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基于B样条曲线的智能叉车托盘拾取路径规划研究被引量：15: 1; 作者吕恩利林伟加 +3 位作者刘妍华王飞仁赵俊宏吴鹏《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期394-402,共9页; 干果仓储中托盘摆放的位姿具有不确定性,应用路径规划技术可实现智能叉车托盘自主拾取,提高叉车在仓储作业中的灵活性。以具有非完整性约束特性的堆垛叉车为研究对象,提出基于三次均匀B样条曲线的托盘拾取路径规划方法。综合考虑最小转... 展开更多; 关键词智能叉车托盘拾取路径规划三次均匀B样条曲线多约束条件曲率最小; 在线阅读下载PDF 职称材料

干果仓储智能叉车交互式虚拟仿真平台设计与试验被引量：6: 2; 作者吕恩利罗毅智 +3 位作者王昱王飞仁林伟加刘妍华《中国农机化学报》北大核心 2019年第2期103-108,共6页; 为缩短干果仓储智能叉车自动化开发周期、提高作业可视化、人机交互性,基于Unity3D虚拟现实技术,设计干果仓储智能叉车交互式虚拟仿真平台。该平台首先采用SolidWorks等三维建模软件,创建叉车、货架等对象的三维模型,然后以仓库管理系... 展开更多; 关键词 UNITY3D 干果仓储智能叉车虚拟仿真平台交互式验证; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于动态识别区和B样条曲线的智能叉车避障路径规划被引量：12: 3; 作者吕恩利阮清松 +3 位作者刘妍华王飞仁林伟加董冰《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期359-366,共8页; 为降低干果仓储智能叉车自主避障误警率,提高仓储空间有效利用率,结合叉车运行环境特点,基于激光传感器,设立探测范围随车速、等效转向角变化的动态识别区,有效探测叉车行进方向上的障碍物;将获得的障碍物特征控制点作为分割点,采用四... 展开更多; 关键词智能叉车仓储环境避障路径规划动态识别区准均匀B样条曲线; 在线阅读下载PDF 职称材料

温室环境监测机器人路径跟踪算法与试验被引量：3: 4; 作者韦鉴峰吕恩利 +2 位作者王飞仁林伟加阮清松《农机化研究》北大核心 2019年第8期7-14,共8页; 为了实现温室环境与作物信息的采集与监测,设计了可实现环境全方位移动监测的机器人。以机器人为研究对象,通过对机器人结构分析,建立了运动学模型;提出了基于航向角误差算法的路径跟踪控制方法,以实现对机器人转向和速度控制,使其按照... 展开更多; 关键词温室环境机器人路径跟踪信息采集航向角误差; 在线阅读下载PDF 职称材料

