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题名基于可切换导引律的弱通信多UUV协同制导方法
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作者
张凌豪
杨家男
范辉
杨管金子
赵宁宁
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机构
中国船舶集团有限公司第七〇五研究所
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2025年第12期48-54,共7页
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文摘
为完成水下弱通信条件下多UUV从不同方向对目标的协同导引,提出一种基于可切换导引律的终端角度约束与时间协同制导方法。首先,以法向加速度为控制量,设计基于最优控制理论的角度约束导引律和基于双层协同导引架构的时间协同导引律,并针对法向加速度波动过大的问题,提出一种导引律双参数柔性切换思想,使UUV根据剩余航行时间误差在2种导引律间进行合理切换。其次,设计一种协同信息处理机制,减少一致性协同导引方法对通信的依赖。最后,通过仿真实验验证本文协同导引方法在弱通信条件下的有效性。
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关键词
协同导引
通信限制
角度约束
时间协同
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Keywords
cooperative guidance
limited communication
angle constraint
time cooperative
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分类号
U675.91
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名基于遗传算法的加速度计免转台标定方法
被引量：12
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作者
杨管金子
李建辰
黄海
陈刚
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机构
中国船舶重工集团公司第
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第1期119-123,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61403306)
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文摘
针对现有的加速度计标定方法依赖于昂贵的仪器设备,导致标定成本高,提出一种低成本、操作简单的加速度计免转台标定方法。该方法通过对原始数据进行预处理,将标定问题转化为优化问题,采用遗传算法进行最优化求解得到补偿参数。通过对比试验得到:两种方法的标定相对误差在0.5%(标度因素)、3%(零偏);两种方法标定后通过加计姿态角提取的水平角误差在0.2°左右。结果表明,加速度计通过该方法经过补偿后,能够得到与传统转台标定方法相同数量级的测量精度,该方法可以有效替代传统标定方法,简化标定步骤,降低标定成本,具有重要的理论及使用价值。
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关键词
加速度计
测量组合
免转台标定
遗传算法
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Keywords
accelerometer
measurement unit
non-turntable calibration
genetic algorithm
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分类号
V241
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名基于最优解析的陀螺现场免转台标校方法
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作者
杨管金子
李建辰
黄海
国琳娜
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机构
中国船舶集团有限公司第
水下信息与控制重点实验室
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第3期577-584,共8页
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基金
国家重点实验室稳定支持基金项目(JCKY2019207CD02)。
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文摘
作为载体姿态测量的重要惯性器件,陀螺在使用过程中由于长时间运输及存放等因素会产生误差漂移,造成对运动参数测量精度的降低,由此带来陀螺器件在使用前误差再标校的需求。根据现场无高精度转台设备支持的工作条件及中等精度陀螺指标需求,提出一种基于最优解析的陀螺现场标校方法。通过建立陀螺输出与地球自转角速率及加速度计输出间的映射关系式,将标校问题转换为最优解析问题;同时采用改进遗传算法,达到现场简易操作、不依赖转台等辅助设备、缩短标校时间、提高标校精度的目的。开展数学及半实物仿真实验,验证了所提方法的有效性,结果显示该方法能够有效地获得满足中等精度陀螺的标校结果,具有现场实用价值。
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关键词
陀螺
现场标校
免转台
最优解析
改进遗传算法
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Keywords
gyroscope
field calibration
turntable
optimal analysis
improved genetic algorithm
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分类号
TJ630.6
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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