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双自由曲面光束整形系统的虚拟面迭代设计法 被引量：1
1
作者 朱泉锦 马浩统 +3 位作者 陈炳旭 邢英琪 林俊杰 谭毅 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期176-186,共11页
双自由曲面光束整形系统可在不改变光束相位分布的情况下实现光束空间光强分布的按需调控,然而其需要设置虚拟平面来进行双自由曲面面形的求解。研究发现,传统单一虚拟面法在应用于结构紧凑和扩束倍率较大的系统时,存在设计不精准、整... 双自由曲面光束整形系统可在不改变光束相位分布的情况下实现光束空间光强分布的按需调控,然而其需要设置虚拟平面来进行双自由曲面面形的求解。研究发现,传统单一虚拟面法在应用于结构紧凑和扩束倍率较大的系统时,存在设计不精准、整形效果差等缺陷,为此,提出了一种基于虚拟面迭代策略的双自由曲面光束整形系统设计方法。基于不同参数的同轴透射式和离轴反射式光束整形系统的数值仿真研究结果,表明该方法可有效规避传统虚拟面法的局限性。以将束腰半径为5 mm的高斯光束整形为半径30 mm的准直平顶光束的透射式双自由曲面光束整形系统为例,虚拟面迭代法所设计的光束整形系统将光强分布均匀性和能量利用率相对于单一虚拟面法而言分别提升了2.93%和8.93%。 展开更多
关键词 高斯光束整形 虚拟面迭代法 自由曲面 不重合度 辐照度均匀度 能量利用率
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半柔性抗车辙沥青混合料路用性能与力学性能研究
2
作者 吴平 林俊杰 +5 位作者 朱武权 李萍 牛奇奇 马国纲 关甫洋 张艺多 《城市道桥与防洪》 2025年第4期260-264,269,共6页
半柔性沥青路面是解决公路与城市道路抗车辙的主要路面形式之一,其材料参数与力学性能是影响该路面结构优化设计的主要因素。通过对基体SFAC-13(Semi-Flexible Asphalt Concrete)混合料的配合比设计,采用研发的ZQKL型水泥基灌浆材料灌... 半柔性沥青路面是解决公路与城市道路抗车辙的主要路面形式之一,其材料参数与力学性能是影响该路面结构优化设计的主要因素。通过对基体SFAC-13(Semi-Flexible Asphalt Concrete)混合料的配合比设计,采用研发的ZQKL型水泥基灌浆材料灌注成型试件,验证SFAC-13混合料的高、低温稳定性,并采用UTM-100仪测试沥青混合料的无侧限抗压性能。结果表明:水泥基浆材料灌注饱满且均匀,半柔性沥青混合料的稳定度远大于基体沥青混合料的稳定度;半柔性沥青混合料不但兼顾了低温性能,且其高温稳定性远优于其基体SFAC-13混合料;在无侧限条件下,SFAC-13混合料具有较高的抗压强度和回弹模量,可显著提高路面的承载能力。研究成果可为日后半柔性抗车辙沥青路面的优化设计提供参考。 展开更多
关键词 抗车辙 半柔性沥青混合料 单轴贯入强度 无侧限抗压强度 抗压回弹模量
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基于PMU和FI协同的配电网故障测距方法
3
作者 张百驰 林俊杰 +3 位作者 江昌旭 邵振国 方陈 魏新迟 《太阳能学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期659-666,共8页
基于故障指示器(FI)和同步相量测量单元(PMU)两种量测设备的特点和优势,提出一种基于PMU和FI协同的配电网故障测距方法。首先,利用电力系统网络拓扑结构建立关系矩阵,根据FI的报警信息以及故障电流流向建立报警向量,由两者对应关系求解... 基于故障指示器(FI)和同步相量测量单元(PMU)两种量测设备的特点和优势,提出一种基于PMU和FI协同的配电网故障测距方法。首先,利用电力系统网络拓扑结构建立关系矩阵,根据FI的报警信息以及故障电流流向建立报警向量,由两者对应关系求解故障区段。其次,利用PMU配置节点量测数据与线路参数信息推算故障区段的节点电量数据。最后,对故障区段外电路进行等效,根据区段节点数据的完整性,选择单端阻抗法或双端阻抗法求解故障距离,实现故障精确定位。仿真试验表明,针对短路故障情况,所提方法基本不受故障位置、故障类型、过渡电阻的影响,具有较高的测距精度。 展开更多
