期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于道路拓扑结构约束的未知非结构化场景可通行区域检测方法
1
作者
时利
赵盼
+2 位作者
林玲龙
刘法勇
李涛
《电子测量技术》
北大核心
2024年第16期147-154,共8页
非结构化未知场景缺乏丰富的先验信息,且道路类型多变、没有规则道路边界等严重制约自动驾驶车辆自主导航的平顺性和安全性。本文针对非结构化场景提出一种考虑道路拓扑结构约束的可通行区域检测方法。首先,为满足全局任务规划需求,基...
非结构化未知场景缺乏丰富的先验信息,且道路类型多变、没有规则道路边界等严重制约自动驾驶车辆自主导航的平顺性和安全性。本文针对非结构化场景提出一种考虑道路拓扑结构约束的可通行区域检测方法。首先,为满足全局任务规划需求,基于卫星航拍图像,半自动地提取道路的拓扑结构,构建全局路网,规划全局行驶轨迹;其次,根据全局轨迹和实时定位提取当前的行驶道路方向,作为道路可行使区域自适应生长的强约束条件,保障可通行区域的延伸方向与道路方向一致;最后,提出基于贝叶斯的激光雷达-视觉可通行区域融合方法,提升可通行区域检测的鲁棒性。实验结果表明,所提出的方法能够准确检测出可通行区域,检测失效率仅为0.2‰;在直线情况下,平均占比因子和平均发散因子为87.26%、41.91%;在弯道情况下,平均占比因子和平均发散因子73.62%和64.18%;证明了方法的有效性。
展开更多
关键词
非结构化场景
道路拓扑结构约束
可通行区域
贝叶斯融合
自动驾驶车辆
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于本体的非结构化道路场景建模和行为决策的方法研究
2
作者
姚彬
赵盼
+1 位作者
林玲龙
杨名
《电子测量技术》
北大核心
2024年第22期111-119,共9页
本文章针对非结构化道路,自主车辆难以进行有效导航和决策规划的问题,提出了一种基于本体论进行驾驶场景建模与行为决策的方法。首先,建立了非结构化道路中各个元素的本体模型,其中利用八方位模型来描述道路场景中无人车和障碍物之间的...
本文章针对非结构化道路,自主车辆难以进行有效导航和决策规划的问题,提出了一种基于本体论进行驾驶场景建模与行为决策的方法。首先,建立了非结构化道路中各个元素的本体模型,其中利用八方位模型来描述道路场景中无人车和障碍物之间的位置关系。然后,将自主车辆中栅格地图的笛卡尔坐标系转换为Frenet坐标系,以组合弹簧模型为架构定义风险函数来评估车辆在当前场景行车的风险值。再将光电信息数据和先验驾驶知识进行融合,形成本体知识库。最后用Prolog推理机推理出最终的行为决策结果,而该结果需满足安全性和合理性评估。实验结果表明,在非结构化道路中,该方法在决策层面能给出更符合驾驶员行为的决策结果、在辅助规划路径方面也表现良好。
展开更多
关键词
无人驾驶
行为决策
本体
非结构化道路
八方位模型
组合弹簧模型
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于道路拓扑结构约束的未知非结构化场景可通行区域检测方法
1
作者
时利
赵盼
林玲龙
刘法勇
李涛
机构
安徽江淮汽车集团股份有限公司技术中心
中国科学院合肥物质科学研究院
出处
《电子测量技术》
北大核心
2024年第16期147-154,共8页
基金
安徽省重点研究与开发计划(202304a05020065,2023n06020031)
河南省中科科技成果转移转化中心开放性课题(2024143)项目资助。
文摘
非结构化未知场景缺乏丰富的先验信息,且道路类型多变、没有规则道路边界等严重制约自动驾驶车辆自主导航的平顺性和安全性。本文针对非结构化场景提出一种考虑道路拓扑结构约束的可通行区域检测方法。首先,为满足全局任务规划需求,基于卫星航拍图像,半自动地提取道路的拓扑结构,构建全局路网,规划全局行驶轨迹;其次,根据全局轨迹和实时定位提取当前的行驶道路方向,作为道路可行使区域自适应生长的强约束条件,保障可通行区域的延伸方向与道路方向一致;最后,提出基于贝叶斯的激光雷达-视觉可通行区域融合方法,提升可通行区域检测的鲁棒性。实验结果表明,所提出的方法能够准确检测出可通行区域,检测失效率仅为0.2‰;在直线情况下,平均占比因子和平均发散因子为87.26%、41.91%;在弯道情况下,平均占比因子和平均发散因子73.62%和64.18%;证明了方法的有效性。
关键词
非结构化场景
道路拓扑结构约束
可通行区域
贝叶斯融合
自动驾驶车辆
Keywords
off-road scenes
road topological constraints
drivable areas
bayesian-based fusion
autonomous vehicle
分类号
TN958.98 [电子电信—信号与信息处理]
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于本体的非结构化道路场景建模和行为决策的方法研究
2
作者
姚彬
赵盼
林玲龙
杨名
机构
安徽大学物理与光电工程学院
中国科学院合肥物质科学研究院智能机械研究所
出处
《电子测量技术》
北大核心
2024年第22期111-119,共9页
基金
安徽省重点研究与开发计划(202304a05020065,2023n06020031)
河南省中科科技成果转移转化中心开放性课题(2024143)项目资助。
文摘
本文章针对非结构化道路,自主车辆难以进行有效导航和决策规划的问题,提出了一种基于本体论进行驾驶场景建模与行为决策的方法。首先,建立了非结构化道路中各个元素的本体模型,其中利用八方位模型来描述道路场景中无人车和障碍物之间的位置关系。然后,将自主车辆中栅格地图的笛卡尔坐标系转换为Frenet坐标系,以组合弹簧模型为架构定义风险函数来评估车辆在当前场景行车的风险值。再将光电信息数据和先验驾驶知识进行融合,形成本体知识库。最后用Prolog推理机推理出最终的行为决策结果,而该结果需满足安全性和合理性评估。实验结果表明,在非结构化道路中,该方法在决策层面能给出更符合驾驶员行为的决策结果、在辅助规划路径方面也表现良好。
关键词
无人驾驶
行为决策
本体
非结构化道路
八方位模型
组合弹簧模型
Keywords
unmanned driving
behavioral decision-making
ontology
unstructured road
eight-direction model
combined spring model
分类号
TN958.98 [电子电信—信号与信息处理]
TP242.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于道路拓扑结构约束的未知非结构化场景可通行区域检测方法
时利
赵盼
林玲龙
刘法勇
李涛
《电子测量技术》
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于本体的非结构化道路场景建模和行为决策的方法研究
姚彬
赵盼
林玲龙
杨名
《电子测量技术》
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
