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题名用于GIS内部检测的仿壁虎机器人通信系统研制
被引量：4
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作者
吴国沛
李华
林李波
张铁
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机构
广州供电局有限公司
华南理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《仪表技术与传感器》
CSCD
北大核心
2021年第5期52-57,共6页
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基金
广州供电局有限公司科技项目(GZHKJXM20170068)。
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文摘
为实现GIS内部检测,研制了在远程操作方式下用于GIS内部爬行并检测的仿壁虎机器人,基于机器人运动控制机制,设计了基于无线通信的三方通信系统和机器人与12个舵机之间的总线通信系统并软硬件实现,完成了仿壁虎机器人的通信系统的研制。针对无线远程操作中数据传输的效率和准确性问题,提出了三方通信的闲时忙时策略和协议。为提高机器人与舵机总线通信的效率和准确性问题,提出了总线通信的通信权重策略和协议。通过机器人的爬壁实验,验证了通信系统的稳定性和高效性。
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关键词
仿壁虎机器人
通信系统
通信策略
通信协议
硬件设计
软件设计
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Keywords
gecko robot
communication system
communication strategy
communication protocol
hardware design
software design
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于LS-AGA伺服系统连续模型参数辨识
被引量：1
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作者
尹旷
王红斌
莫文雄
张铁
方健
林李波
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机构
广东电网有限责任公司广州供电局
华南理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2022年第3期88-91,96,共5页
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基金
南方电网公司科技资助项目(GZHKJXM20180069)。
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文摘
为了解决伺服系统连续模型参数辨识不足的问题,提出一种间接的连续模型辨识算法,建立了伺服系统的动力学模型。首先使用最小二乘法(LS算法)来辨识出系统的离散模型参数,其次通过自适应遗传算法(AGA算法)对离散参数进行Z-S变换,获得连续系统模型参数。根据LS-AGA辨识算法设计了辨识实验,采用扫频正弦模拟量电压作为输入信号对系统中的连续参数模型进行辨识,并对所获得的连续模型进行了分析和验证。研究结果表明,辨识模型的预测输出与实际实验输出匹配度较高,该连续模型能够反映伺服系统的特性。
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关键词
伺服系统
连续模型
参数辨识
最小二乘
自适应遗传算法
Z-S变换
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Keywords
servo system
continuous-time model
parameter identification
least squares
adaptive genetic algorithm
Z-S transformation
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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