无人机能够以最小的被发现概率及可接受的航程到达目标点。针对这一问题,对新近发展的蚁群算法进行了讨论,提出适用于航... 为了提高无人机(UAV)作战任务的成功率,在执行敌方防御区域内攻击任务前必需规划设计出高效的无人机飞行航路,保证无人机能够以最小的被发现概率及可接受的航程到达目标点。针对这一问题,对新近发展的蚁群算法进行了讨论,提出适用于航路规划的优化方法,并对无人机的攻击任务航路进行了仿真计算。仿真结果表明该方法是一种有效的航路规划方法。 展开更多
关键词 无人机 航路规划 蚁群算法 生物信息激素
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无人机的协同侦察航路规划 被引量：9
5
作者 柳长安 王和平 +1 位作者 李为吉 白俊强 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2004年第1期60-63,共4页
无人机将成为侦察卫星、有人驾驶侦察机的重要补充与增强手段 ,成为未来战场上广泛应用的一种侦察工具。为了提高无人机 (U AV)的侦察效率 ,在执行侦察任务前必需规划设计出高效的无人机侦察飞行航路。针对这一问题 ,提出了一种侦察效... 无人机将成为侦察卫星、有人驾驶侦察机的重要补充与增强手段 ,成为未来战场上广泛应用的一种侦察工具。为了提高无人机 (U AV)的侦察效率 ,在执行侦察任务前必需规划设计出高效的无人机侦察飞行航路。针对这一问题 ,提出了一种侦察效率指标评估的计算方法 ,解决了航路规划中的侦察效率量化问题。考虑在大范围任务区域内进行侦察航路优化存在计算的复杂性和收敛等问题 ,采用遗传算法对侦察航路进行了优化处理。通过该方法得到的侦察航路可以有效地提高无人机的侦察效率。 展开更多
关键词 VAU 航路规划 遗传算法 有效侦察飞机距离 无人机 协同侦察
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差动驱动式移动机器人的运动规划 被引量：10
6
作者 柳长安 李国栋 刘春阳 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期1095-1097,共3页
提出了差动驱动式移动机器人的运动规划算法.推导出差动驱动式移动机器人的运动学模型,给出了基于广义雅可比矩阵的差动驱动式移动机器人分解运动速度控制算法.计算机仿真验证了该算法的正确性.
关键词 差动驱动 移动机器人 运动规划 运动学模型 广义雅可比矩阵 速度控制算法 仿真
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攻击无人机的协同航路规划 被引量：14
7
作者 柳长安 王和平 李为吉 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期707-710,共4页
在空中进攻战役计划制订时应充分考虑敌方目标的有关因素及其周围防御力量的水平 ,合理选择进攻目标、确定攻击航路以及分配恰当的突击力量于突击目标。针对这一问题提出了目标分配及航路选择的优化模型 ,并改进了遗传算法的编码方式。... 在空中进攻战役计划制订时应充分考虑敌方目标的有关因素及其周围防御力量的水平 ,合理选择进攻目标、确定攻击航路以及分配恰当的突击力量于突击目标。针对这一问题提出了目标分配及航路选择的优化模型 ,并改进了遗传算法的编码方式。在此基础上采用遗传算法对基于目标分配的无人机协同作战任务进行了仿真检验 ,确定了各无人机的攻击目标及相应的回避威胁的协同航路。通过该方法可以有效地提高无人机的协同作战效能。 展开更多
关键词 无人机(UAV) 协同航路规划 遗传算法(GA)
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机器人足球防守算法研究 被引量：9
8
作者 柳长安 刘刚 刘春阳 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第7期951-953,共3页
为了提高机器人足球的防守成功率,在分析了简单防守不足的基础上,对防守进行了位置的调节,提出了一种改进的双重守门策略和定点守门策略,并在此基础上得出了防守的全策略.仿真模型的测试结果表明,采用以上两种策略后,其球门的"安全... 为了提高机器人足球的防守成功率,在分析了简单防守不足的基础上,对防守进行了位置的调节,提出了一种改进的双重守门策略和定点守门策略,并在此基础上得出了防守的全策略.仿真模型的测试结果表明,采用以上两种策略后,其球门的"安全率"有很大程度提高. 展开更多
关键词 机器人足球 防守 协防
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基于模糊综合决策的足球机器人策略子系统 被引量：7
9
作者 柳长安 刘春阳 李国栋 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第7期857-858,873,共3页
研究了模糊综合决策在足球机器人策略子系统中的应用,提出了机器人足球场上信息无关量的概念.在策略子系统中采用了模糊综合决策算法,给出了该算法的应用条件以及算法的实现过程,并对算法的确定隶属函数进行了讨论.计算机仿真验证了该... 研究了模糊综合决策在足球机器人策略子系统中的应用,提出了机器人足球场上信息无关量的概念.在策略子系统中采用了模糊综合决策算法,给出了该算法的应用条件以及算法的实现过程,并对算法的确定隶属函数进行了讨论.计算机仿真验证了该算法的可行性和正确性. 展开更多
