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关节点位置关系时空变化模型的人体姿态预测
1
作者 黎鑫 许闻 +3 位作者 李顼 潘振鹏 杨兴明 吴克伟 《微电子学与计算机》 2025年第1期45-54,共10页
人体姿态预测,是指根据可观测的人体姿态序列,来预测运动后的人体姿态。现有方法缺乏对关节点在运动后的位置范围进行描述。由此,提出了一种关节点位置关系时空变化模型。在该模型中,空间位置关系学习模块,通过统计同一个动作类别的多... 人体姿态预测,是指根据可观测的人体姿态序列,来预测运动后的人体姿态。现有方法缺乏对关节点在运动后的位置范围进行描述。由此,提出了一种关节点位置关系时空变化模型。在该模型中,空间位置关系学习模块,通过统计同一个动作类别的多个时间视频帧中关节点之间的相对位置分布,来学习动作类别约束的不同关节点之间位置关系。空间位置关系学习模块用于描述人体姿态预测中位置关系的合理性,并减少不合理的关节点估计。时间位置关系学习模块,通过同一个动作类别中统计相邻两帧的关节点位置变化,来学习动作类约束的单关节点位置随着时间的变化关系。时间位置关系学习模块用于描述人体姿态预测中人体关节点运动后的合理范围,并减少不合理的关节点估计。时空位置关系融合模块,利用位置关系的高斯分布方差作为权重,对空间位置关系和时间位置关系进行加权融合。时空位置关系融合模块考虑人体姿态中的邻接关系,将融合的时空位置关系进行空间范围的筛选,得到更加合理的时空位置关系。时空变化特征学习模块,将关节点的全局/局部位置关系,点乘到自注意力关系中。时空变化特征学习模块使用位置约束的自注意力,找出关节点有效的影响范围,从而提高人体姿态预测的准确性。在Human3.6M和Penn Action两个数据库上进行了实验验证。实验结果表明,所提的关节点位置关系时间变化模型,优于现有人体姿态预测方法。 展开更多
关键词 人体姿态预测 时空位置关系 相对位置分布 注意力
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有机(类)肥料与农业可持续发展和生态环境保护 被引量：138
2
作者 杨兴明 徐阳春 +5 位作者 黄启为 徐茂 梁永红 胡江 冉炜 沈其荣 《土壤学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第5期925-932,共8页
随着我国农业和农村经济的快速发展,传统意义上的有机肥已经变成了固体有机废弃物而随地弃置,不仅浪费了大量的养分资源,更污染了我国的生态环境。本文总结了近年来我国有机(类)肥料研究与开发的主要进展,着重介绍有机(类)肥料产品的最... 随着我国农业和农村经济的快速发展,传统意义上的有机肥已经变成了固体有机废弃物而随地弃置,不仅浪费了大量的养分资源,更污染了我国的生态环境。本文总结了近年来我国有机(类)肥料研究与开发的主要进展,着重介绍有机(类)肥料产品的最新而成熟的生产技术以及施用技术,不仅为开展有机(类)肥料研究提供一些方向和思路,也为我国有机(类)肥料产业发展提供技术支撑,为发展我国可持续农业提供有效途径。 展开更多
关键词 有机(类)肥料 技术 农业可持续发展
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两轮移动式倒立摆的运动控制 被引量：16
3
作者 杨兴明 丁学明 +1 位作者 张培仁 赵鹏 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2005年第11期1485-1488,共4页
文章研究两轮移动式倒立摆的运动控制问题,系统有两个位于同一轴线驱动轮;控制目标是移动式倒立摆在二维平面内按指定的移动速度和转动角速度运动,并且保持摆杆平衡;利用状态反馈和输出反馈,构造闭环系统的状态空间方程,通过极点配置求... 文章研究两轮移动式倒立摆的运动控制问题,系统有两个位于同一轴线驱动轮;控制目标是移动式倒立摆在二维平面内按指定的移动速度和转动角速度运动,并且保持摆杆平衡;利用状态反馈和输出反馈,构造闭环系统的状态空间方程,通过极点配置求得控制量;仿真结果显示,系统跟踪速度快、超调量小,同时验证了控制算法的有效性。 展开更多
关键词 移动式倒立摆 运动控制 状态反馈 极点配置
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基于小波多分辨率分析和新的阈值自适应的信号去噪 被引量：7
4
作者 杨兴明 吴永忠 +1 位作者 孙锐 杨萍 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2007年第12期1580-1583,1587,共5页
针对信号去噪时,信号和噪声的频带相互混叠,且对信噪比有较高要求的情况,提出一种基于小波多分辨率分析和新的阈值自适应的去噪方法。实验结果表明,在采用相同的小波基的情况下,该文提出的算法和Matlab自带算法以及文献[5]提出的算法相... 针对信号去噪时,信号和噪声的频带相互混叠,且对信噪比有较高要求的情况,提出一种基于小波多分辨率分析和新的阈值自适应的去噪方法。实验结果表明,在采用相同的小波基的情况下,该文提出的算法和Matlab自带算法以及文献[5]提出的算法相比,信噪比得到较大的提高,减少了计算量,增加了算法的实时性。 展开更多
关键词 多分辨率分析 小波 自适应阈值 信噪比 实时性
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基于模糊调节的两轮自平衡车的终端滑模分解控制 被引量：6
5
作者 杨兴明 段举 +1 位作者 朱建 高银平 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1187-1193,共7页
