高速码垛关键技术研究 被引量：14

1

作者 杨汝清 高建华 胡洪国 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2004年第1期67-70,共4页

针对我国的码垛技术研究现状，解决了码垛工作系统中存在的匀料码垛模式规划、多线协调合一、高速无损转位、高频正反转电机功率定额、码垛动作时序分析等关键问题，奠定了高速码垛研究领域内的技术理论基础，成功地研制了国内领先、国... 针对我国的码垛技术研究现状，解决了码垛工作系统中存在的匀料码垛模式规划、多线协调合一、高速无损转位、高频正反转电机功率定额、码垛动作时序分析等关键问题，奠定了高速码垛研究领域内的技术理论基础，成功地研制了国内领先、国际先进的高速码垛生产线MDJ1600H。 展开更多

关键词 高速码垛 码垛模式 多线合一 功率定额 时序分析 物流自动化

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“勇士号”遥控移动式作业机器人 被引量：6

2

作者 杨汝清 宋克威 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 1997年第2期11-14,共4页

介绍了863智能机器人型号之一──以核工业为应用背景的“勇士号”遥控移动式机器人的作业内容及其主要功能指标，分析了该型号的总体设计思想，同时概括总结了其操作性能、移动性能及计算机系统等方面的技术特点。

关键词 核工业 设计 遥控机器人 机器人 性能

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PXJ-Ⅱ排险机器人

3

作者 杨汝清 马丽娴 张选琪 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 1997年第3期32-34,共3页

介绍了一种可在危险环境下作业的遥控机器人──PXJ－Ⅱ排险机器人，分析了其功能指标及结构，简述了以武器系统和传感器为主的机器人辅助系统及其实用意义。

关键词 遥控机器人 危险环境 武器系统 机器人 排险

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基于路标的智能车辆定位 被引量：15

4

作者 钱钧 杨汝清 +2 位作者 王晨 周启龙 杨明 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期894-898,共5页

为解决智能车辆在城市环境中的定位问题,使用激光雷达检测和提取圆柱形路标的中心位置,并与已知地图进行数据关联;以CyberC3智能车辆为移动平台,建立了车辆运动模型和传感器测量模型,使用扩展卡尔曼滤波算法对激光雷达和编码器数据进行... 为解决智能车辆在城市环境中的定位问题,使用激光雷达检测和提取圆柱形路标的中心位置,并与已知地图进行数据关联;以CyberC3智能车辆为移动平台,建立了车辆运动模型和传感器测量模型,使用扩展卡尔曼滤波算法对激光雷达和编码器数据进行融合,计算车辆的全局位姿.实验结果证明该方法可以获得较高的定位精度,解决了车辆自主导航的关键问题,并可推广应用到基于自然特征的全局定位. 展开更多

关键词 智能车辆 定位 激光雷达 路标 扩展卡尔曼滤波器

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基于Windows NT的开放式机器人实时控制系统 被引量：27

5

作者 张广立 付莹 +1 位作者 杨汝清 张伟军 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期724-728,共5页

针对传统工业机器人所采用的专用封闭式结构的局限性 ,开发了一个可在 Windows NT平台下运行的开放式工业机器人控制系统 .该系统采用单处理器结构 ,可在通用的工业计算机和Windows NT加 RTX实时扩展环境下运行 ,具有良好的实时性和友... 针对传统工业机器人所采用的专用封闭式结构的局限性 ,开发了一个可在 Windows NT平台下运行的开放式工业机器人控制系统 .该系统采用单处理器结构 ,可在通用的工业计算机和Windows NT加 RTX实时扩展环境下运行 ,具有良好的实时性和友好的图形用户接口 .系统软件采用 3层递阶结构和模块化设计 ,各模块之间的通信被抽象和统一为接口 ,并且通过灵活的接口配置子系统对接口进行配置 ,可灵活地添加或删除接口 ,使系统软件具有良好的开放性和可扩展性 .为了便于推广应用 ,采用标准 C语言作为机器人编程语言 ,并提供一系列机器人编程接口供用户程序调用 。 展开更多

关键词 机器人控制器 开放结构控制器 实时控制 机器人学

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无人驾驶车辆横向位置最优跟踪控制 被引量：11

6

作者 刘子龙 杨汝清 +3 位作者 杨明 王春香 翁新华 刘琦 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期257-261,265,共6页

通过适当的变换将无人驾驶车横向运动学模型简化成一种线性时变模型,且制定出相应的横向位置最优跟踪控制方案,采用该控制方案无论车体在正向和倒向开车的情况下,都得到较好的控制结果,且动态效果好、稳态精度高,并由仿真结果得到了证明.