关键词 配电网 故障测距 同步相量测量单元 故障区段定位 故障指示器
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干湿交替下三峡支流消落带沉积物粒径组成及氮分布特征 被引量：15
4
作者 林俊杰 杨振宇 +4 位作者 刘丹 张帅 赵金 杨易 于志国 《土壤学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期602-611,共10页
以三峡支流澎溪河消落带为研究区域,采集澎溪河消落带上、中、下游3个水文断面,2个水位高程,5个深度的沉积物样品,结合沉积物颗粒分形理论探讨沉积物粒径组成与总氮(TN)、总可转化态氮(TF-N)、铵态氮(NH_4^+-N)、硝态氮(NO_3^--N)含量... 以三峡支流澎溪河消落带为研究区域,采集澎溪河消落带上、中、下游3个水文断面,2个水位高程,5个深度的沉积物样品,结合沉积物颗粒分形理论探讨沉积物粒径组成与总氮(TN)、总可转化态氮(TF-N)、铵态氮(NH_4^+-N)、硝态氮(NO_3^--N)含量和分布特征的关系。结果表明:澎溪河消落带沉积物粒径组成为砂粒(49.75%)>粉粒(36.16%)>黏粒(14.09%),粒径分布具有分形特征,分形维数(Dm)在2.612~2.781之间,均值为2.727。随消落带水位高程下降、流域断面自上至下、深度由表至底,黏粒、粉粒比例、Dm降低,砂粒比例升高。TN、TF-N、NO_3^--N含量分布与黏粒、粉粒、Dm正相关,与砂粒呈极显著负相关。Dm可作为判断沉积物粒径组成与氮含量关系的潜在指标。沉积物总体质地结构良好,但频繁的干湿交替使澎溪河下游和低水位高程沉积物保水保肥能力下降和砂质化,并通过改变粒径组成影响氮分布。落干期上游和高水位高程沉积物TF-N增加,提高了淹水期氮素进入水体并导致水体富营养化的风险。 展开更多
关键词 三峡支流 消落带 沉积物 粒径组成 分形特征 氮
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麻风反应的研究进展
5
作者 佘昕妍 林秀球 +3 位作者 李阳 林俊杰 王晓华 敖贤 《皮肤性病诊疗学杂志》 2025年第4期289-296,共8页
本文系统综述麻风反应(LR)的流行病学特征、发病机制及风险因素、临床表现、诊疗策略和可用于预测的生物标志物。通过整合流行病学数据,发现全球约50%麻风病患者在多药物疗法(MDT)后仍发生LR,其中Ⅰ型(T1R)和Ⅱ型(T2R)麻风反应的遗传易... 本文系统综述麻风反应(LR)的流行病学特征、发病机制及风险因素、临床表现、诊疗策略和可用于预测的生物标志物。通过整合流行病学数据,发现全球约50%麻风病患者在多药物疗法(MDT)后仍发生LR,其中Ⅰ型(T1R)和Ⅱ型(T2R)麻风反应的遗传易感性分别与TNFSF15-TNFSF8基因座多态性(如SNP rs6478108)及TLR9、IL-6基因变异等显著相关。免疫机制研究表明,T1R由Th1/Th17细胞介导的炎症级联反应驱动,而T2R以免疫复合物沉积及中性粒细胞浸润为特征。研究进一步提出中性粒细胞/淋巴细胞比值、CD86/CD80/CD40表达水平和抗PGL-1可作为早期预测和诊断的生物标志物。临床治疗中,糖皮质激素和沙利度胺为一线方案,难治性病例可通过其他药物(如甲氨蝶呤、TNF-α抑制剂等)改善预后。本综述为LR的诊疗提供了理论依据,强调研究新型生物标志物对预测LR、降低畸残率、提升患者生活质量的重要性,对发展中国家麻风病防控具有指导意义。 展开更多
关键词 麻风分枝杆菌 麻风病 Ⅰ型麻风反应 Ⅱ型麻风反应
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浓缩风能装置扩散管凸缘性能仿真研究 被引量：2
6
作者 林俊杰 田德 +2 位作者 罗涛 王伟龙 邓英 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期1069-1077,共9页
