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题名基于5DOF的隧道摄像头清洗装置控制系统设计
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作者
边艳妮
杨雨升
王超
张军
叶敏
刘晓娜
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机构
陕西高速电子工程有限公司
长安大学公路养护装备国家工程实验室
长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室
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出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2024年第2期214-219,共6页
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基金
陕西省交通运输科技计划资助项目(20-30X)
陕西省自然科学基础研究计划资质项目(2022JM-249)
广西交通运输行业重点科技资助项目(19-09)。
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文摘
针对隧道内摄像头镜面污染严重,影响隧道监控管理的问题,基于高压水射流技术,提出了一种5自由度的机械臂清洗装置。分析系统的功能需求,采用电驱动的方式对机械臂的控制系统进行设计,基于比例积分微分控制(PID)原理设计了各关节的定位功能,并用物联网监控的方式开发了远程APP测控系统。通过室内实验确定了最优的清洗工艺参数,并进行了现场的清洗实验。实验结果表明:其能够实现隧道摄像头镜面的有效清洗,清洗装置各关节的定位相对误差在1.4%以内,为隧道内摄像头或者标识物的清洗提供了安全高效的机械化方式。
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关键词
隧道清洗
控制系统
机械臂
高压水射流
物联网
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Keywords
tunnel clean
control system
robot
high-pressure water jet
internet of things
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分类号
U457.4
[建筑科学—桥梁与隧道工程]
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