关键词 无人驾驶车 最优控制 位置跟踪 运动学模型 仿真

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自主越障时关节轮式移动机器人的姿态设定 被引量：12

7

作者 王韬 杨汝清 +1 位作者 顿向明 张志伟 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期59-63,共5页

研究了关节轮式移动机器人自主跨越奇异地形障碍时初始姿态和越障姿态的设定问题 .采用反射控制策略是克服由于地形几何中奇异性变化和参数不确定性所带来规划困难的有效方法 .反射控制的关键是有效的实时环境感知和对感知信息的实时有... 研究了关节轮式移动机器人自主跨越奇异地形障碍时初始姿态和越障姿态的设定问题 .采用反射控制策略是克服由于地形几何中奇异性变化和参数不确定性所带来规划困难的有效方法 .反射控制的关键是有效的实时环境感知和对感知信息的实时有效响应 ,而实时感知和实时响应的关键是对紧要地形 (眼前 )的感知和相应合理的响应 ,合理设定初始姿态可以使关节轮式移动机器人能够感知“眼前”地形的奇异变化 ,也就是能够感知四轮载体不包容的地形 ,而正确的越障姿态是关节轮式移动机器人对“眼前” 展开更多

关键词 关节轮式移动机器人 奇异地形 四轮载体包容地形 自主越障 初始姿态 越障姿态 姿态设定

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基于灰色理论的机械设备智能状态预测 被引量：16

8

作者 董振兴 史定国 +1 位作者 张东山 杨汝清 《华东理工大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2001年第4期392-394,共3页

提出了基于灰色理论并与神经网络有机结合的机械设备智能状态预测方法。着眼于机械设备“内在”规律的研究 ,根据机械设备自身历史数据建立动态微分方程 ,并预测自身的发展 ,具有数据量小、计算简单、预测准确的特点。该方法已在实际工... 提出了基于灰色理论并与神经网络有机结合的机械设备智能状态预测方法。着眼于机械设备“内在”规律的研究 ,根据机械设备自身历史数据建立动态微分方程 ,并预测自身的发展 ,具有数据量小、计算简单、预测准确的特点。该方法已在实际工程中应用 。 展开更多

关键词 灰色理论 状态预测 故障诊断 神经网络 机械设备 灰色预测模型

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关节式超高压带电清扫机器人HVCR-II 被引量：15

9

作者 顾毅 翁新华 +1 位作者 杨汝清 宋涛 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第12期2173-2176,2181,共5页

为了降低变电所绝缘子停电清扫带来的经济损失,并提高作业人员带电清扫时的安全性,提出了一种遥控机器人HVCR-II,用于带电清扫330 kV变电所高电压设备的外绝缘瓷瓶.该机器人由自行拖车式移动小车、关节式-伸缩式绝缘机械结构、双主机从... 为了降低变电所绝缘子停电清扫带来的经济损失,并提高作业人员带电清扫时的安全性,提出了一种遥控机器人HVCR-II,用于带电清扫330 kV变电所高电压设备的外绝缘瓷瓶.该机器人由自行拖车式移动小车、关节式-伸缩式绝缘机械结构、双主机从备用式控制系统、图像监控系统和泄漏电流自动报警系统5部分组成.工频耐压试验和模拟带电清扫试验表明,其绝缘性能满足超高压带电清扫作业规程,清扫效果满足设计要求. 展开更多

关键词 关节式 带电作业 绝缘子 机器人

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读书机器人机构设计 被引量：12

10

作者 唐矫燕 赵群飞 +1 位作者 杨汝清 吴心然 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第12期2025-2028,共4页

介绍了一种新型的类人读书机器人,并对该机器人的头部和手臂的机构和工作原理进行了详细说明.该机器人的头部具有3个自由度,能够自动调整头部姿态以获得最佳的文字识别效果.机器人双臂具有6个自由度,能够完成左右两个方向的翻书动作.该... 介绍了一种新型的类人读书机器人,并对该机器人的头部和手臂的机构和工作原理进行了详细说明.该机器人的头部具有3个自由度,能够自动调整头部姿态以获得最佳的文字识别效果.机器人双臂具有6个自由度,能够完成左右两个方向的翻书动作.该机器人可以帮助盲人等有阅读障碍的人阅读书籍. 展开更多

关键词 仿人机器人 计算机视觉 自动翻页 机构设计

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基于分形特征的PCB机器视觉定位 被引量：5

11

作者 王洪 王石刚 +2 位作者 徐威 于新瑞 杨汝清 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期1781-1784,共4页

提出一种基于印刷电路板 (PCB)兴趣区图像特性曲线分形特征的定位新方法 .由 PCB兴趣区图像生成一组可观测特征曲线 ,抽取曲线中最能反映图像转动角度信息的曲线段为研究对象 ,从曲线的形成机理分析其分形特征 ,运用信号处理和随机统计... 提出一种基于印刷电路板 (PCB)兴趣区图像特性曲线分形特征的定位新方法 .由 PCB兴趣区图像生成一组可观测特征曲线 ,抽取曲线中最能反映图像转动角度信息的曲线段为研究对象 ,从曲线的形成机理分析其分形特征 ,运用信号处理和随机统计理论处理曲线 ,得到能反映图像转动角度的曲线分形维数 。 展开更多

