基于双路单目视觉的多轴孔机器人快速精密装配

1

作者 李福东 蒋彬 +3 位作者 杨月全 陈欣钰 曹志强 蒋远雷 《控制工程》 北大核心 2025年第6期969-976,1007,共9页

针对直插件多轴孔并行装配时引脚一致性差,装配成功率低的问题,设计开发了一种结合稳定精确轴孔视觉定位算法和高效机器人视觉引导插装技术的直插式元件多轴孔精密装配系统。首先,离线标定轴心与孔心定位相机,并确定其与机器人之间的位... 针对直插件多轴孔并行装配时引脚一致性差,装配成功率低的问题,设计开发了一种结合稳定精确轴孔视觉定位算法和高效机器人视觉引导插装技术的直插式元件多轴孔精密装配系统。首先,离线标定轴心与孔心定位相机,并确定其与机器人之间的位姿关系;其次,结合CAD模型采用基于约束的随机抽样一致(random sample consensus, RANSAC)椭圆拟合算法精确定位轴孔中心;然后,开发了以多轴孔中心为定位锚点,以多轴孔平均角度偏差为旋转依据的插装引导算法,通过预测多轴孔装配间隙指导调配,提高插装成功率。最后,以图像差分算法检测装配结果,把控装配质量。实验数据表明,系统具备定位装配精度高、速度快、装配成功率高的优点,可实现单元件总体检测时间小于100 ms,单轴最终装配误差小于±0.3 mm,装配成功率大于98%的目标。 展开更多

关键词 机器人 精密装配 视觉定位 单目视觉

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基于激光传感器的动态拟合避障控制与仿真 被引量：6

2

作者 杨月全 韩飞 +2 位作者 曹志强 谭民 金露 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期704-708,共5页

考虑未知动态环境下机器人系统的运动规划问题,提出了一种避障规划策略。针对一类圆形动态障碍,机器人通过激光传感器采样获得障碍边缘,采用最小二乘法对障碍边缘进行拟合。经过多次估计动态中心位置和大小,获取障碍物的相对速度和方向... 考虑未知动态环境下机器人系统的运动规划问题,提出了一种避障规划策略。针对一类圆形动态障碍,机器人通过激光传感器采样获得障碍边缘,采用最小二乘法对障碍边缘进行拟合。经过多次估计动态中心位置和大小,获取障碍物的相对速度和方向。综合考虑机器人、动态障碍以及目标点间的相对关系,确定机器人的最优运动方向,以保证机器人安全运行和任务完成。在此基础上,进一步给出了多机器人系统在未知动态环境下的编队控制策略。所提出的避障控制策略通过仿真实验进行了验证。 展开更多

关键词 机器人系统 避障控制 拟合 编队控制

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机器人视觉伺服控制研究进展与挑战 被引量：14

3

作者 杨月全 秦瑞康 +3 位作者 李福东 曹志强 季涛 张天平 《郑州大学学报（理学版）》 CAS 北大核心 2018年第2期41-48,共8页

针对机器人视觉伺服研究,分别从基于位置的视觉伺服、基于图像的视觉伺服、混合视觉伺服等对视觉伺服的研究进展进行了回顾.从雅可比在线估计法、雅可比自适应估计法、深度独立雅可比矩阵估计法等多方面详细分析了无标定视觉伺服.在此... 针对机器人视觉伺服研究,分别从基于位置的视觉伺服、基于图像的视觉伺服、混合视觉伺服等对视觉伺服的研究进展进行了回顾.从雅可比在线估计法、雅可比自适应估计法、深度独立雅可比矩阵估计法等多方面详细分析了无标定视觉伺服.在此基础上,就视觉伺服的实时性、可靠性、多传感器融合、多任务控制、基于离散时间域及混杂系统的控制器等,对机器人视觉伺服控制所面临的挑战及进一步研究进行了分析与展望. 展开更多

关键词 机器人 视觉伺服 雅可比矩阵 无标定

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基于局部加权k近邻的多机器人系统异步互增强学习 被引量：2

4

作者 杨月全 韩飞 +3 位作者 金露 倪春波 曹志强 张天平 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第A01期208-211,共4页

针对多机器人系统的增强学习问题,为提高机器人的学习速度和充分利用通信范围内其他机器人的增强学习的经验和结果,给出了2类基于局部加权k近邻时间差分的多机器人系统的交互式学习策略.对于机器人之间通信无时滞情形,基于环境感测和任... 针对多机器人系统的增强学习问题,为提高机器人的学习速度和充分利用通信范围内其他机器人的增强学习的经验和结果,给出了2类基于局部加权k近邻时间差分的多机器人系统的交互式学习策略.对于机器人之间通信无时滞情形,基于环境感测和任务信息状态描述的局部加权k近邻状态选择方法,机器人通过对自身和通信范围内其他机器人Q值表的比较和分析,对其自身的Q值表进行优化迭代更新.在此基础上,分别给出了基于全局通信条件下和局部通信条件下多机器人系统的异步的互增强学习方案.最后,通过仿真实验进一步验证了所提方案的可行性和有效性. 展开更多

