智能驾驶车辆的自主行为决策规划系统研究

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作者 李天辉 林智桂 +1 位作者 甘鑫 罗覃月 《汽车与驾驶维修》 2025年第6期41-45,共5页

城市道路具有线路狭小、道路不规则以及障碍物复杂等特点。对自动驾驶系统稳定性、实时性要求高。大规模车辆量产对整车硬件成本敏感,传统无人驾驶车辆自动驾驶软硬件无法满足要求。本文针对自动驾驶车辆实际生产应用特点,提出ARM架构... 城市道路具有线路狭小、道路不规则以及障碍物复杂等特点。对自动驾驶系统稳定性、实时性要求高。大规模车辆量产对整车硬件成本敏感,传统无人驾驶车辆自动驾驶软硬件无法满足要求。本文针对自动驾驶车辆实际生产应用特点,提出ARM架构嵌入式运算系统的车辆控制器应用方案,在此运算平台上,设计独立并行计算的车辆自主行为决策规划系统,满足智能驾驶车辆域控制器低功耗、高实时性的需求;此外,本文提出基于轨迹复用技术的运算策略,有效减少程序的运行负载。实车试验证明,所设计的决策规划系统能够满足50 ms周期的程序运算需求,车辆加减速度都保持在0.3 m/s2以内,横向控制偏差稳定保持在0.13 m以内。 展开更多

关键词 自动驾驶 系统框架、决策规划

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日本智能网联汽车管理政策及产业发展研究 被引量：1

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作者 付广 谢业军 +2 位作者 林智桂 何逸波 李嘉和 《汽车文摘》 2024年第5期41-46,共6页

智能网联汽车是当前国内外技术产业创新发展的重点领域,已成为全球汽车产业发展的重大战略方向。以日本近十年来智能网联汽车产业政策管理及产业布局为研究对象,梳理总结了日本当前智能网联汽车产业各管理部门职能职责、产业结构布局、... 智能网联汽车是当前国内外技术产业创新发展的重点领域,已成为全球汽车产业发展的重大战略方向。以日本近十年来智能网联汽车产业政策管理及产业布局为研究对象,梳理总结了日本当前智能网联汽车产业各管理部门职能职责、产业结构布局、技术发展水平,通过对其智能网联汽车不同适用领域发展进度对比,并结合日本当前社会国情,对其今后发展侧重趋势做出了预测,并以此为参考对象对我国智能网联汽车产业发展提出了建议。 展开更多

关键词 智能网联汽车 管理政策 职能职责 产业发展

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以自适应巡航功能浅析功能安全概念阶段开发

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作者 李纯灵 李天辉 +2 位作者 罗覃月 林智桂 黄辛梅 《内燃机与配件》 2024年第18期12-14,共3页

文章基于ISO 26262第三部分概念阶段的要求,结合SAE J2980的补充,详细介绍了功能安全概念阶段相关项定义、危害分析与风险评估和功能安全概念开发三大活动的开发流程及方法。以自适应巡航功能为例,以功能激活这一子功能为落点,阐述了主... 文章基于ISO 26262第三部分概念阶段的要求,结合SAE J2980的补充,详细介绍了功能安全概念阶段相关项定义、危害分析与风险评估和功能安全概念开发三大活动的开发流程及方法。以自适应巡航功能为例,以功能激活这一子功能为落点,阐述了主机厂在功能安全概念阶段的分析与设计过程,包括相关性定义应包含的内容、HARA分析方法、ASIL等级的确定、安全目标及功能安全要求的导出等,对其他智能驾驶系统功能的功能安全开发具有一定的指导作用。 展开更多

关键词 自适应巡航 功能安全 相关项定义 危害分析与风险评估 功能安全概念

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基于正交试验法的B柱抗弯性能研究与优化 被引量：4

4

作者 莫易敏 谢业军 +2 位作者 徐芳 梁永彬 林智桂 《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 2017年第3期385-390,共6页

