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平面二自由度并联机构的运动学和动力学研究
被引量：
6
1
作者
林协源
刘冠峰
张国英
《机床与液压》
北大核心
2015年第17期54-57,共4页
为了满足发光二极管电子封装设备的高速高精要求,设计出了二自由度平面并联机构(2-PPa并联机构)。该机构由一个动平台和两个对称分布的结构完全相同的支链组成,每个支链中都有一个移动副(驱动关节)和一个由平面平行四边形组成的特殊移...
为了满足发光二极管电子封装设备的高速高精要求,设计出了二自由度平面并联机构(2-PPa并联机构)。该机构由一个动平台和两个对称分布的结构完全相同的支链组成,每个支链中都有一个移动副(驱动关节)和一个由平面平行四边形组成的特殊移动副。推导出该机构的运动学模型,根据性能指标确定其设计参数,并基于Euler-Lagrange方程建立该机构的动力学模型,最后通过算例仿真并分析了动平台按照一定轨迹规划运动时,两个移动副速度、加速度和驱动力的变化规律。结果表明:速度变化过程中,两个移动副的加速度和驱动力都较大,其方向相互对应。
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关键词
二自由度
平面并联机构
移动副
运动学
动力学
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职称材料
题名
平面二自由度并联机构的运动学和动力学研究
被引量：
6
1
作者
林协源
刘冠峰
张国英
机构
广东工业大学机电工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2015年第17期54-57,共4页
基金
广东省高等学校人才引进专项资金项目(2050205)
青年科学基金项目(50505009)
国家自然科学基金项目(51375095)
文摘
为了满足发光二极管电子封装设备的高速高精要求,设计出了二自由度平面并联机构(2-PPa并联机构)。该机构由一个动平台和两个对称分布的结构完全相同的支链组成,每个支链中都有一个移动副(驱动关节)和一个由平面平行四边形组成的特殊移动副。推导出该机构的运动学模型,根据性能指标确定其设计参数,并基于Euler-Lagrange方程建立该机构的动力学模型,最后通过算例仿真并分析了动平台按照一定轨迹规划运动时,两个移动副速度、加速度和驱动力的变化规律。结果表明:速度变化过程中,两个移动副的加速度和驱动力都较大,其方向相互对应。
关键词
二自由度
平面并联机构
移动副
运动学
动力学
Keywords
2-DOF
Planar parallel manipulator
Prismatic joint
Kinematics
Dynamics
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
平面二自由度并联机构的运动学和动力学研究
林协源
刘冠峰
张国英
《机床与液压》
北大核心
2015
6
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