利用数值模拟与实验研究的方法,在具有风切变的来流条件下,对带有不同几何参数扩散管凸缘的浓缩风能装置模型的内部流场特性进行仿真分析和试验验证。结果表明：扩散管凸缘结构能够明显提高浓缩风能装置减轻风切变的作用和机组输出功率... 利用数值模拟与实验研究的方法,在具有风切变的来流条件下,对带有不同几何参数扩散管凸缘的浓缩风能装置模型的内部流场特性进行仿真分析和试验验证。结果表明：扩散管凸缘结构能够明显提高浓缩风能装置减轻风切变的作用和机组输出功率。综合分析风速梯度、输出功率及流场特性,扩散管凸缘高度L为330 mm、角度α为-3°的模型是流场性能较佳的浓缩风能装置结构;与原始模型相比,其内部流场速度梯度降低了36.80%,输出功率可提高58.80%。 展开更多
关键词 风电机组 浓缩 数值模拟 凸缘
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张仲景“血不利则为水”与活血化瘀治疗水肿 被引量：11
7
作者 林俊杰 梁冠璧 毛炜 《实用中医内科杂志》 2013年第4S期94-95,共2页
"血不利则为水",张仲景指出血与水之间相互转化。血不利则为水,水不去则生瘀;水与血相互影响,相互转化;无论先病水还是先病血,随疾病发展往往会出现水血并病。治疗水肿,当血水同治,不必顾虑有无瘀血表现。由血而病水,以活血... "血不利则为水",张仲景指出血与水之间相互转化。血不利则为水,水不去则生瘀;水与血相互影响,相互转化;无论先病水还是先病血,随疾病发展往往会出现水血并病。治疗水肿,当血水同治,不必顾虑有无瘀血表现。由血而病水,以活血祛瘀为主,辅以利水;水肿与瘀血合病,利水与活血并用无虑;单见水肿而无血瘀之象,则以利水为主,稍加活血养血之品。尤其是水肿日久,反复不能愈,久病必瘀,不可不用活血祛瘀之法。虽水肿与瘀血常常共存,在水肿治疗过程中,不可单单活血利水而忽略肺脾肾三焦与水肿关系,当辩证分型,灵活运用活血之法。水肿时体内津液分布不均,水液停聚之处则为肿,水液缺乏之处则阴不足,所以在活血之药不可过于峻猛,防止耗伤阴液。结合邹云翔、张永华、时振声、陈可冀等名老中医应用"血不利则为水"观点治疗水肿经验,总结出活血化瘀是治疗水肿的重要方法,水肿无论有无血瘀,均应加入活血之药。 展开更多
关键词 血瘀 水肿 活血化瘀 张仲景 金匮要略
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基于空间测度和空间品质的工业历史文化街区绿视率研究
8
作者 孙冬 周福健 +2 位作者 林俊杰 付瑶 姬翔 《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第6期1108-1115,共8页
目的为提升历史文化街区街道空间品质。方法以沈阳市工人村历史文化街区为研究对象,分析历史街区空间现状,利用相关性分析探讨绿视率与其他空间测度的影响关系以及对历史文化街区街道空间品质的耦合影响,建立历史文化街区空间品质的多... 目的为提升历史文化街区街道空间品质。方法以沈阳市工人村历史文化街区为研究对象,分析历史街区空间现状,利用相关性分析探讨绿视率与其他空间测度的影响关系以及对历史文化街区街道空间品质的耦合影响,建立历史文化街区空间品质的多元回归模型,探究空间品质与空间测度特征的影响机制。结果在历史文化街区中绿视率、历史建筑可见度、围合度、景观多样性为高值显著特征,天空开阔度、参与度为低显著特征且空间差异明显;历史文化街区的空间品质主要受到绿视率、天空开阔度、历史建筑可见度、围合度的影响;绿视率与空间品质成正相关关系,与其他空间测度成负相关关系。结论以历史文化街区空间测度特征量化研究为导向,根据空间测度结果提出历史文化街区街道空间的设计导则,为制定控制项奠定基础。 展开更多
关键词 历史文化街区 绿视率 空间品质 图像语义分割 多元线性回归模型
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IL-17A抑制剂治疗乌司奴单抗诱发的脓疱型银屑病1例 被引量：1
9
作者 林俊杰 欧敏 +4 位作者 李阳 佘昕妍 蔡丽婷 关则璞 王晓华 《皮肤性病诊疗学杂志》 2024年第11期778-782,共5页