B柱作为侧围结构的主要构件,其抗弯性能将影响整车侧面碰撞结果.基于三点弯曲试验设计,结合有限元仿真技术对B柱结构进行了等效简化.采用正交试验法,对外板的厚度和材料、内板的厚度和材料、截面长宽比这5个变量组成的样本空间进行样本... B柱作为侧围结构的主要构件,其抗弯性能将影响整车侧面碰撞结果.基于三点弯曲试验设计,结合有限元仿真技术对B柱结构进行了等效简化.采用正交试验法,对外板的厚度和材料、内板的厚度和材料、截面长宽比这5个变量组成的样本空间进行样本点的抽取.通过有限元仿真分析,得到该5个要素对抗弯性能的影响规律,即外板材料对比吸能的影响最为显著;而外板厚度对加载力峰值的影响最为显著,外板材料次之.利用极差方差分析法,获取各因素的最佳水平,获得兼顾了加载力峰值和比吸能最优的参数组合,并通过三点弯曲试验仿真验证了优化结果的有效性. 展开更多

关键词 侧面碰撞 B柱 有限元分析 正交试验法 抗弯性能

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基于NSGA-Ⅱ算法的铝合金材料本构方程反求方法研究

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作者 王峰 莫易敏 +2 位作者 廖鸿胡 吕俊成 林智桂 《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 2017年第1期170-173,178,共5页

针对金属材料本构方程的参数反求,以及非试验应变区间的应力值获取,提出了相应的修正原则和方法.针对铝合金材料,通过动态落锤试验、静态拉伸试验及仿真模拟,基于近似模型与NSGA-Ⅱ算法反求得到铝合金材料本构关系各参数.试验结果表明,... 针对金属材料本构方程的参数反求,以及非试验应变区间的应力值获取,提出了相应的修正原则和方法.针对铝合金材料,通过动态落锤试验、静态拉伸试验及仿真模拟,基于近似模型与NSGA-Ⅱ算法反求得到铝合金材料本构关系各参数.试验结果表明,其精度较高. 展开更多

关键词 铝合金 近似模型 本构方程 参数反求

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基于STM32和Arduino的遥控泊车装置设计与开发 被引量：2

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作者 姚毅超 林智桂 付广 《汽车零部件》 2022年第12期39-43,共5页

针对当前车辆上的遥控泊车功能问题,从功能定义、目标参数和系统设计3个方面对要开发的遥控泊车装置进行论述,确定硬件选型,编写软件架构,并对系统不断进行调试优化。实车测试验证结果表明:该遥控器装置实现了车辆的横纵向控制和远程上... 针对当前车辆上的遥控泊车功能问题,从功能定义、目标参数和系统设计3个方面对要开发的遥控泊车装置进行论述,确定硬件选型,编写软件架构,并对系统不断进行调试优化。实车测试验证结果表明:该遥控器装置实现了车辆的横纵向控制和远程上下电控制,并具备可靠的通信安全机制,有效弥补了现有遥控泊车方式的不足。 展开更多

关键词 遥控泊车系统 STM32 ARDUINO 车辆控制

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基于三次B样条曲线拟合的主车轨迹预测算法的研究 被引量：2

7

作者 邓琬云 曲延羽 +2 位作者 杨子钰 林智桂 廖尉华 《汽车与驾驶维修》 2021年第11期29-31,共3页

主车轨迹预测算法是ACC功能中识别前方有效目标策略的关键算法。本文首先通过从传感器读取的车道线信息、前方目标信息和主车运动信息,对融合轨迹进行离散化处理,然后根据不同情况对离散点进行融合处理,使用三次B样条曲线对主车预期行... 主车轨迹预测算法是ACC功能中识别前方有效目标策略的关键算法。本文首先通过从传感器读取的车道线信息、前方目标信息和主车运动信息,对融合轨迹进行离散化处理,然后根据不同情况对离散点进行融合处理,使用三次B样条曲线对主车预期行驶轨迹进行拟合。在Matlab软件Simulink工具的仿真环境下,对主车轨迹预测算法进行验证,结果表明,使用本文所设计的主车轨迹预测算法拟合出来的轨迹,具有良好的连续性和可控性,符合一般驾驶员的驾驶习惯。 展开更多

关键词 轨迹预测 有效目标识别 B样条曲线 曲线拟合

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热成型技术在提高汽车偏置碰性能中的应用 被引量：2

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作者 贾丽刚 劳兵 +2 位作者 吕俊成 林智桂 罗覃月 《汽车零部件》 2016年第6期9-13,共5页