关键词 图像定位 分形 随机统计 机器视觉 印刷电路板

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高压绝缘子清扫机器人的动力学建模及分析 被引量：7

12

作者 孙斌 徐威 杨汝清 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第8期1304-1306,共3页

从支柱型绝缘子带电清扫机器人的振动问题中,提取出一类由柔性臂和刚性臂组成的系统,刚性臂和柔性臂之间采用垂直移动关节连接,构成了末端具有移动刚体的柔性臂系统.在假设模态法的基础上建立了系统的Lagrange动力学模型,建模过程考虑... 从支柱型绝缘子带电清扫机器人的振动问题中,提取出一类由柔性臂和刚性臂组成的系统,刚性臂和柔性臂之间采用垂直移动关节连接,构成了末端具有移动刚体的柔性臂系统.在假设模态法的基础上建立了系统的Lagrange动力学模型,建模过程考虑了重力对柔性臂振动的影响.根据模型分析了刚性臂全局运动与柔性臂柔性振动的相互影响,刚性臂的全局运动使柔性臂的振动频率降低,阻尼增加.应用该模型对绝缘子清扫机器人的振动进行了仿真.为优化清扫臂的全局运动,降低升降臂的振动提供了依据. 展开更多

关键词 清扫机器人 带电作业 柔性臂 动力学建模 高电压 绝缘子

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基于曲率平滑的智能车辆道路跟踪控制 被引量：5

13

作者 徐海贵 王春香 +1 位作者 杨明 杨汝清 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期1958-1961,共4页

推导了车辆转向动力学状态方程.利用GPS全球定位系统和数字地图提供的道路曲率信息,提出了一种回旋曲线道路曲率平滑算法.对道路曲率发生突变的路段进行平滑处理,从而消除道路曲率突变.仿真实验结果表明,该算法能够有效减小车辆道路跟... 推导了车辆转向动力学状态方程.利用GPS全球定位系统和数字地图提供的道路曲率信息,提出了一种回旋曲线道路曲率平滑算法.对道路曲率发生突变的路段进行平滑处理,从而消除道路曲率突变.仿真实验结果表明,该算法能够有效减小车辆道路跟踪误差,提高驾驶舒适度. 展开更多

关键词 磁传感系统 回旋曲线 曲率平滑算法 道路跟踪 智能车辆

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有限人参与下的排爆机器人半自主抓取 被引量：8

14

作者 曾建军 杨汝清 张伟军 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期1238-1243,共6页

提出了一种新的排爆机器人半自主爆炸物抓取方法.该方法包括机械臂、爆炸物和障碍环境的建模、C空间地图和路径规划.排爆机器人SUPER-PLUS在有限人参与下,利用手腕装载的激光测距传感器,扫描爆炸物周围的障碍环境,规划出一条无碰轨迹,... 提出了一种新的排爆机器人半自主爆炸物抓取方法.该方法包括机械臂、爆炸物和障碍环境的建模、C空间地图和路径规划.排爆机器人SUPER-PLUS在有限人参与下,利用手腕装载的激光测距传感器,扫描爆炸物周围的障碍环境,规划出一条无碰轨迹,实现爆炸物自主抓取.实验结果表明,该方法极大地提高了排爆操作的安全性和效率. 展开更多

关键词 排爆机器人 激光测距 环境建模 A＊算法 避碰 自主抓取

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超高压带电清扫机器人可变半径清扫手爪设计及优化 被引量：5

15

作者 顾毅 翁新华 +1 位作者 杨汝清 宋涛 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期1741-1744,1748,共5页

由于变电站各种高电压设备外绝缘瓷瓶的形状及尺寸不一样,为了提高绝缘子带电清扫的效率和质量,设计了一种环抱半径可连续变化的清扫手爪,用于清扫220/330 kV变电站除主变套管外的所有绝缘瓷瓶.该清扫手爪采用8杆机构,具有一个自由度,... 由于变电站各种高电压设备外绝缘瓷瓶的形状及尺寸不一样,为了提高绝缘子带电清扫的效率和质量,设计了一种环抱半径可连续变化的清扫手爪,用于清扫220/330 kV变电站除主变套管外的所有绝缘瓷瓶.该清扫手爪采用8杆机构,具有一个自由度,清扫锥形绝缘子时可连续改变清扫半径;并且在整个动作过程中,所有毛刷盘的中心始终可近似位于同一圆周上.该清扫手爪拓展了超高压绝缘子清扫机器人的作业范围,实际应用表明,使用这种手爪提高了工作效率. 展开更多