关键词 多机器人系统 增强学习 K近邻 运动控制

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一类时滞不确定切换T-S模糊系统的稳定性分析 被引量：2

5

作者 杨月全 邓林 +1 位作者 姜建妹 张天平 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第S1期127-130,共4页

针对一类不确定且常时滞的切换T-S模糊系统,基于并行分布补偿算法,提出了实现该系统渐近稳定的控制器和切换律设计的新方案.利用李亚普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式方法,对该类切换模糊系统进行了渐近稳定性分析.同时,以线性矩阵不... 针对一类不确定且常时滞的切换T-S模糊系统,基于并行分布补偿算法,提出了实现该系统渐近稳定的控制器和切换律设计的新方案.利用李亚普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式方法,对该类切换模糊系统进行了渐近稳定性分析.同时,以线性矩阵不等式形式,给出了实现该类切换模糊系统实现渐近稳定的充分条件.最后,通过构造由两个T-S模糊子系统组成的不确定且常时滞切换系统,利用Matlab的LMI工具箱实现了该切换模糊系统的控制器增益和切换控制律的计算,仿真实验验证了该控制方案的可行性和有效性. 展开更多

关键词 T-S模糊模型 切换系统 不确定 时滞

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基于神经网络的非线性系统的间接自适应控制 被引量：5

6

作者 杨月全 张天平 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2002年第10期50-52,59,共4页

针对一类不确定非线性动态系统 ,利用多层神经网络系统MNNs的逼近能力 ,提出了一种间接鲁棒自适应神经网络控制器的设计方案。该方案不仅能够保证闭环系统的所有信号有界 ,而且理论分析证明了闭环系统的跟踪误差渐近收敛到零。仿真试验... 针对一类不确定非线性动态系统 ,利用多层神经网络系统MNNs的逼近能力 ,提出了一种间接鲁棒自适应神经网络控制器的设计方案。该方案不仅能够保证闭环系统的所有信号有界 ,而且理论分析证明了闭环系统的跟踪误差渐近收敛到零。仿真试验表明本控制算法是有效的。 展开更多

关键词 神经网络 非线性系统 间接自适应控制 滑模控制

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时变内耦合复杂网络的平衡态同步smart变结构控制(英文) 被引量：4

7

作者 杨月全 余星火 张天平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期181-187,共7页

当前同步控制问题是复杂网络研究的热点之一.本文针对具有时变内耦合结构的复杂网络,利用结点混沌动态的各态历经性,通过构造合适的滑模面,提出了smart变结构控制器的设计策略.该策略可使复杂网络动态行为趋向于所构造的全局吸引区域,... 当前同步控制问题是复杂网络研究的热点之一.本文针对具有时变内耦合结构的复杂网络,利用结点混沌动态的各态历经性,通过构造合适的滑模面,提出了smart变结构控制器的设计策略.该策略可使复杂网络动态行为趋向于所构造的全局吸引区域,从而最终实现复杂网络在平衡态的渐近同步.最后,基于3种不同拓扑结构的Lorenz结点动态的复杂网络进行仿真实验表明该控制方案具有较好的鲁棒性和有效性. 展开更多

关键词 复杂网络 同步 smart控制 变结构控制

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基于单率多点广播数据流的潜在瓶颈链路智能预报

8

作者 杨月全 谭民 +1 位作者 易建强 张天平 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第A02期100-104,共5页

针对单率多点广播数据流传送特点和要求,主要考察在自相似性数据流作用下缓存队列动态特性.运用模糊逻辑推理分析能力和神经网络学习泛化能力,通过引进补偿模糊算子,设计了一类在线无监督学习实时预报补偿模糊神经网络,提出了对单率多... 针对单率多点广播数据流传送特点和要求,主要考察在自相似性数据流作用下缓存队列动态特性.运用模糊逻辑推理分析能力和神经网络学习泛化能力,通过引进补偿模糊算子,设计了一类在线无监督学习实时预报补偿模糊神经网络,提出了对单率多点广播数据流网络中潜在瓶颈链路的预报控制策略.并且设计了动态补偿因子,给出了动态补偿因子自适应调节律.仿真实验表明,基于单率多点广播数据流的层次广播树拓扑的潜在瓶颈链路进行智能预报方案是有效的. 展开更多