铃盖内置式车把型自行车车铃设计被引量：1: 5; 作者阮清松王飞仁 +1 位作者林伟加吕恩利《包装工程》 CAS 北大核心 2018年第16期207-211,共5页; 目的解决现有车铃中所存在的问题,设计出一款不易受外界干扰,方便同时操控刹车手柄和打铃,结构紧凑、实用可靠,且铃声急促的铃盖内置式车把型自行车车铃,使骑行环境更加安全、舒适。方法通过对现有的自行车车铃的功能、优缺点进行分析研... 展开更多; 关键词车铃零部件内置式双联圆柱直齿轮骑行安全; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于B样条曲线的智能叉车托盘拾取路径规划研究被引量：15: 1; 作者吕恩利林伟加刘妍华王飞仁赵俊宏吴鹏; 机构华南农业大学工程学院华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室华南农业大学工程基础教学与训练中心; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期394-402,共9页; 基金国家重点研发计划项目(2018YFD0701002) 国家自然科学基金项目(51108194) +1 种基金广东省科技计划项目(2017B020206005); 文摘干果仓储中托盘摆放的位姿具有不确定性,应用路径规划技术可实现智能叉车托盘自主拾取,提高叉车在仓储作业中的灵活性。以具有非完整性约束特性的堆垛叉车为研究对象,提出基于三次均匀B样条曲线的托盘拾取路径规划方法。综合考虑最小转弯半径、首末端点约束、曲率连续等多约束条件,建立路径曲率最小化的目标函数,并通过Matlab优化工具箱求解待优化的曲线参数。仿真结果表明,针对不同位姿的托盘拾取场景,该方法能得到曲率连续、转向轮转角不超过叉车最大转角的可行路径。在仓库中进行路径规划及跟踪试验,试验表明,在前进距离为6 500 mm、托盘横向偏移距离1 500 mm、偏移角15°的场景下,终点横向偏移误差4. 71 cm,终点航向角误差为9. 6×10^(-3)rad,验证了算法的可行性。; 关键词智能叉车托盘拾取路径规划三次均匀B样条曲线多约束条件曲率最小; Keywords intelligent forklift pallet picking path planning uniform cubic B-spline curve multiple constraints minimum curvature; 分类号 U294.272 [交通运输工程—交通运输规划与管理] TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名干果仓储智能叉车交互式虚拟仿真平台设计与试验被引量：6: 2; 作者吕恩利罗毅智王昱王飞仁林伟加刘妍华; 机构华南农业大学工程学院华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室华南农业大学工程基础教学与训练中心; 出处《中国农机化学报》北大核心 2019年第2期103-108,共6页; 基金 "十二五"国家科技支撑计划项目(2015BAD18B0304) 现代农业产业技术体系建设专项(CARS-32-14); 文摘为缩短干果仓储智能叉车自动化开发周期、提高作业可视化、人机交互性,基于Unity3D虚拟现实技术,设计干果仓储智能叉车交互式虚拟仿真平台。该平台首先采用SolidWorks等三维建模软件,创建叉车、货架等对象的三维模型,然后以仓库管理系统为中间对象,建立虚拟平台和实车平台通讯,其次利用Unity3D虚拟引擎技术中的函数、组件和插件模拟传感器与运动模块,设计友好的交互界面,实现作业指令发布、关键参数交互的虚拟平台。最后设计取货作业验证方案,并进行虚拟平台的取货作业试验。试验表明,该平台能直观地模拟干果仓储智能叉车作业的过程,符合真实的取货过程,可为智能农机的作业模拟提供参考,促进农业机械智能化。; 关键词 UNITY3D 干果仓储智能叉车虚拟仿真平台交互式验证; Keywords Unity3D dry fruit storage intelligent forklift virtual simulation platform interactive verity; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于动态识别区和B样条曲线的智能叉车避障路径规划被引量：12: 3; 作者吕恩利阮清松刘妍华王飞仁林伟加董冰; 机构华南农业大学工程学院华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室华南农业大学工程基础教学与训练中心; 出处《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期359-366,共8页; 基金国家重点研发计划项目(2018YFD0701002) 国家自然科学基金项目(51108194) +1 种基金广东省科技计划项目(2017B020206005); 文摘为降低干果仓储智能叉车自主避障误警率,提高仓储空间有效利用率,结合叉车运行环境特点,基于激光传感器,设立探测范围随车速、等效转向角变化的动态识别区,有效探测叉车行进方向上的障碍物;将获得的障碍物特征控制点作为分割点,采用四次五阶准均匀B样条曲线,分前后段合并生成满足叉车最小转弯半径、曲率连续、最大转向轮角速度等多约束条件下的避障路径;对仓库中的直行路段和转弯路段进行避障路径规划试验,结果表明所得避障路径满足各项约束,曲率不大于1. 06×10-3mm-1,等效转向角不大于60°,等效转向轮角速度不大于1. 05 rad/s,验证了算法的可行性。; 关键词智能叉车仓储环境避障路径规划动态识别区准均匀B样条曲线; Keywords intelligent forklift truck warehouse environment obstacle avoidance path planning dynamic identification zone quasi-uniform B-spline curve; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名温室环境监测机器人路径跟踪算法与试验被引量：3: 4; 作者韦鉴峰吕恩利王飞仁林伟加阮清松; 机构华南农业大学工程学院; 出处《农机化研究》北大核心 2019年第8期7-14,共8页; 基金 "十二五"国家科技支撑计划项目(2015BAD18B0301) 广东省科技计划项目(2016B090920092) 现代农业产业技术体系建设专项(CARS-33-13); 文摘为了实现温室环境与作物信息的采集与监测,设计了可实现环境全方位移动监测的机器人。以机器人为研究对象,通过对机器人结构分析,建立了运动学模型;提出了基于航向角误差算法的路径跟踪控制方法,以实现对机器人转向和速度控制,使其按照期望路径运动,达到路径跟踪目的。仿真结果表明:所提出的路径跟踪控制算法,能使机器人较稳定快速地收敛于期望路径。试验结果表明:当机器人跟踪稳定后,直线路径跟踪横向误差范围为±8mm,圆弧路径跟踪横向误差范围为±11mm。本研究可为温室环境监测机器人路径跟踪控制提供参考。; 关键词温室环境机器人路径跟踪信息采集航向角误差; Keywords greenhouse environment robot path tracking information collection heading error; 分类号 S625.3 [农业科学—园艺学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名铃盖内置式车把型自行车车铃设计被引量：1: 5; 作者阮清松王飞仁林伟加吕恩利; 机构华南农业大学; 出处《包装工程》 CAS 北大核心 2018年第16期207-211,共5页; 文摘目的解决现有车铃中所存在的问题,设计出一款不易受外界干扰,方便同时操控刹车手柄和打铃,结构紧凑、实用可靠,且铃声急促的铃盖内置式车把型自行车车铃,使骑行环境更加安全、舒适。方法通过对现有的自行车车铃的功能、优缺点进行分析研究,找到创新点,再结合现有法规及实地测量统计分析来设计车铃尺寸,改变造型、优化结构,并由车铃的壳体、驱动组件、发声组件设计出一款新型自行车车铃。结论通过三维建模与仿真,有效佐证了所作车铃创意设计的合理性。; 关键词车铃零部件内置式双联圆柱直齿轮骑行安全; Keywords bell parts build-in double-linked cylindrical spur gear riding safety; 分类号 TB472 [一般工业技术—工业设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于B样条曲线的智能叉车托盘拾取路径规划研究	吕恩利林伟加刘妍华王飞仁赵俊宏吴鹏	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	15	在线阅读下载PDF 职称材料
2	干果仓储智能叉车交互式虚拟仿真平台设计与试验	吕恩利罗毅智王昱王飞仁林伟加刘妍华	《中国农机化学报》北大核心	2019	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于动态识别区和B样条曲线的智能叉车避障路径规划	吕恩利阮清松刘妍华王飞仁林伟加董冰	《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	12	在线阅读下载PDF 职称材料
4	温室环境监测机器人路径跟踪算法与试验	韦鉴峰吕恩利王飞仁林伟加阮清松	《农机化研究》北大核心	2019	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	铃盖内置式车把型自行车车铃设计	阮清松王飞仁林伟加吕恩利	《包装工程》 CAS 北大核心	2018	1	在线阅读下载PDF 职称材料