机器人在轨组装结构的耦合动力学与步态优化 被引量：6

1

作者 杨胜丽 吴志刚 +2 位作者 孟得山 李庆军 邵可 《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期1548-1558,共11页

机器人在轨移动组装空间结构是建造大型航天器最有潜力的方式之一,但机器人在结构表面作业时两者存在严重的动力学耦合效应,给空间结构的建造带来了新挑战.针对三分支机器人行走在空间柔性结构上形成的耦合动力学问题,提出一种机器人-... 机器人在轨移动组装空间结构是建造大型航天器最有潜力的方式之一,但机器人在结构表面作业时两者存在严重的动力学耦合效应,给空间结构的建造带来了新挑战.针对三分支机器人行走在空间柔性结构上形成的耦合动力学问题,提出一种机器人-结构耦合动力学建模与步态优化方法.首先,基于拉格朗日方程和欧拉-伯努利梁模型建立机器人-结构耦合动力学模型,该模型可用于预测机器人在结构表面行走时的耦合动力学响应.然后,基于耦合动力学方程推导出机器人运动与结构振动的关系,以降低结构振动响应为目标开展了机器人行走步态的优化研究.最后,对机器人不同蠕动步态运动方式下的空间结构动力学响应进行了数值仿真,重点分析了机器人以不同步频、不同步长以及不同抬起高度行走移动时对空间结构动力学响应的影响规律.仿真结果表明,空间结构的动力学响应与机器人的运动方式密切相关.因此在设计行走移动组装机器人的运动步态步频时应避免为空间结构固有频率的两倍,同时在保障机器人组装安全稳定的前提下应尽可能减小运动步长和抬起高度.并且通过对机器人运动步态进行优化调整可以有效抑制空间结构的振动. 展开更多

关键词 空间机器人 在轨组装 耦合动力学 步态优化 振动抑制

在线阅读 下载PDF 职称材料

曲径通幽,让有效参与深入课堂 被引量：3

2

作者 杨胜丽 《中小学心理健康教育》 2017年第23期21-22,29,共3页

开展高效的心理辅导课是学校心理健康教育的主渠道,如何促进学生有效参与,体现学为中心?本文立足于一线课堂实践与观摩,从心理活动课的内容选择、暖身活动、课堂阻抗、关注生成等方面思考,从学生的需求出发,选择学生喜爱的形式,使其有... 开展高效的心理辅导课是学校心理健康教育的主渠道,如何促进学生有效参与,体现学为中心?本文立足于一线课堂实践与观摩,从心理活动课的内容选择、暖身活动、课堂阻抗、关注生成等方面思考,从学生的需求出发,选择学生喜爱的形式,使其有所体会与感悟。 展开更多

关键词 心理课 生成 有效参与

在线阅读 下载PDF 职称材料

提高心理活动课暖身阶段有效性的思考 被引量：2

3

作者 杨胜丽 《中小学心理健康教育》 2016年第18期25-26,共2页

心理辅导活动课成败的关键在于班级气氛是否和谐,学生之间是否互相信任,学生在团体中是否能打消自己的防卫心理,而这一切,与仅仅花时3到5分钟的暖身活动有着密切联系。笔者立足于课堂实践、观摩公开课,现从暖身活动的目标、形式、内容... 心理辅导活动课成败的关键在于班级气氛是否和谐,学生之间是否互相信任,学生在团体中是否能打消自己的防卫心理,而这一切,与仅仅花时3到5分钟的暖身活动有着密切联系。笔者立足于课堂实践、观摩公开课,现从暖身活动的目标、形式、内容、分享四个方面就提高暖身活动有效性谈几点自己的思考,与同仁们分享。 展开更多

