检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

双足机器人上楼梯步态规划的复现性要求被引量：4: 1; 作者柯显信龚振邦吴家麒《应用科学学报》 CAS CSCD 2003年第1期63-67,共5页; 将双足机器人上楼梯的步态规划问题分解为脚踝运动轨迹和臀部运动轨迹的规划问题.通过机器人实现稳定行走的动力学分析和上楼梯的步态规划的几何约束分析,得到规划步态的可复现性的约束条件.; 关键词双足机器人上楼梯步态规划复现性运动轨迹稳定行走动力学系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

仿人机器人多传感器定位系统被引量：9: 2; 作者柯显信张文朕 +1 位作者杨阳温雷《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期1247-1252,共6页; 为了提高仿人机器人SHFR-III人机交互系统的定位精度和定位可靠性,设计多传感器定位系统,包括基于热释电红外传感器垂直阵列的红外定位系统、基于听觉传感器三角形阵列的听觉定位系统和基于立体双目视觉的视觉定位系统.提出权重随目标... 展开更多; 关键词仿人机器人传感器阵列双目视觉多传感器定位数据融合; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于遗传算法的双足机器人上楼梯的步态规划被引量：2: 3; 作者柯显信龚振邦吴家麒《应用科学学报》 CAS CSCD 2002年第4期341-345,共5页; 针对双足机器人上楼梯的步态规划问题 ,应用三次样条插值合成脚踝的运动轨迹 ,并基于加速度分析设计出臀部运动轨迹 ,计算动力学模型得到 ZMP轨迹 ,进而得出机器人步行的稳定性可以表示为关于上体初始位姿的多变量优化问题 .最后应用遗... 展开更多; 关键词双足机器人遗传算法上楼梯步态规则三次样条插值运动轨迹; 在线阅读下载PDF 职称材料

仿人面部表情机器人刚柔混合仿真方法研究: 4; 作者柯显信张文朕 +1 位作者罗志通温雷《现代电子技术》北大核心 2018年第24期52-56,共5页; 为了使仿人机器人可以产生与人类相似的面部表情,建立了刚柔混合模型下的仿人面部表情机器人虚拟样机。首先依据面部编码系统理论,对人类面部表情产生的机理进行分析,重新确立了仿人面部表情机器人实现基本表情所需的面部表情控制点。... 展开更多; 关键词仿人机器人 FACS理论虚拟样机面部柔性体刚柔混合模型表情仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