关键词 单率多点 自相似数据流 智能预报

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一类MIMO非线性系统的直接自适应模糊滑模控制 被引量：5

9

作者 张天平 朱清 杨月全 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期560-564,共5页

针对一类具有下三角形函数控制增益矩阵的非线性系统,基于滑模控制原理,并利用Ⅱ型模糊系统的逼近能力,提出了一种直接自适应模糊滑模控制器设计的新方案。通过引入积分型李雅普诺夫函数及逼近误差自适应补偿项,证明了闭环系统是全局稳... 针对一类具有下三角形函数控制增益矩阵的非线性系统,基于滑模控制原理,并利用Ⅱ型模糊系统的逼近能力,提出了一种直接自适应模糊滑模控制器设计的新方案。通过引入积分型李雅普诺夫函数及逼近误差自适应补偿项,证明了闭环系统是全局稳定的,跟踪误差收敛到零。仿真结果表明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 直接自适应模糊滑模控制 MIM0 非线性系统 神经网络 模糊控制 滑模控制 自适应控制

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一类非线性时滞系统的自适应动态面控制(英文) 被引量：1

10

作者 朱清 宋爱国 +2 位作者 费树岷 杨月全 盛朗 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期1437-1444,共8页

本文对于一类含不确定输入时滞和干扰的非线性系统的跟踪控制问题提出了一种自适应动态面控制方案.利用动态面控制方法避免了传统的后推设计中存在的复杂度爆炸问题.分别构造了一个滤波器和一个虚拟观测器来产生辅助信号.采用神经网络... 本文对于一类含不确定输入时滞和干扰的非线性系统的跟踪控制问题提出了一种自适应动态面控制方案.利用动态面控制方法避免了传统的后推设计中存在的复杂度爆炸问题.分别构造了一个滤波器和一个虚拟观测器来产生辅助信号.采用神经网络来逼近未知的连续函数.跟踪误差被证明最终收敛到一个足够小的紧集.给出了一个数字仿真示例验证了理论结果. 展开更多

关键词 动态面控制 输入时滞 神经网络 自适应控制

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基于加权匹配代价和色彩分割的快速立体匹配 被引量：1

11

作者 张正华 汤旭 +1 位作者 杨月全 黎嘉文 《无线电通信技术》 2015年第2期51-53,75,共4页

针对现有立体匹配算法复杂、耗时较长的特点,提出了一种基于加权匹配代价和色彩分割的立体匹配算法。算法引入一种基于梯度差算子与绝对差算子加权的匹配代价计算初始视差。根据基于色彩分割的视差假设,采用Mean-Shift算子对图像进行分... 针对现有立体匹配算法复杂、耗时较长的特点,提出了一种基于加权匹配代价和色彩分割的立体匹配算法。算法引入一种基于梯度差算子与绝对差算子加权的匹配代价计算初始视差。根据基于色彩分割的视差假设,采用Mean-Shift算子对图像进行分割,用分割后的图像作为模板优化初始视差。实验结果表明,该算法提高匹配精度和速度,具有良好的实用价值。 展开更多

关键词 立体匹配 匹配代价 色彩分割 视差

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粒子群优化及其在多机器人系统中的应用展望 被引量：3

12

作者 倪春波 孔一斐 +2 位作者 杨月全 曹志强 张天平 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期126-132,共7页

粒子群优化在多机器人系统的队列控制、路径优化、目标搜索等应用研究方面引起广泛关注,其主要思想是通过对微粒的速度及坐标位置的迭代更新求得群体运动的优化解。在对粒子群优化基本原理和主要参数作用机理分析基础上,对粒子群优化与... 粒子群优化在多机器人系统的队列控制、路径优化、目标搜索等应用研究方面引起广泛关注,其主要思想是通过对微粒的速度及坐标位置的迭代更新求得群体运动的优化解。在对粒子群优化基本原理和主要参数作用机理分析基础上,对粒子群优化与遗传算法、蚁群算法、神经网络等优化算法进行了比较分析。然后回顾粒子群算法及其各类改进的优化算法在多机器人领域的研究进展。最后,在分析粒子群优化研究的难点问题后,对粒子群优化在基于社区感知网络的多机器人系统中的应用研究工作进行了展望。 展开更多

关键词 粒子群优化 遗传算法 蚁群算法 多机器人系统

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不确定离散切换系统的状态反馈鲁棒控制 被引量：1

13

作者 张金华 姜建妹 +2 位作者 杨月全 蔡宁 张天平 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期372-375,共4页