关键词 心理活动课 暖身阶段 游戏 音乐 故事

在线阅读 下载PDF 职称材料

打破阻抗,让心靠得更近 被引量：2

4

作者 杨胜丽 《中小学心理健康教育》 2016年第15期19-21,共3页

区别于传统的文化课,心理活动课注重心理体验、感受,而不注重知识的传授,所以授课时教师都尽量引导学生发言、分享、说出自己的心声。心理课追求不受外界干扰、反映师生间真实的交流过程和结果的课堂。可在实际操作时,教师在课堂上往往... 区别于传统的文化课,心理活动课注重心理体验、感受,而不注重知识的传授,所以授课时教师都尽量引导学生发言、分享、说出自己的心声。心理课追求不受外界干扰、反映师生间真实的交流过程和结果的课堂。可在实际操作时,教师在课堂上往往会遭遇尴尬：要么学生过于活跃,课堂很混乱;要么学生对教师的提问回答不积极,或者干脆就敷衍了事; 展开更多

关键词 心理活动课 阻抗 应对策略

在线阅读 下载PDF 职称材料

育人无声了无痕——浙江省心理健康教育优质课赏析 被引量：1

5

作者 杨胜丽 《中小学心理健康教育》 2016年第16期30-31,共2页

2015年11月,笔者有幸聆听了浙江省优质课一等奖获得者周璟老师执教的＂有一种（）叫坚持＂一课。笔者惊喜于本节课带给学生的鲜活的话题、开放的活动空间、新颖的活动设计、亲切的教学语言、巧妙的细节提升和了无痕迹的高超的授课艺术... 2015年11月,笔者有幸聆听了浙江省优质课一等奖获得者周璟老师执教的＂有一种（）叫坚持＂一课。笔者惊喜于本节课带给学生的鲜活的话题、开放的活动空间、新颖的活动设计、亲切的教学语言、巧妙的细节提升和了无痕迹的高超的授课艺术。教师教得愉快自如,学生学得轻松活泼,听课教师听得如沫春风,着实是一堂精彩的心理课。现将本节课的精彩花絮整理如下, 展开更多

关键词 心理健康教育 课例 理论 活动 生成

在线阅读 下载PDF 职称材料

本真课堂最芬芳——浙江省初中心理健康教育优质课参赛反思 被引量：1

6

作者 杨胜丽 《中小学心理健康教育》 2016年第6期18-19,共2页

心理活动课是学校心理健康教育的主渠道,教师根据学情确定主题,通过游戏、情境演练、角色扮演等方式组织教学。与学校其他课程不同,心理活动课更要求教师能在整个活动中关注每一个学生,让每一位学生都参与其中,在活动中有所感、有所悟,... 心理活动课是学校心理健康教育的主渠道,教师根据学情确定主题,通过游戏、情境演练、角色扮演等方式组织教学。与学校其他课程不同,心理活动课更要求教师能在整个活动中关注每一个学生,让每一位学生都参与其中,在活动中有所感、有所悟,从而获得心灵成长。2015年11月,笔者有幸参加了浙江省第三届初中心理健康教育优质课比赛,本文结合这次活动就如何构建本真心理课堂。 展开更多

关键词 心理课 课堂 本真

在线阅读 下载PDF 职称材料

采撷细节,期盼花开——浙江省心理优质课观摩感悟 被引量：1

7

作者 杨胜丽 《中小学心理健康教育》 2015年第1期23-25,共3页

年前,笔者有幸在浙江省首届初中心理优质课中担任评委,品味一堂堂精彩的心理课。教学细节预设之精心,细节捕捉之灵动,课堂提升之巧妙都让人受益匪浅。以下是笔者结合此次观摩活动对心理课堂教学细节的几点感悟,供同行参考。一、精心预设... 年前,笔者有幸在浙江省首届初中心理优质课中担任评委,品味一堂堂精彩的心理课。教学细节预设之精心,细节捕捉之灵动,课堂提升之巧妙都让人受益匪浅。以下是笔者结合此次观摩活动对心理课堂教学细节的几点感悟,供同行参考。一、精心预设,预约细节关注细节,来源于教师对心理课辅导主题的解读,来源于教师对辅导理念先期对话的广度与深度。 展开更多

