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题名果园割草机器人路径规划与轨迹跟踪控制研究
被引量：4
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作者
谢逢博
李君
李振伟
林志栋
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机构
华南农业大学工程学院
南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室
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出处
《中国热带农业》
2021年第1期17-24,16,共9页
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基金
广东省农业科学院乡村振兴战略专项(TS-1-4)
广东省现代农业产业技术体系项目(2019KJ123)。
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文摘
以果园割草机器人为研究对象,设计了一种区域化往复式全覆盖路径规划策略,提出了基于横向偏差修正算法的轨迹跟踪控制方法,进行了路径规划与轨迹跟踪仿真试验。研究结果表明:与传统往复式路径规划方法相比,区域化往复式方法的漏割率降低了2.3%,重复率降低了1.7%;与传统纯跟踪算法相比,改进纯跟踪算法转角范围增宽了0.2rad,横向误差降低了0.063m,有效降低了跟踪误差。
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关键词
果园
割草机器人
全覆盖路径规划
轨迹跟踪
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Keywords
orchard
mowing robot
full coverage path planning
trajectory tracking
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分类号
S224.15
[农业科学—农业机械化工程]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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