关键词 机械手 机构设计 优化设计 带电清扫

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基于准极限理论的排爆机器人直流电动机选择 被引量：5

16

作者 乔凤斌 谢霄鹏 杨汝清 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期892-894,904,共4页

针对特种机器人的特殊使用条件,提出了准极限理论的设计思想,即充分利用电动机的极限性能,用准极限度概念来表征电动机极限能力的利用率,在准极限度小于1且接近于1的选择准则下对排爆机器人的直流电动机进行选择,使选出的电动机在满足... 针对特种机器人的特殊使用条件,提出了准极限理论的设计思想,即充分利用电动机的极限性能,用准极限度概念来表征电动机极限能力的利用率,在准极限度小于1且接近于1的选择准则下对排爆机器人的直流电动机进行选择,使选出的电动机在满足要求的前提下,具有较小的重量和体积. 展开更多

关键词 机器人 排爆机器人 准极限理论 准极限度 直流电动机

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关节式移动机器人自主越障中基于模糊神经网络的障碍识别方法 被引量：5

17

作者 徐正飞 杨汝清 仲昕 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期289-292,共4页

提出了一种关节式移动机器人自主越障时的障碍识别方法 ,该方法利用模糊神经网络对障碍物进行识别 ,确定障碍的类型和特征 ,并以此来控制移动机器人越障和避障时的行进速度和摆臂的动作 ,开发了在未知环境中障碍物辨识的模糊神经网络系... 提出了一种关节式移动机器人自主越障时的障碍识别方法 ,该方法利用模糊神经网络对障碍物进行识别 ,确定障碍的类型和特征 ,并以此来控制移动机器人越障和避障时的行进速度和摆臂的动作 ,开发了在未知环境中障碍物辨识的模糊神经网络系统 .实验证明 。 展开更多

关键词 关节式移动机器人 自主越障 模糊神经网络 障碍识别

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带电清扫机器人绝缘安全分析 被引量：3

18

作者 车立新 杨汝清 +1 位作者 顾毅 夏庭锴 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第12期2011-2015,共5页

针对高电压环境下,当电介质中掺杂有金属导体时,提出一种带电作业机器人绝缘安全距离的分析方法.对于金属导体引起的电场不规则畸变,采用有限元的方法计算场强以验证是否超出临界值.该方法应用于带电清扫绝缘子机器人的绝缘安全分析中,... 针对高电压环境下,当电介质中掺杂有金属导体时,提出一种带电作业机器人绝缘安全距离的分析方法.对于金属导体引起的电场不规则畸变,采用有限元的方法计算场强以验证是否超出临界值.该方法应用于带电清扫绝缘子机器人的绝缘安全分析中,并通过了试验验证. 展开更多

关键词 高电压 机器人 绝缘安全距离 电场 有限元方法

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一种基于时间的机器人装配任务规划方法 被引量：4

19

作者 张伟军 王琴 +1 位作者 顿向明 杨汝清 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期1766-1770,共5页

采用时间 Petri网 ,针对有代表性的柔性装配单元的任务规划问题进行建模 .计算了顺序和并行作业的时间消耗 ,并在此基础上提出了任务规划的时间优化算法 .该项研究可针对作业任务的需要自动产生不同的装配序列以达到最小的时间消耗 ,该... 采用时间 Petri网 ,针对有代表性的柔性装配单元的任务规划问题进行建模 .计算了顺序和并行作业的时间消耗 ,并在此基础上提出了任务规划的时间优化算法 .该项研究可针对作业任务的需要自动产生不同的装配序列以达到最小的时间消耗 ,该方法还适用于对装配系统布局进行性能评价 ,并可用于指导装配系统设计 . 展开更多

关键词 装配规划 时间PETRI网 机器人装配

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基于RTX51的排爆机器人嵌入式控制器固件开发 被引量：5

20

作者 宁柯军 杨汝清 翁新华 《电子技术应用》 北大核心 2005年第3期17-20,共4页

介绍遥操作排爆机器人PBJ-1的嵌入式控制系统研制情况。叙述了利用RTX51开发排爆机器人嵌入式控制系统固件中的一些问题和解决办法。实践证明基于嵌入式实时操作系统RTX51开发工作于非结构环境中的遥操作机器人控制系统可以有效地提高... 介绍遥操作排爆机器人PBJ-1的嵌入式控制系统研制情况。叙述了利用RTX51开发排爆机器人嵌入式控制系统固件中的一些问题和解决办法。实践证明基于嵌入式实时操作系统RTX51开发工作于非结构环境中的遥操作机器人控制系统可以有效地提高整个机器人系统的性能及开发效率。 展开更多

关键词 排爆机器人 RTX51 固件 嵌入式控制系统 非结构环境 遥操作机器人 机器人系统 明基 嵌入式控制器 性能

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