为了提高某车型的偏置碰性能,采用LS-DYNA分析软件,对该车型偏置碰性能进行仿真优化。在保证周边车身零件的搭接关系不变的前提下,在前纵梁Kickdown区域使用热成型板。结果显示:前隔板侵入量减小,保证了车内乘员在偏置碰中的生存空间,... 为了提高某车型的偏置碰性能,采用LS-DYNA分析软件,对该车型偏置碰性能进行仿真优化。在保证周边车身零件的搭接关系不变的前提下,在前纵梁Kickdown区域使用热成型板。结果显示:前隔板侵入量减小,保证了车内乘员在偏置碰中的生存空间,提高了车身偏置碰安全性能。 展开更多

关键词 热成型 偏置碰 仿真分析 结构优化

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某车型25%小偏置碰撞车体结构优化仿真研究 被引量：2

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作者 农天武 贾丽刚 +2 位作者 林智桂 张骥超 刘家员 《汽车零部件》 2019年第11期10-13,共4页

随着国内汽车主机厂对碰撞安全的重视,小偏置试验逐渐被纳入新法规中,仿真分析作为研究的一部分起重要作用。针对某款SUV试验进行对标分析,对不足之处进行碰撞策略的改进,从吸能、掠过和掠过+吸能3种策略上进行仿真和结果分析。从乘客... 随着国内汽车主机厂对碰撞安全的重视,小偏置试验逐渐被纳入新法规中,仿真分析作为研究的一部分起重要作用。针对某款SUV试验进行对标分析,对不足之处进行碰撞策略的改进,从吸能、掠过和掠过+吸能3种策略上进行仿真和结果分析。从乘客舱的侵入量、改进后质量增加量、改进件的制造成本以及加工难度等因素上分析3种策略的优缺点,最后采纳的改进方案是掠过+吸能策略。 展开更多

关键词 25%小偏置碰撞 碰撞策略 仿真分析

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无人物流车路径跟踪控制算法研究 被引量：1

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作者 甘鑫 覃高峰 +2 位作者 何静如 何逸波 林智桂 《中国储运》 2022年第7期104-105,共2页

工厂无人化是智慧工厂事实的重要体现,工厂物流的无人化则是实现工厂无人化的关键技术,而车辆的路径跟踪技术是无人物流车辆驾驶系统的核心技术之一。本文首先介绍车辆路径跟踪算法的研究进展,以物流车辆为载体,阐述无人物流车辆自动驾... 工厂无人化是智慧工厂事实的重要体现,工厂物流的无人化则是实现工厂无人化的关键技术,而车辆的路径跟踪技术是无人物流车辆驾驶系统的核心技术之一。本文首先介绍车辆路径跟踪算法的研究进展,以物流车辆为载体,阐述无人物流车辆自动驾驶系统的搭建以及路径跟踪算法在车辆中的应用情况。针对无人物流车辆低速、固定场景、低成本的设计特性,本文提出采用纯跟踪控制的综合控制策略,考虑车辆横纵控制,实现对无人物流车辆的稳定跟踪控制。 展开更多

关键词 物流车辆 智慧工厂 无人化 设计特性 驾驶系统 路径跟踪 跟踪控制 综合控制策略

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基于切入工况的自适应巡航控制系统性能测试方法研究 被引量：1

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作者 谢业军 余天龙 +2 位作者 付广 林智桂 何逸波 《汽车零部件》 2022年第1期85-88,共4页

设计了一种基于切入工况的自适应巡航系统性能测试方法,以更好地模拟实际驾驶中前车加塞的情况,并提出了可提高自适应巡航控制系统在切入工况下的驾驶体验的有效建议。介绍了自适应巡航系统系统框架、测试设备、测试场地以及测试工况;... 设计了一种基于切入工况的自适应巡航系统性能测试方法,以更好地模拟实际驾驶中前车加塞的情况,并提出了可提高自适应巡航控制系统在切入工况下的驾驶体验的有效建议。介绍了自适应巡航系统系统框架、测试设备、测试场地以及测试工况;采用控制变量法,分别以两车速度差、前车切入纵向距离和前车切入横向速度为单一变量,详细制定自适应巡航系统切入工况的测试案例;通过封闭测试场地结合专业测试设备,安全、可重复且高效率地完成多组切入工况测试,并录制相应的测试数据;借助Dewesoft软件的回放功能开展切入工况测试的结果分析。结果表明:设计的性能测试方法效果良好,为优化自适应巡航系统相关参数提供一定的技术参考。 展开更多