报告1例IL-17A抑制剂治疗乌司奴单抗诱发的脓疱型银屑病。患者女,51岁,因全身红斑块、鳞屑20年,加重伴脓疱10余天就诊。患者既往确诊斑块型银屑病,系统药物控制不佳,排除相关禁忌症后,予45 mg乌司奴单抗皮下注射治疗,期间患者全身皮疹消... 报告1例IL-17A抑制剂治疗乌司奴单抗诱发的脓疱型银屑病。患者女,51岁,因全身红斑块、鳞屑20年,加重伴脓疱10余天就诊。患者既往确诊斑块型银屑病,系统药物控制不佳,排除相关禁忌症后,予45 mg乌司奴单抗皮下注射治疗,期间患者全身皮疹消退,但完成4次治疗后全身出现红斑、鳞屑并伴有脓疱。皮肤科检查:头面部可见散在红色斑块,银白色鳞屑,可见薄膜现象,Auspitz征(+)。躯干和四肢散在大片红斑、红斑块,其上密集粟粒大小脓疱,局部脓疱中央颜色为褐色,呈现靶形损害,部分脓疱融合成脓湖。外阴粘膜散在脓疱、糜烂面。十指指甲顶针样改变,甲板肥厚改变。皮损组织病理检查:角化过度,融合性角化不全,颗粒层变薄或消失,表皮银屑病样增生,见Munro和Kogoj微脓疡,真皮乳头水肿,血管扩张,血管周围淋巴细胞浸润。诊断:脓疱型银屑病。治疗:局部外用皮质类固醇及注射160 mg依奇珠单抗,3 d内皮疹消退。之后按说明书注射依奇珠单抗,随访1年无新发皮疹。 展开更多
关键词 脓疱型银屑病 药疹 乌司奴单抗 IL-12 IL-23 依奇珠单抗
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三峡支流消落带表层沉积物氮矿化动力学参数估算 被引量：3
10
作者 刘丹 张帅 +5 位作者 唐玉姣 尹静 谭兴伶 陈茜 于志国 林俊杰 《农业环境科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期766-773,共8页
为揭示干湿循环过程对消落带沉积物氮矿化动力学特征的影响,以三峡典型支流——澎溪河为例,分别于上、下游两个水文断面采集170 m(高)和150 m(低)水位高程消落带的表层(0~15 cm)沉积物样品。采用厌氧培养法测定其净氮矿化速率,应用One-p... 为揭示干湿循环过程对消落带沉积物氮矿化动力学特征的影响,以三峡典型支流——澎溪河为例,分别于上、下游两个水文断面采集170 m(高)和150 m(低)水位高程消落带的表层(0~15 cm)沉积物样品。采用厌氧培养法测定其净氮矿化速率,应用One-pool、Two-pool、Special和有效积温(EATM)四种模型拟合氮矿化过程并建立估算方程。结果表明,沉积物总碳、总氮、碳氮比、有机质、粘粒、粉粒和铵态氮含量随高程降低而增加,而沉积物总磷、砂砾、硝态氮趋势相反(P<0.05)。低、高水位高程氮矿化最优拟合模型分别为One-pool和Special,其中易矿化速率常数(kd)分别为0.17、0.12 d-1,易矿化势(fd)分别为4.05%和4.71%。另外,fd与总碳、总氮、碳氮比、有机质、铵态氮、粉粒呈显著负相关,与硝态氮和砂砾呈显著正相关(P<0.05),而kd相反,且两参数可用有机质和碳氮比进行估算。 展开更多
关键词 三峡库区 氮矿化速率 水位波动 氮矿化模型 彭溪河流域
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急性缺血性脑卒中患者血清S100B蛋白含量变化的意义 被引量：5
11
作者 刘春新 郑常龙 +1 位作者 陈艳芳 林俊杰 《现代医院》 2014年第10期31-32,共2页
目的探讨急性缺血性脑卒中(AIS)患者血清S100B蛋白水平变化及其意义。方法回顾性对照分析62例AIS患者、30名正常对照者血清S100B蛋白的含量,比较AIS患者在不同病情、梗死面积时血清S100B蛋白水平变化。结果AIS患者血清S100B蛋白[(0.32&#... 目的探讨急性缺血性脑卒中(AIS)患者血清S100B蛋白水平变化及其意义。方法回顾性对照分析62例AIS患者、30名正常对照者血清S100B蛋白的含量,比较AIS患者在不同病情、梗死面积时血清S100B蛋白水平变化。结果AIS患者血清S100B蛋白[(0.32±0.07)μg/L]浓度明显高于正常对照组[(0.15±0.02)μg/L](p<0.01)。神经功能缺损程度评分的增高,血清S100B水平亦明显升高。结论血清S100B蛋白水平可作为急性脑卒中患者病情判断及预后评估指标。 展开更多
关键词 脑梗死 S100B蛋白
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增压板迎风角对浓缩风能装置流场特性的影响 被引量：1
12
作者 田德 闫肖蒙 +2 位作者 林俊杰 陈静 邓英 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期1981-1987,共7页
