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采用电机驱动机械手自适应模糊控制研究
被引量：
5
1
作者
杨双义
许洋洋
耿志伟
《中国工程机械学报》
北大核心
2023年第1期56-60,共5页
为了提高机械手连杆角位移跟踪精度和减少电机能量消耗,设计了一种机械手自适应模糊控制系统,并对电机驱动机械手自适应模糊控制输出效果进行仿真。首先,建立了机械手电机数学模型,将机械手的电气和机械方程合并,简化控制器的设计过程;...
为了提高机械手连杆角位移跟踪精度和减少电机能量消耗,设计了一种机械手自适应模糊控制系统,并对电机驱动机械手自适应模糊控制输出效果进行仿真。首先,建立了机械手电机数学模型,将机械手的电气和机械方程合并,简化控制器的设计过程;其次,设计了自适应模糊系统,在机械手控制律中估计和补偿外部干扰的不确定性;再次,根据李雅普诺夫函数对自适应模糊控制系统的稳定性进行证明,利用Barbalat引理证明机械手连杆跟踪误差的收敛性;最后,采用Matlab软件对机械手控制系统进行仿真验证,与传统PID控制系统仿真结果进行对比。结果表明:采用自适应模糊控制系统,电机响应速度快,消耗能量少,机械手连杆跟踪误差较小,转矩变化幅度较小;采用模糊控制系统,机械手能够提高控制系统输出精度和减少能量消耗。
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关键词
电机
机械手
模糊控制
误差
仿真
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职称材料
含电动汽车的光储充一体化电站设施规划与运行联合优化
被引量：
18
2
作者
张岩
韩伟
+1 位作者
宋闯
杨双义
《储能科学与技术》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期1502-1511,共10页
针对传统充电站对电网冲击大、土地利用率低、建设成本高等问题,提出一种光储充一体化电站设施配置经济规划与运行联合优化模型。模型以含投资成本、运维成本、充能惩罚成本的一体化电站经济效益最优为目标函数,综合考虑间歇性光伏发电...
针对传统充电站对电网冲击大、土地利用率低、建设成本高等问题,提出一种光储充一体化电站设施配置经济规划与运行联合优化模型。模型以含投资成本、运维成本、充能惩罚成本的一体化电站经济效益最优为目标函数,综合考虑间歇性光伏发电出力、储能运行状态与出力、配电网售电等约束,并基于M/G/N/K排队论刻画电动汽车的充电行为。从规划角度上,对光伏容量、储能容量、充电桩个数和候车位个数进行配置决策;从运行角度上,对配电网和一体化电站内各可控单元进行能量调度计划。最后通过算例仿真,对比分析不同场景、不同地域、不同预算下一体化电站的配置结果和成本组成,光储配置结果和光伏出力不确定性对总利润的影响。结果表明:光储容量配置对一体化电站的经济贡献大于充电桩个数和候车位个数,在实际规划中应设置规划优先级;储能在一体化电站中的能量管理中体现出良好灵活性,能够提高其运行经济性;且不同区域环境和光伏出力不确定性能影响一体化电站设施配置结果和利润。
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关键词
光储充一体化电站
光伏
储能
电动汽车
设施配置
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职称材料
题名
采用电机驱动机械手自适应模糊控制研究
被引量：
5
1
作者
杨双义
许洋洋
耿志伟
机构
郑州工业应用技术学院机电工程学院
出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2023年第1期56-60,共5页
基金
河南省高等学校重点科研资助项目(21B535003)。
文摘
为了提高机械手连杆角位移跟踪精度和减少电机能量消耗,设计了一种机械手自适应模糊控制系统,并对电机驱动机械手自适应模糊控制输出效果进行仿真。首先,建立了机械手电机数学模型,将机械手的电气和机械方程合并,简化控制器的设计过程;其次,设计了自适应模糊系统,在机械手控制律中估计和补偿外部干扰的不确定性;再次,根据李雅普诺夫函数对自适应模糊控制系统的稳定性进行证明,利用Barbalat引理证明机械手连杆跟踪误差的收敛性;最后,采用Matlab软件对机械手控制系统进行仿真验证,与传统PID控制系统仿真结果进行对比。结果表明:采用自适应模糊控制系统,电机响应速度快,消耗能量少,机械手连杆跟踪误差较小,转矩变化幅度较小;采用模糊控制系统,机械手能够提高控制系统输出精度和减少能量消耗。
关键词
电机
机械手
模糊控制
误差
仿真
Keywords
electric machinery
manipulator
fuzzy control
error
simulation
分类号
TM351 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
含电动汽车的光储充一体化电站设施规划与运行联合优化
被引量：
18
2
作者
张岩
韩伟
宋闯
杨双义
机构
郑州工业应用技术学院机电工程学院
国网河南省电力公司电力科学研究院
出处
《储能科学与技术》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期1502-1511,共10页
基金
国家电网有限公司总部管理科技项目(52170221000U)。
文摘
针对传统充电站对电网冲击大、土地利用率低、建设成本高等问题,提出一种光储充一体化电站设施配置经济规划与运行联合优化模型。模型以含投资成本、运维成本、充能惩罚成本的一体化电站经济效益最优为目标函数,综合考虑间歇性光伏发电出力、储能运行状态与出力、配电网售电等约束,并基于M/G/N/K排队论刻画电动汽车的充电行为。从规划角度上,对光伏容量、储能容量、充电桩个数和候车位个数进行配置决策;从运行角度上,对配电网和一体化电站内各可控单元进行能量调度计划。最后通过算例仿真,对比分析不同场景、不同地域、不同预算下一体化电站的配置结果和成本组成,光储配置结果和光伏出力不确定性对总利润的影响。结果表明:光储容量配置对一体化电站的经济贡献大于充电桩个数和候车位个数,在实际规划中应设置规划优先级;储能在一体化电站中的能量管理中体现出良好灵活性,能够提高其运行经济性;且不同区域环境和光伏出力不确定性能影响一体化电站设施配置结果和利润。
关键词
光储充一体化电站
光伏
储能
电动汽车
设施配置
Keywords
photovoltaic-storage-charging integrated station
photovoltaic
energy storage
electric vehicles
equipment configuration
分类号
TM732 [电气工程—电力系统及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
采用电机驱动机械手自适应模糊控制研究
杨双义
许洋洋
耿志伟
《中国工程机械学报》
北大核心
2023
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
含电动汽车的光储充一体化电站设施规划与运行联合优化
张岩
韩伟
宋闯
杨双义
《储能科学与技术》
CAS
CSCD
北大核心
2022
18
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