关键词 机器人足球 策略子系统 模糊综合决策
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自由飞行空间机器人地面实验平台硬件系统 被引量：5
10
作者 柳长安 洪炳熔 王鸿鹏 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第11期74-76,共3页
介绍了双臂自由飞行空间机器人地面实验平台系统。在阐述了整个平台系统组成的基础上 ,重点介绍了该系统的硬件构成 ,分别对各个子系统的硬件组成进行了具体论述。
关键词 自由飞行空间机器人 地面实验平台 硬件构成 FFSR 空间微重力
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进气道俯仰振荡状态的非定常数值仿真 被引量：6
11
作者 柳长安 吴宝元 杨铁成 《火箭推进》 CAS 2008年第3期23-26,共4页
为研究进气道俯仰振荡状态时的性能,耦合求解俯仰振荡运动和非定常Navier-Stokes方程,对平衡攻角为0°、振荡幅值为15°的进气道非定常流场进行了数值仿真。结果表明:在俯仰振荡状态下,进气道的性能发生周期性变化,存在一个类... 为研究进气道俯仰振荡状态时的性能,耦合求解俯仰振荡运动和非定常Navier-Stokes方程,对平衡攻角为0°、振荡幅值为15°的进气道非定常流场进行了数值仿真。结果表明:在俯仰振荡状态下,进气道的性能发生周期性变化,存在一个类似于领结形状的滞环。 展开更多
关键词 进气道 俯仰振荡 非定常 NAVIER-STOKES方程
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差动驱动式移动机械手的运动规划 被引量：4
12
作者 柳长安 周宏 李国栋 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期183-186,共4页
提出了差动驱动式移动机械手的运动规划算法。首先推导出差动驱动式移动机械手的运动学模型,其次给出了基于广义雅可比矩阵的差动驱动式移动机械手分解运动速度控制算法,最后用计算机仿真验证了该算法的正确性。
关键词 移动机械手 差动驱动 广义雅可比矩阵 运动规划
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冲压发动机转级流场数值仿真研究 被引量：5
13
作者 柳长安 吴宝元 王玉峰 《火箭推进》 CAS 2007年第5期18-21,共4页
冲压发动机需要利用助推发动机加速到接力马赫数,然后动力系统进行转级,实现冲压发动机接力工作。为了提高空间利用率,目前的冲压发动机多采用整体式设计方案,要求在冲压发动机设计时必须考虑助推发动机退出冲压发动机燃烧室的分离过程... 冲压发动机需要利用助推发动机加速到接力马赫数,然后动力系统进行转级,实现冲压发动机接力工作。为了提高空间利用率,目前的冲压发动机多采用整体式设计方案,要求在冲压发动机设计时必须考虑助推发动机退出冲压发动机燃烧室的分离过程对发动机转级的影响。采用CFD技术对冲压发动机转级的分离过程进行了数值仿真计算,显示分离过程对冲压发动机的转级有很大影响。 展开更多
关键词 冲压发动机 转级 分离 CFD
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弹道变轨对冲压动力反舰导弹的影响 被引量：8
14
作者 柳长安 张蒙正 《火箭推进》 CAS 2012年第2期20-26,共7页
反舰导弹防御技术的发展使反舰导弹已面临新的挑战,迫切需要通过隐身技术、变轨技术、电磁对抗和超声速飞行等技术来提高突防和打击效能,而变轨技术和超声速飞行直接与冲压动力装置相关。在论述变轨技术的基础上对冲压动力约束问题进行... 反舰导弹防御技术的发展使反舰导弹已面临新的挑战,迫切需要通过隐身技术、变轨技术、电磁对抗和超声速飞行等技术来提高突防和打击效能,而变轨技术和超声速飞行直接与冲压动力装置相关。在论述变轨技术的基础上对冲压动力约束问题进行了对比分析,讨论了不同参数的影响和动力装置的限制因素。 展开更多
关键词 反舰导弹 冲压动力 变轨技术 掠海飞行
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多臂自由飞行空间机器人协调操作运动控制算法 被引量：2
15
作者 柳长安 袁景阳 李瑰贤 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第10期1338-1340,1391,共4页
阐述了在空间微重力环境下多臂自由飞行空间机器人协调操作运动控制算法 .首先推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的广义雅可比矩阵 ,其次给出了基于该矩阵的多臂自由飞行空间机器人协调操作分解运动速度控制算法 。
关键词 多臂自由飞行空间机器人 协调操作 运动控制 计算机仿真
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吸气式发动机流道调节的影响 被引量：2
16