欠自由度机器人的运动学逆解存在性神经网络判别被引量：2: 5; 作者崇凯柯显信《应用科学学报》 CAS CSCD 2001年第1期44-47,共4页; 针对欠自由度机器人在工作空间内运动学逆解的存在性问题 ,提出虚拟关节法 ,并利用神经网络的学习能力 ,区分出可解子空间和不可解子空间。; 关键词欠自由度机器人虚拟关节法神经网络运动学逆解末端位姿可解性可解子空间不可解子空间; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双足机器人上楼梯步态规划的复现性要求被引量：4: 1; 作者柯显信龚振邦吴家麒; 机构上海大学机电工程与自动化学院特种机器人研究室; 出处《应用科学学报》 CAS CSCD 2003年第1期63-67,共5页; 文摘将双足机器人上楼梯的步态规划问题分解为脚踝运动轨迹和臀部运动轨迹的规划问题.通过机器人实现稳定行走的动力学分析和上楼梯的步态规划的几何约束分析,得到规划步态的可复现性的约束条件.; 关键词双足机器人上楼梯步态规划复现性运动轨迹稳定行走动力学系统; Keywords biped robot gait planning climbing upstairs realizable; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名仿人机器人多传感器定位系统被引量：9: 2; 作者柯显信张文朕杨阳温雷; 机构上海大学机电工程与自动化学院; 出处《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期1247-1252,共6页; 基金国家自然科学基金面上项目(612733); 文摘为了提高仿人机器人SHFR-III人机交互系统的定位精度和定位可靠性,设计多传感器定位系统,包括基于热释电红外传感器垂直阵列的红外定位系统、基于听觉传感器三角形阵列的听觉定位系统和基于立体双目视觉的视觉定位系统.提出权重随目标位置和外部环境可变的加权平均融合算法,将3种定位数据的融合结果作为最终定位结果.实验结果证明:多传感器定位系统的限制条件比单传感器定位系统更少,环境适应性更强,有效提高了交互系统的整体定位精度和可靠性.; 关键词仿人机器人传感器阵列双目视觉多传感器定位数据融合; Keywords humanoid robot sensor array binocular vision multi-sensor positioning data fusion; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于遗传算法的双足机器人上楼梯的步态规划被引量：2: 3; 作者柯显信龚振邦吴家麒; 机构上海大学机电工程与自动化学院特种机器人研究室; 出处《应用科学学报》 CAS CSCD 2002年第4期341-345,共5页; 文摘针对双足机器人上楼梯的步态规划问题 ,应用三次样条插值合成脚踝的运动轨迹 ,并基于加速度分析设计出臀部运动轨迹 ,计算动力学模型得到 ZMP轨迹 ,进而得出机器人步行的稳定性可以表示为关于上体初始位姿的多变量优化问题 .最后应用遗传算法 (genetic algorithm,GA)求解 ,获得稳定性好的优化步态 .机器人上楼梯的动态步行仿真结果表明 ,运用遗传算法可以得到合适的优化轨迹 .; 关键词双足机器人遗传算法上楼梯步态规则三次样条插值运动轨迹; Keywords biped robot genetic algorithm upstairs gait optimization; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名仿人面部表情机器人刚柔混合仿真方法研究: 4; 作者柯显信张文朕罗志通温雷; 机构上海大学机电工程与自动化学院; 出处《现代电子技术》北大核心 2018年第24期52-56,共5页; 基金国家自然科学基金(61273325)~~; 文摘为了使仿人机器人可以产生与人类相似的面部表情,建立了刚柔混合模型下的仿人面部表情机器人虚拟样机。首先依据面部编码系统理论,对人类面部表情产生的机理进行分析,重新确立了仿人面部表情机器人实现基本表情所需的面部表情控制点。通过创建面部柔性体与表情机器人刚性结构相结合,建立了刚柔混合模型下的仿人面部表情机器人虚拟样机。通过运动学仿真,得出刚柔混合模型下的机器人的6种基本表情,验证了基于刚柔混合模型来实现机器人面部表情的可行性,为未来进一步改进优化仿人机器人提供了参考依据。; 关键词仿人机器人 FACS理论虚拟样机面部柔性体刚柔混合模型表情仿真; Keywords humanoid robot FACS theory virtual prototype facial flexible body rigid-flexible model expression simulation; 分类号 TN812-34 [电子电信—信息与通信工程] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名欠自由度机器人的运动学逆解存在性神经网络判别被引量：2: 5; 作者崇凯柯显信; 机构江苏理工大学机械工程学院上海大学特种机器人技术应用研究室; 出处《应用科学学报》 CAS CSCD 2001年第1期44-47,共4页; 文摘针对欠自由度机器人在工作空间内运动学逆解的存在性问题 ,提出虚拟关节法 ,并利用神经网络的学习能力 ,区分出可解子空间和不可解子空间。; 关键词欠自由度机器人虚拟关节法神经网络运动学逆解末端位姿可解性可解子空间不可解子空间; Keywords underfreedom robot virtual joint method neural networks inverse kinematics solution; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	双足机器人上楼梯步态规划的复现性要求	柯显信龚振邦吴家麒	《应用科学学报》 CAS CSCD	2003	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	仿人机器人多传感器定位系统	柯显信张文朕杨阳温雷	《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	9	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于遗传算法的双足机器人上楼梯的步态规划	柯显信龚振邦吴家麒	《应用科学学报》 CAS CSCD	2002	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	仿人面部表情机器人刚柔混合仿真方法研究	柯显信张文朕罗志通温雷	《现代电子技术》北大核心	2018	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	欠自由度机器人的运动学逆解存在性神经网络判别	崇凯柯显信	《应用科学学报》 CAS CSCD	2001	2	在线阅读下载PDF 职称材料