关键词 自适应巡航 切入工况 先进驾驶辅助系统

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基于VS的智能驾驶软件测试系统的设计与实现 被引量：1

12

作者 曲延羽 邓琬云 +2 位作者 熊铎程 林智桂 冉毅德 《汽车与驾驶维修》 2021年第8期36-37,40,共3页

软件测试是软件开发质量保障的重要手段。针对C++编程开发的智能驾驶软件,设计一种模拟多帧数据信号的运行方式,对软件算法进行检验的智能驾驶软件测试系统。测试结果表明,此系统能够实现模块源代码的逻辑结构的验证。

关键词 软件测试 软件开发 逻辑验证

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基于故障树的自动驾驶故障处理策略研究

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作者 宾怀成 梁永彬 +2 位作者 王世勇 罗覃月 林智桂 《时代汽车》 2023年第6期172-174,共3页

为了减少车辆自动驾驶行驶过程中由于故障导致的安全风险,基于故障树理论(FTA,Fault Tree Analysis)对自动驾驶车辆故障进行了定性分析。通过评估不同故障对自动驾驶车辆安全行驶影响的严重程度,结合最小风险策略,设计出了一套分类分阶... 为了减少车辆自动驾驶行驶过程中由于故障导致的安全风险,基于故障树理论(FTA,Fault Tree Analysis)对自动驾驶车辆故障进行了定性分析。通过评估不同故障对自动驾驶车辆安全行驶影响的严重程度,结合最小风险策略,设计出了一套分类分阶段的自动驾驶故障处理方案,尽最大能力提升行车安全。 展开更多

关键词 自动驾驶 故障树 最小风险 故障处理

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基于VBOX设备的车道偏离预警系统性能一致性验证方法

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作者 余天龙 谢业军 +1 位作者 付广 林智桂 《时代汽车》 2022年第2期186-190,共5页

为解决目前车道偏离预警系统性能只能通过驾驶员主观感受去评价、难以通过客观数据去验证其性能一致性等难题,利用VBOX设备的定位及车道线勘测功能,获取车辆车道偏离预警系统触发时车辆与车道线的距离值,通过数据分析软件Origin对获取... 为解决目前车道偏离预警系统性能只能通过驾驶员主观感受去评价、难以通过客观数据去验证其性能一致性等难题,利用VBOX设备的定位及车道线勘测功能,获取车辆车道偏离预警系统触发时车辆与车道线的距离值,通过数据分析软件Origin对获取的多组数据进行统计分析,经过试验与分析验证,成功验证该车的车道偏离预警功能一致性较好。结果表明,本文提出的车道偏离预警性能一致性验证方法可行。 展开更多

关键词 车道偏离预警系统 VBOX 设备 一致性

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基于HALCON的视觉识别产线监测办法

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作者 杨子钰 周翔 +2 位作者 邓琬云 林智桂 陈林 《汽车与驾驶维修》 2021年第8期33-35,共3页

随着智能制造的普及,智能化生产走进各个企业的生产车间。采用机器代替人工不仅生产效率得到有效提升,更有利于企业的智能化转型。本文以发动机缸盖是否漏装挺柱及零件条形码的自动识别为例,提出一种通过在产线加装摄像头,自动采集过线... 随着智能制造的普及,智能化生产走进各个企业的生产车间。采用机器代替人工不仅生产效率得到有效提升,更有利于企业的智能化转型。本文以发动机缸盖是否漏装挺柱及零件条形码的自动识别为例,提出一种通过在产线加装摄像头,自动采集过线零件图片,通过HALCON程序判断零件是否合格同时进行信息采集的办法。 展开更多

