期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
六轴串联机器人关节转角误差补偿及运动学标定
1
作者
陈立峰
林俊言
+3 位作者
王凌
林剑
钱家杰
王斌锐
《计量学报》
CSCD
北大核心
2024年第12期1753-1761,共9页
机器人运动学标定是几何量计量领域的热门研究方向之一。针对现有串联机器人运动学标定方法一般都忽视关节转角误差补偿的问题,在六轴串联机器人关节转角误差实验数据分析基础上,提出一种基于切比雪夫多项式拟合的机器人关节转角误差补...
机器人运动学标定是几何量计量领域的热门研究方向之一。针对现有串联机器人运动学标定方法一般都忽视关节转角误差补偿的问题,在六轴串联机器人关节转角误差实验数据分析基础上,提出一种基于切比雪夫多项式拟合的机器人关节转角误差补偿,并在关节转角误差补偿之后进行机器人本体运动学标定。然后,利用激光跟踪仪对ABB IRB 1410机器人进行关节转角误差补偿和本体运动学标定实验验证,实验结果表明:该方法可以将机器人的绝对定位误差均值由2.11 mm降至0.66 mm。研究工作将为进一步提升机器人定位准确度提供理论基础和技术条件。
展开更多
关键词
几何量计量
运动学标定
六轴串联机器人
关节转角误差补偿
切比雪夫多项式拟合
定位准确度
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
六轴串联机器人关节转角误差补偿及运动学标定
1
作者
陈立峰
林俊言
王凌
林剑
钱家杰
王斌锐
机构
浙江大学医学院附属第一医院
中国计量大学机电工程学院
中国计量大学浙江省在线检测装备校准技术研究重点实验室
出处
《计量学报》
CSCD
北大核心
2024年第12期1753-1761,共9页
基金
浙江省自然科学基金(TGC23H100001)
浙江省湖州市重点研发计划(2023ZD2006)。
文摘
机器人运动学标定是几何量计量领域的热门研究方向之一。针对现有串联机器人运动学标定方法一般都忽视关节转角误差补偿的问题,在六轴串联机器人关节转角误差实验数据分析基础上,提出一种基于切比雪夫多项式拟合的机器人关节转角误差补偿,并在关节转角误差补偿之后进行机器人本体运动学标定。然后,利用激光跟踪仪对ABB IRB 1410机器人进行关节转角误差补偿和本体运动学标定实验验证,实验结果表明:该方法可以将机器人的绝对定位误差均值由2.11 mm降至0.66 mm。研究工作将为进一步提升机器人定位准确度提供理论基础和技术条件。
关键词
几何量计量
运动学标定
六轴串联机器人
关节转角误差补偿
切比雪夫多项式拟合
定位准确度
Keywords
geometric measurement
kinematic calibration
six-axis serial robot
joint angle error compensation
Chebyshev polynomial fitting
positioning accuracy
分类号
TB92 [机械工程—测试计量技术及仪器]
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
六轴串联机器人关节转角误差补偿及运动学标定
陈立峰
林俊言
王凌
林剑
钱家杰
王斌锐
《计量学报》
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
