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基于单目主被动视觉结合的焊接偏差检测方法 被引量:1
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作者 柯希林 王中任 +1 位作者 刘海生 王小刚 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2021年第11期1519-1525,共7页
针对管道全位置机器人自动焊,提出了一种基于单目主被动视觉结合的熔化极气体保护焊(gas metal arc welding,GMAW)焊接偏差测定方法。设计出一种调光玻璃,使采集到的同一帧焊接图像中包含了激光条纹和焊丝尖端等信息。首先,根据焊接图... 针对管道全位置机器人自动焊,提出了一种基于单目主被动视觉结合的熔化极气体保护焊(gas metal arc welding,GMAW)焊接偏差测定方法。设计出一种调光玻璃,使采集到的同一帧焊接图像中包含了激光条纹和焊丝尖端等信息。首先,根据焊接图像噪声类型呈高斯分布这一特性,针对性的采用LoG算子分别对电弧区域和激光条纹区域图像进行滤波处理;然后,设计图像处理算法分别提取出焊丝和焊缝坡口中心位置坐标;最后,计算出两坐标点在Y轴方向的偏差值。试验证明,此方法能在填充焊焊接图像中实时测定出焊接偏差量,焊接误差可以控制在0.2 mm以内,可为实现管道焊接机器人自动焊缝跟踪控制提供可靠依据。 展开更多
关键词 管道全位置自动焊 GMAW 单目主被动视觉 焊接偏差检测
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泌尿男生殖系多原发恶性肿瘤63例临床疗效观察 被引量:1
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作者 柯希林 《中国实用医药》 2015年第23期91-92,共2页
目的探讨泌尿男生殖系多原发恶性肿瘤(MPMN)的诊断和手术治疗的临床疗效。方法对63例泌尿男生殖系MPMN患者的临床资料进行回顾性分析,所有患者均行手术治疗,其中29例行根治性膀胱前列腺全切,13例行经尿道膀胱癌电切术(TURBT)+经尿... 目的探讨泌尿男生殖系多原发恶性肿瘤(MPMN)的诊断和手术治疗的临床疗效。方法对63例泌尿男生殖系MPMN患者的临床资料进行回顾性分析,所有患者均行手术治疗,其中29例行根治性膀胱前列腺全切,13例行经尿道膀胱癌电切术(TURBT)+经尿道前列腺电切术(TURP),13例行膀胱部分切除术+化疗和内分泌治疗,4例行根治性肾切除+内分泌治疗,2例行肾癌治疗+TURBT,2例行肾癌根治+根治性膀胱全切。结果经病理诊断,前列腺癌59例,膀胱癌55例,肾透明细胞癌6例,乳头状肾癌2例;手术治疗后随访10~48个月,37例平均生存26个月,26例无瘤生存。结论泌尿男生殖系是MPMN好发部位,以前列腺癌、膀胱癌最为多见,应做到早期发现、诊断,并遵循综合、个体化的治疗原则,采用以根治性手术治疗为主的综合治疗,这对MPMN患者的预后及生存有着重要的临床意义。 展开更多
关键词 泌尿系统 男性 多原发性恶性肿瘤
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基于无线遥控与视觉跟踪的焊接控制系统 被引量:5
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作者 汤宇 柯希林 +1 位作者 王小刚 王中任 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2021年第1期122-128,共7页
为解决焊接工程现场有线示教器操作不便、传统模板匹配方法受电弧与飞溅干扰而导致跟踪稳定性差等问题,设计了一种基于无线遥控与视觉跟踪的焊接控制系统。首先,设计了包含视觉单元、控制单元和执行单元的嵌入式PC无线控制系统,实现图... 为解决焊接工程现场有线示教器操作不便、传统模板匹配方法受电弧与飞溅干扰而导致跟踪稳定性差等问题,设计了一种基于无线遥控与视觉跟踪的焊接控制系统。首先,设计了包含视觉单元、控制单元和执行单元的嵌入式PC无线控制系统,实现图像采集处理和焊缝跟踪偏移信息计算,并控制焊机机器人执行相应的动作。然后,采用了粒子滤波跟踪算法进行焊缝跟踪,该算法通过粒子滤波对图像大目标区域进行搜索,减少焊缝位置发生突变或焊缝图像缺失时跟踪失效的问题,确保视觉单元能够在强烈噪声干扰下快速、准确地识别焊缝特征位置。焊接测试结果表明,本系统纠偏误差小于0.12 mm,且操作方便、稳定性好、纠偏精度高、焊接表面成型质量良好,满足管道焊接的工艺要求。 展开更多
关键词 焊缝跟踪 图像处理 无线控制 粒子滤波
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用于管道焊接的双模板匹配视觉定位方法 被引量:1
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作者 肖光润 王中任 +1 位作者 柯希林 刘德政 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2018年第10期1214-1217,共4页
现有管道焊接的需求量越来越大,对自动焊接提出了更高的要求。为高效实现管道焊缝自动跟踪,本文引入机器视觉方法,设计一个视觉系统采集焊缝坡口图像,提出基于双模板匹配的视觉定位方法对焊缝中心和焊枪摆动中心进行实时定位处理,并根... 现有管道焊接的需求量越来越大,对自动焊接提出了更高的要求。为高效实现管道焊缝自动跟踪,本文引入机器视觉方法,设计一个视觉系统采集焊缝坡口图像,提出基于双模板匹配的视觉定位方法对焊缝中心和焊枪摆动中心进行实时定位处理,并根据二者偏差值实现焊接过程中的自动纠偏操作。实验结果表明,即便在弧光干扰下,所提出的双模板匹配方法仍能很好的实现定位处理。在计算复杂度相当,不影响定位实时性的情况下,其匹配精度可由单模板条件下的70%左右提升到90%以上,有效地提升了管道自动焊接的精确度与可靠性。 展开更多
关键词 管道焊接 双模板匹配 视觉定位 弧光干扰
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