作者 柳长安 李平 张蒙正 《火箭推进》 CAS 2011年第4期24-27,共4页
随着吸气式发动机技术的发展,大包线飞行已成为基本要求,需要发动机采用流道调节技术以满足大包线范围内的高性能要求。另一方面,采用流道调节技术无疑又会带来系统复杂度的提升和结构尺寸/质量的增加,对发动机乃至飞行器的综合性能产... 随着吸气式发动机技术的发展,大包线飞行已成为基本要求,需要发动机采用流道调节技术以满足大包线范围内的高性能要求。另一方面,采用流道调节技术无疑又会带来系统复杂度的提升和结构尺寸/质量的增加,对发动机乃至飞行器的综合性能产生影响。为了进行流道调节影响分析,本文对以冲压发动机为动力的巡航导弹按假想飞行条件和不同流道参数条件进行了飞行器航程指标对比计算,对重要的结构质量环节进行了比较,结果表明调节系统附加结构质量对调节收益影响较大,超过一定的质量阀值后流道调节将失去意义。 展开更多
关键词 吸气式发动机 包线 流道 冲压发动机
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多个自由飞行空间机器人协调操作运动规划 被引量：3
17
作者 柳长安 洪炳熔 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期26-31,共6页
本文提出了在空间微重力环境下多个自由飞行空间机器人协调操作运动规划算法。首先推导出多个自由飞行空间机器人协调操作的广义雅可比矩阵 ,其次给出了基于该矩阵的多个自由飞行空间机器人协调操作分解运运速度控制算法 ,最后用计算机... 本文提出了在空间微重力环境下多个自由飞行空间机器人协调操作运动规划算法。首先推导出多个自由飞行空间机器人协调操作的广义雅可比矩阵 ,其次给出了基于该矩阵的多个自由飞行空间机器人协调操作分解运运速度控制算法 ,最后用计算机仿真验证了该算法的正确性。 展开更多
关键词 自由飞行空间机器人 广义雅可比矩阵 协调操作 运动规划
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多个自由飞行空间机器人协调操作动力学控制 被引量：1
18
作者 柳长安 徐燕 +1 位作者 吴克河 洪炳熔 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期24-29,共6页
本文提出了在空间微重力环境下多个 FFSR协调操作动力学控制方法。首先建立多 FFSR协调操作动力学模型 ,推导出动力学方程 ,其次给出了多 FFSR协调操作动力学控制方案 ,并证明了该控制方案的稳定性 。
关键词 自由飞行 空间机器人 协调操作 动力学控制
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基于改进麻雀算法的最大2维熵分割方法 被引量：11
19
作者 柳长安 冯雪菱 +1 位作者 孙长浩 赵丽娟 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2022年第2期274-282,共9页
为了提高最大2维熵分割的性能,提出了基于改进麻雀算法的最大2维熵分割方法,可减小运算量并且缩短计算时间。首先,融合反向学习策略和自适应t分布变异,引入精英粒子,以扩大算法搜索范围,增加算法后期局部搜索能力;其次,使用萤火虫机制,... 为了提高最大2维熵分割的性能,提出了基于改进麻雀算法的最大2维熵分割方法,可减小运算量并且缩短计算时间。首先,融合反向学习策略和自适应t分布变异,引入精英粒子,以扩大算法搜索范围,增加算法后期局部搜索能力;其次,使用萤火虫机制,对最优解进行扰动变异,进一步增加种群多样性;最后,采用提出的改进麻雀算法寻找图像最大2维熵,得到最优阈值分割图像。结果表明,4幅图像的平均运行时间为0.3695s,远低于基础2维熵算法的1.7547s和基础2维Otsu算法的5.7936s。所提出的改进麻雀算法的全局搜索和局部寻优能力相比原麻雀算法有较大改善,缩短了传统最大2维熵图像分割方法的运行时间,在峰值信噪比和结构相似度指标上均得到提升,具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 图像处理 智能优化算法 麻雀搜索算法 最大2维熵 T分布
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自由飞行空间机器人地面实验平台系统规划器 被引量：1
20
作者 柳长安 洪炳熔 金飞虎 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第9期90-92,共3页
为了研究自由飞行空间机器人的运动学和动力学特性 ,开发了可以在地面上模拟空间微重力环境并能自主捕捉目标的双臂自由飞行空间机器人地面实验平台仿真系统。介绍了整个系统的组成 ,讨论了系统所采用的规划器 ,主要介绍了规划器所采用... 为了研究自由飞行空间机器人的运动学和动力学特性 ,开发了可以在地面上模拟空间微重力环境并能自主捕捉目标的双臂自由飞行空间机器人地面实验平台仿真系统。介绍了整个系统的组成 ,讨论了系统所采用的规划器 ,主要介绍了规划器所采用的控制策略和规划算法 。 展开更多
关键词 自由飞行空间机器人 地面实验平台 规划器 计算机仿真 控制策略 规划算法
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