为提高浓缩风能型风电机组的输出功率,以增压圆弧板及其迎风角为研究对象,对浓缩风能装置内部流场进行仿真分析,并通过车载实验和风洞实验数据验证数值模拟结果的可靠性。结果表明,增压圆弧板可有效提高浓缩风能效率;综合考虑制造成本... 为提高浓缩风能型风电机组的输出功率,以增压圆弧板及其迎风角为研究对象,对浓缩风能装置内部流场进行仿真分析,并通过车载实验和风洞实验数据验证数值模拟结果的可靠性。结果表明,增压圆弧板可有效提高浓缩风能效率;综合考虑制造成本、流场特性和风切变等因素,增压板迎风角为60°的浓缩风能装置模型流场特性较佳,最大流速是来流风速的2.36倍。 展开更多
关键词 浓缩风能装置 数值模拟 流场特性 风切变 增压板迎风角
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当代大学生心理变化与服饰因素的相关性研究 被引量：2
13
作者 林俊杰 《化纤与纺织技术》 2024年第11期165-167,共3页
大学生进入大学后,面对纷繁复杂的环境与多元文化冲击,心理状态发生着明显变化。如果高校未能适时介入并提供恰当的引导,则将对大学生建立正确的世界观、人生观、价值观,以及维护他们的身心健康构成严峻挑战。对此,高校可利用大学生服... 大学生进入大学后,面对纷繁复杂的环境与多元文化冲击,心理状态发生着明显变化。如果高校未能适时介入并提供恰当的引导,则将对大学生建立正确的世界观、人生观、价值观,以及维护他们的身心健康构成严峻挑战。对此,高校可利用大学生服饰变化这一观察窗口,深入剖析不同成长阶段学生的心理特质及其背后的成因。基于此,文章从大学生服饰特点出发,详细分析了大学生服装消费的行为特征与动因,在此基础上深入剖析大学生服饰变化的影响因素,并提出引导和教育大学生服饰选择的具体路径,旨在促进大学生身心的健康发展,确保每位大学生都能在成长道路上稳步前行。 展开更多
关键词 心理变化 服饰消费 大学生 审美素养
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车用PEMFC氢燃料中痕量硫化物的分析方法研究 被引量：2
14
作者 邓凡锋 邓文清 +3 位作者 徐冰艳 王维康 林俊杰 潘义 《太阳能学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期562-569,共8页
基于在线动态稀释、低温富集和硫化学发光气相色谱的耦合联用,建立质子交换膜燃料电池汽车用氢燃料中痕量硫化物的分析方法。研究结果表明:在实验优化的分析系统聚焦温度、脱附温度、进样流量、进样体积的参数条件下,建立起质子交换膜... 基于在线动态稀释、低温富集和硫化学发光气相色谱的耦合联用,建立质子交换膜燃料电池汽车用氢燃料中痕量硫化物的分析方法。研究结果表明:在实验优化的分析系统聚焦温度、脱附温度、进样流量、进样体积的参数条件下,建立起质子交换膜燃料电池汽车用氢气中痕量硫化物的分析方法,方法线性R2>0.9995,检出限和定量限为0.0030~0.0066 nmol/mol,回收率为95%~105%,重复性限为0.036~0.070 nmol/mol,再现性限为0.048~0.080 nmol/mol,方法满足氢燃料中痕量硫化物的分析需求。 展开更多
关键词 质子交换膜燃料电池 氢燃料 硫化物 气相色谱 硫化学发光检测器 低温富集
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计算机辅助教学与教育心理学的融合应用 被引量：1
15
作者 林俊杰 《通讯世界》 2024年第8期76-78,共3页
计算机辅助教学(computer aided instruction, CAI)模式具备交互性与个别化的特点,不但可以丰富教学资源内容,而且可以促进课堂表现形式多样化发展,可在多个学科教学中发挥作用。为了促进CAI与教育心理学深入融合,以CAI模式为研究对象,... 计算机辅助教学(computer aided instruction, CAI)模式具备交互性与个别化的特点,不但可以丰富教学资源内容,而且可以促进课堂表现形式多样化发展,可在多个学科教学中发挥作用。为了促进CAI与教育心理学深入融合,以CAI模式为研究对象,简单介绍了CAI模式,分析了现阶段CAI模式应用存在的困难,并探讨了CAI模式与教育心理学的融合应用路径,希望能够为相关人员应用CAI模式提供一定参考,进一步提高教学质量。 展开更多