关键词 心理健康教育 观摩课 细节

在线阅读 下载PDF 职称材料

破译学生的幸福密码——提升学生的校园幸福感初探

8

作者 杨胜丽 《中小学心理健康教育》 2015年第21期39-40,共2页

开学初,笔者选取我校450名学生（每年级150名）就＂你觉得自己在学校生活得幸福吗？＂这一问题进行了调查,276名学生自感＂不幸福＂,占调查总人数的61.5%,还有75人表示＂不知道＂。这就是说,自我感觉＂幸福＂的学生人数仅为99人,只占到... 开学初,笔者选取我校450名学生（每年级150名）就＂你觉得自己在学校生活得幸福吗？＂这一问题进行了调查,276名学生自感＂不幸福＂,占调查总人数的61.5%,还有75人表示＂不知道＂。这就是说,自我感觉＂幸福＂的学生人数仅为99人,只占到总人数22%。在物质生活条件日渐优越的今天,我们的学生却仍然认为自己是不幸福的。 展开更多

关键词 校园幸福感 师生关系 校园活动 人本课堂 书香文化

在线阅读 下载PDF 职称材料

关注细节 灵动分享 打造生态课堂——“爱上惟一的自己”课例研究报告

9

作者 杨胜丽 叶景芳 《中小学心理健康教育》 2017年第3期13-16,共4页

【课例产生背景】 卢梭说过：教育必须顺着自然——也就是顺其天性而为，否则必然产生本性断伤的结果。中国知名数学家杨乐在凤凰卫视的专题节目中也提到：“国内的教育，学校、家庭、社会对孩子的期望太高、太急、太迫切，成才是一个... 【课例产生背景】 卢梭说过：教育必须顺着自然——也就是顺其天性而为，否则必然产生本性断伤的结果。中国知名数学家杨乐在凤凰卫视的专题节目中也提到：“国内的教育，学校、家庭、社会对孩子的期望太高、太急、太迫切，成才是一个很长的过程，是一个比较自然的过程。” 展开更多

关键词 课例研究 分享 细节 生态课堂

在线阅读 下载PDF 职称材料

巧妙“三借”,共情共赢

10

作者 杨胜丽 《中小学心理健康教育》 2019年第21期71-72,共2页

共情,也叫同感、同理心,是指站在对方的角度考虑问题,敏锐、准确地领会与理解对方所表达的思想和内心情感,再把这种领会和理解反馈给对方.在班级管理中,班主任要善于向学生"借力""借爱""借脑",善于运用&q... 共情,也叫同感、同理心,是指站在对方的角度考虑问题,敏锐、准确地领会与理解对方所表达的思想和内心情感,再把这种领会和理解反馈给对方.在班级管理中,班主任要善于向学生"借力""借爱""借脑",善于运用"共情",设身处地去体察学生的心理感受,形成师生思想上的共鸣和行动上的共振. 展开更多

关键词 共情 班级管理 班主任

在线阅读 下载PDF 职称材料

那一场“趁火打劫”的美丽

11

作者 杨胜丽 《中小学心理健康教育》 2019年第36期73-74,共2页

两名初一学生看似陷入了“早恋”中。班主任没有一味地压制和批评教育,而是因势利导,尊重学生的情感体验,适时巧拨,巧妙化解了学生的心理危机。

关键词 早恋 班级管理 教育艺术

在线阅读 下载PDF 职称材料

“剧”焦心灵 遇见别样的爱——例谈心理剧如何改善青少年亲子关系

12

作者 杨胜丽 《中小学心理健康教育》 2017年第17期44-45,共2页

进入青春期以后,子女要求独立的愿望和倾向日益明显,而父母还没有能够及时从儿童时期的父母角色——比较单纯的保护和控制中转变过来,再加上社会飞速发展,两代人之间日益明显的代际差异不可避免地给青少年亲子沟通带来了问题和困难。

关键词 心理剧 亲子沟通 亲子关系

在线阅读 下载PDF 职称材料