关键词 视觉识别 HALCON 漏装监测 OCR字符识别

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基于前馈和反馈控制的车道保持辅助系统标定流程

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作者 陈有辉 韦圆盛 +2 位作者 邓荣兴 廖尉华 林智桂 《汽车与驾驶维修》 2021年第10期32-33,共2页

车道保持辅助系统作为辅助驾驶的主要功能之一,通过摄像头识别车道线,控制方向盘将车辆保持在车道中心。本文介绍了一种基于前馈和反馈控制的车道保持辅助系统的标定流程,首先基于弯道情况标定反馈控制的PID(微积分和比例控制)因子,然... 车道保持辅助系统作为辅助驾驶的主要功能之一,通过摄像头识别车道线,控制方向盘将车辆保持在车道中心。本文介绍了一种基于前馈和反馈控制的车道保持辅助系统的标定流程,首先基于弯道情况标定反馈控制的PID(微积分和比例控制)因子,然后基于直道情况标定反馈控制的PID因子。反馈控制标定完成后,利用弯道标定前馈控制因子,完成初步的标定。 展开更多

关键词 车道保持 标定流程 辅助驾驶

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智能辅助驾驶系统中横摆角速度信号估计方法的研究

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作者 刘芬 曲延羽 +2 位作者 廖尉华 覃高峰 林智桂 《汽车与驾驶维修》 2021年第10期29-31,共3页

本文提出一种基于卡尔曼滤波的多信源融合的横摆角速度估计方法。首先,建立二自由度车辆动力学模型,基于该模型计算横摆角速度;其次,基于车辆运动学模型估计横摆角速度;最后,将2种结果与车身底盘输出的横摆角速度进行融合,得到最终的横... 本文提出一种基于卡尔曼滤波的多信源融合的横摆角速度估计方法。首先,建立二自由度车辆动力学模型,基于该模型计算横摆角速度;其次,基于车辆运动学模型估计横摆角速度;最后,将2种结果与车身底盘输出的横摆角速度进行融合,得到最终的横摆角速度。实验数据表明,最终的横摆角速度在稳定性、精确性等方面有明显的提升。 展开更多

关键词 横摆角速度 卡尔曼滤波 信息融合

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固定场景下的无人驾驶技术应用

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作者 王鑫玥 陈林 +2 位作者 黄祖朋 陈婷 林智桂 《汽车与驾驶维修》 2020年第8期44-45,48,共3页

近年来,汽车智能化技术正逐步得到广泛应用。本文在详细分析固定场景道路环境特征、常用传感器特性的基础上完成无人驾驶车辆传感器选型及运行策略制定,实现了无人驾驶车的试运营,验证了技术方案的可行性。同时在此基础上进行了使用场... 近年来,汽车智能化技术正逐步得到广泛应用。本文在详细分析固定场景道路环境特征、常用传感器特性的基础上完成无人驾驶车辆传感器选型及运行策略制定,实现了无人驾驶车的试运营,验证了技术方案的可行性。同时在此基础上进行了使用场景的优化,提出了新的路线规划策略并加入平台调度功能,完成了试运营。为固定场景无人驾驶应用提供了可实践的技术探索和应用示例。 展开更多

关键词 无人驾驶 固定场景 运营体验

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C-NCAP正面碰撞后排女性假人颈部损伤研究

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作者 罗覃月 凡沙沙 +2 位作者 吕俊成 林智桂 贾丽刚 《汽车零部件》 2016年第5期11-15,共5页

通过对后排女性假人的运动过程建立简化模型、进行动力学理论分析,发现引起后排颈部伤害的根本原因有两点:第一,头部与胸部之间的运动不同步;第二,头、胸部与骨盆的运动不同步。将理论分析与试验数据相结合,找到影响假人运动姿态的主要... 通过对后排女性假人的运动过程建立简化模型、进行动力学理论分析,发现引起后排颈部伤害的根本原因有两点:第一,头部与胸部之间的运动不同步;第二,头、胸部与骨盆的运动不同步。将理论分析与试验数据相结合,找到影响假人运动姿态的主要因素是安全带的限力等级。通过优化安全带的限力值可达到降低颈部损伤的效果。 展开更多

关键词 正面碰撞 颈部伤害 受力分析

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