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题名基于改进RRT~*算法的无人艇全局避障规划
被引量：2
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作者
杨左华
王玉龙
戚爱春
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机构
江苏科技大学电子信息学院
上海大学机电工程与自动化学院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2019年第23期167-172,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61873335,61833011)
上海市东方学者特聘教授资助项目
+1 种基金
江苏省青蓝工程中青年学术带头人资助项目
江苏省自然科学基金项目(BK20161361)
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文摘
在水面无人艇全局避障规划领域,RRT^*算法及其改进方法规划的路径长度过长、转折过多,并且规划路径紧靠障碍物,不利于水面无人艇的安全行驶。针对此问题,本文提出一种新的基于线段定理和RRT^*算法(Line segment theorem-RRT^*)的LT-RRT^*算法。该算法对环境地图进行预处理,标示出障碍物周围危险区域,为无人艇与障碍物之间留出安全距离。再根据终点采样概率选取采样点,改善RRT^*算法由于全局采样引起的路径不稳定性。最后根据线段定理重新选取新节点和附近节点的父节点,跳过中间节点连接树节点,减少路径折点,最终生成相对平滑的避障路径。在相同环境下,将改进算法与现有算法避障规划效果进行比较分析,结果表明了LTRRT^*算法的有效性。
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关键词
无人艇
终点采样概率
RRT^*
线段定理
路径规划
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Keywords
unmanned surface vehicle
goal-point-sampling probability
RRT^*
line segment theorem
path planning
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分类号
U674.91
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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