关键词 计算机 信息技术 辅助教学 教育心理学 CAI
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基于孤独症儿童心理特征的服饰色彩与图形设计研究 被引量：1
16
作者 林俊杰 《化纤与纺织技术》 2024年第12期146-148,共3页
文章以孤独症儿童为研究对象,以服饰作为干预媒介,深入探讨了色彩与图形对孤独症儿童心理的影响。笔者通过文献回顾和实地考察,掌握孤独症儿童的心理特征,并设计一系列实验,科学验证色彩与图形在孤独症儿童心理层面的作用。基于这些特征... 文章以孤独症儿童为研究对象,以服饰作为干预媒介,深入探讨了色彩与图形对孤独症儿童心理的影响。笔者通过文献回顾和实地考察,掌握孤独症儿童的心理特征,并设计一系列实验,科学验证色彩与图形在孤独症儿童心理层面的作用。基于这些特征,文章创新性地将色彩与图形的象征意义和视觉冲击力融入服饰设计中,以此为孤独症儿童提供心理层面的支持,辅助其康复进程,同时促进孤独症儿童的情感表达与社会融入,为特殊教育领域研究拓展新的视角与方法。 展开更多
关键词 孤独症儿童 服饰色彩 服饰图形 儿童心理 服饰设计
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智能变电站中的通信网络技术分析 被引量：1
17
作者 林俊杰 《集成电路应用》 2024年第4期190-191,共2页
阐述智能变电站通信网络的可靠性问题及原因,提出一种并行冗余协议与高可用性无缝环网协议相结合的系统模型,同时借助可靠性框图予以可靠性评估,并分析智能变电站的高级应用。
关键词 通信网络 冗余协议 可靠性分析 系统模型
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变电站直流供电分析及接地查找方法 被引量：4
18
作者 林俊杰 靳瑜红 《中州煤炭》 2008年第2期81-81,118,共2页
提出从电网安全和系统安全的高度去看待直流系统接地的危害性。阐述了直流供电设计的重点,以及直流接地的分析和查找方法。
关键词 变电站 直流系统 接地
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浅谈公共图书馆中的地方文献工作 被引量：1
19
作者 林俊杰 刘丽霞 《黑龙江科技信息》 2008年第1期110-110,共1页
从电子文献和传统文献的特性入手,分析了两种文献共存的可能性,以及电子文献的利用对图书馆的传统服务所产生的几种影响。
关键词 图书馆 电子文献 传统文献
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面向移动作业的腿足机器人数字孪生系统
20
作者 林俊杰 朱雅光 +1 位作者 刘春潮 刘昊洋 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1956-1969,共14页
针对移动作业中的腿足机器人,结合数字孪生技术,设计整机系统的体系结构、模块结构、硬件框架和软件框架,通过集成多个传感器输入和数据源,可在移动场景下获得可靠准确的环境状态和机器人状态.基于点线特征匹配理论,优化腿足机器人的自... 针对移动作业中的腿足机器人,结合数字孪生技术,设计整机系统的体系结构、模块结构、硬件框架和软件框架,通过集成多个传感器输入和数据源,可在移动场景下获得可靠准确的环境状态和机器人状态.基于点线特征匹配理论,优化腿足机器人的自主定位精度和鲁棒性,结合环境建模数据实现高效里程计和实时移动建图.提出建立数字孪生模型的通用方法,并通过误差补偿保证机器人数字孪生体的运动状态与实际机器人的运动状态高度一致.在数据集和真实机器人上进行实验,结果表明所提出的数字孪生系统不仅能够在不同的腿足机器人平台上稳定高效运行,而且能够保证实时状态反馈和里程计定位精度.与ORB-SLAM3相比,内存开销降低约68.7%,CPU使用率降低约17.8%.硬件实验表明,通信延迟与网络延迟基本一致,约为30 ms,有助于提高任务执行效率. 展开更多
关键词 数字孪生 控制系统 腿足机器人 自主定位 点线特征提取
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