针对同时具有模型参数不确定性和外部扰动的一类离散切换系统,研究H∞其鲁棒控制和H2/H∞混合鲁棒控制问题。首先,基于多Lyapunov函数法分析了含有状态反馈控制器的离散切换系统的稳定性和H∞鲁棒控制问题。其次,基于线性矩阵不等式,通... 针对同时具有模型参数不确定性和外部扰动的一类离散切换系统,研究H∞其鲁棒控制和H2/H∞混合鲁棒控制问题。首先,基于多Lyapunov函数法分析了含有状态反馈控制器的离散切换系统的稳定性和H∞鲁棒控制问题。其次,基于线性矩阵不等式,通过建立和求解一个凸优化问题,给出不确定H2/H∞鲁棒控制的具有更小保守性的求解方法。最后,仿真算例验证了所提出方案的可行性。 展开更多

关键词 切换系统 鲁棒控制 H2/H∞ 线性矩阵不等式

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基于条件高斯分布的未知输入与状态估计算法 被引量：2

14

作者 丁博 杨月全 方华京 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期1308-1314,共7页

针对未知输入同时存在于系统方程和测量方程的直接馈通线性随机系统,提出了一种同时估计未知输入和状态的算法.首先,通过将未知输入模型描述为有限方差的高斯分布,利用条件高斯分布的性质,推导出新的滤波算法,以同时得到未知输入估计和... 针对未知输入同时存在于系统方程和测量方程的直接馈通线性随机系统,提出了一种同时估计未知输入和状态的算法.首先,通过将未知输入模型描述为有限方差的高斯分布,利用条件高斯分布的性质,推导出新的滤波算法,以同时得到未知输入估计和状态估计.其次,证明了当未知输入的方差趋于无穷大时,本文提出的算法等价于已有的递归三步滤波算法.最后,分析了本文算法的渐进稳定性条件,结果表明,与已有算法相比,本文的算法适用范围更广. 展开更多

关键词 未知输入估计 状态估计 随机系统 矩阵极限 条件高斯分布

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基于全参数自适应变异粒子群算法的单目相机标定 被引量：10

15

作者 秦瑞康 杨月全 +1 位作者 李福东 季涛 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第A01期193-198,共6页

针对传统粒子群方法求解相机内参时的局部最优解问题,提出一种基于全参数自适应调节和变异机制的粒子群单目相机内参优化方法.首先,基于向量约束关系对单应性矩阵进行变形,利用最小二乘法求得相机的初始内参.然后,考虑在迭代过程中局部... 针对传统粒子群方法求解相机内参时的局部最优解问题,提出一种基于全参数自适应调节和变异机制的粒子群单目相机内参优化方法.首先,基于向量约束关系对单应性矩阵进行变形,利用最小二乘法求得相机的初始内参.然后,考虑在迭代过程中局部最优粒子、全局最优粒子对各个粒子的作用不同,分别给出了基于粒距的自适应的局部因子学习调节策略和全局因子学习调节策略;同时,设计了基于粒子群平均粒距的改进的粒子自适应变异率.最后,给出了基于全参数的自适应变异机制的粒子群相机内参优化算法.实验结果表明,与张正友标定方法、传统粒子群优化标定方法相比,该方法具有较好的标定精度和收敛速度. 展开更多

关键词 粒子群算法 变异 单目相机 相机标定

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我国情报学哲学基础研究进展 被引量：3

16

作者 李亚琴 钱厚斌 杨月全 《现代情报》 CSSCI 2012年第4期34-38,共5页

本文在强调确立统一的情报学哲学基础必要性的基础上,回顾了现有国内对于情报学哲学基础的主要观点,归纳为科学哲学观点、信息哲学观点、批判现实主义哲学观点、马克思主义哲学观点以及其他哲学观点。我们认为尽管每一种观点都能在某一... 本文在强调确立统一的情报学哲学基础必要性的基础上,回顾了现有国内对于情报学哲学基础的主要观点,归纳为科学哲学观点、信息哲学观点、批判现实主义哲学观点、马克思主义哲学观点以及其他哲学观点。我们认为尽管每一种观点都能在某一方面解释情报学的本质,但建立统一的情报学哲学基础,非马克思主义辩证唯物主义哲学观点莫属。 展开更多

关键词 情报学 哲学基础 科学哲学 信息哲学 批判现实主义哲学 马克思主义哲学

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1991-2010年我国农村剩余劳动力转移研究论文的定量分析

17

作者 李亚琴 钱厚斌 杨月全 《现代情报》 CSSCI 2012年第6期107-111,共5页

文章采用文献计量法,对国内1991-2010年20年期间关于农村剩余劳动力转移研究的期刊论文,分别从时空分布、作者分析、关键词分析角度,进行统计分析和总结,探讨我国学者在该领域研究的现状及进展,从而为其进一步研究提供参考。

关键词 农村剩余劳动力转移 研究论文 定量分析

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