文章针对两轮自平衡车的平衡控制问题,提出一种新型滑模控制方法。该方法首先将平衡控制系统分解为摆角子系统和位移子系统,分别设计各子系统的快速终端滑模面,利用一个具有反正切函数形式的中间变量将位移子系统的控制目标嵌入到摆角... 文章针对两轮自平衡车的平衡控制问题,提出一种新型滑模控制方法。该方法首先将平衡控制系统分解为摆角子系统和位移子系统,分别设计各子系统的快速终端滑模面,利用一个具有反正切函数形式的中间变量将位移子系统的控制目标嵌入到摆角子系统的控制目标中,从而用1个控制量实现了对2个子系统的有效控制,使其在有限时间内收敛至平衡点;考虑到滑模面系数对系统状态收敛速度的影响,采用模糊推理对系数进行调节,改善了动态响应速度,且从理论上证明了滑模面的稳定性。最后,针对所提出的方法进行仿真,仿真结果验证了该控制方法的有效性。 展开更多
关键词 两轮自平衡车 分解控制 终端滑模控制 模糊推理
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基于分层滑模方法的两轮载人自平衡车的运动控制 被引量：8
6
作者 杨兴明 高银平 +1 位作者 朱建 许东昌 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1456-1460,共5页
文章采用分层滑模控制方法设计了非线性运动控制器,采用各状态变量代替各误差项,给出了滑模面和控制律的设计方法。在切换函数中利用幂次函数的非线性特性来降低抖振。仿真结果表明,该控制器超调量小,且很好地抑制了抖振现象,说明此控... 文章采用分层滑模控制方法设计了非线性运动控制器,采用各状态变量代替各误差项,给出了滑模面和控制律的设计方法。在切换函数中利用幂次函数的非线性特性来降低抖振。仿真结果表明,该控制器超调量小,且很好地抑制了抖振现象,说明此控制方法有效。 展开更多
关键词 自平衡系统 分层滑模控制 运动跟踪 抑制抖振
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基于“轮廓-区域”多层互补特性的显著性检测 被引量：4
7
作者 杨兴明 王雨廷 +1 位作者 谢昭 吴克伟 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期2688-2695,共8页
针对显著性检测在混杂场景中目标容易混淆的问题,本文借助Gestalt心理学理论,利用轮廓线索与外观线索的互补特性,提出一种基于"轮廓-区域"多层互补特性的显著性检测方法.首先,在图像超像素分割基础上,分别提取基于颜色直方图... 针对显著性检测在混杂场景中目标容易混淆的问题,本文借助Gestalt心理学理论,利用轮廓线索与外观线索的互补特性,提出一种基于"轮廓-区域"多层互补特性的显著性检测方法.首先,在图像超像素分割基础上,分别提取基于颜色直方图的全局外观线索和基于区域近邻关系的局部对比度线索,充分描述了区域内容的显著性特征;其次,针对混杂场景的区域外观差异小而引起的目标混淆问题,提取基于边缘的目标轮廓封闭性,描述区域轮廓的显著性特征;最后,为了提高对目标尺寸的自适应能力,本文方法使用支持向量机优化多尺度模型中的"轮廓-区域"互补特性融合过程.在ASD,MSRA10K,SED2公认数据集上的实验表明,本文基于轮廓封闭特性的显著性特性,能够有效改善目标显著性查全率、查准率,优于现有的其他先进方法. 展开更多
关键词 显著性检测 轮廓封闭性 多尺度融合 外观显著性 互补性
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基于连分式的广义高斯分布的参数估计 被引量：4
8
作者 杨兴明 陈海燕 王刚 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2012年第7期991-996,共6页
近年来,使用广义高斯分布拟合的子带小波系数的统计模型被广泛地用于图像分类、修复、去噪和分析等图像处理中,而广义高斯分布的参数拟合问题一直是该领域中的一个重要的瓶颈问题。文章针对该问题提出用连分式迭代来实现广义高斯分布的... 近年来,使用广义高斯分布拟合的子带小波系数的统计模型被广泛地用于图像分类、修复、去噪和分析等图像处理中,而广义高斯分布的参数拟合问题一直是该领域中的一个重要的瓶颈问题。文章针对该问题提出用连分式迭代来实现广义高斯分布的参数估计,连分式迭代具有算法稳定、收敛域广、计算精度高、迭代速度快等特性;构造了基于连分式的广义高斯分布形状参数β的迭代格式。实验结果表明在不同方差噪声时,基于连分式迭代算法在计算时间复杂度和精度上优于牛顿迭代算法,而且收敛性不受初始值等参数制约,总能收敛到最优值附近。 展开更多
关键词 图像处理 广义高斯分布 连分式迭代 牛顿-拉夫森迭代 矩估计
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基于RBF神经网络的机器人的路径跟踪控制 被引量：4
9
作者 杨兴明 李文静 朱建 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2015年第11期1477-1483,共7页
文章针对双轮移动机器人的路径跟踪问题,提出了基于反演法的运动学控制和滑模动力学控制相结合的控制算法,运动学控制器解决位姿和跟踪速度之间的控制关系,动力学控制器解决机器人的姿态和控制电压之间的控制关系;为了减小传统运动学控... 文章针对双轮移动机器人的路径跟踪问题,提出了基于反演法的运动学控制和滑模动力学控制相结合的控制算法,运动学控制器解决位姿和跟踪速度之间的控制关系,动力学控制器解决机器人的姿态和控制电压之间的控制关系;为了减小传统运动学控制器的跟踪误差、提高路径跟踪控制的特性,采用RBF神经网络对控制器的不确定参数进行在线自适应学习。仿真结果表明,文中提出的基于RBF神经网络自适应算法比传统控制算法具有更优越的跟踪效果。 展开更多
关键词 移动机器人 神经网络 滑模控制 动力学模型 姿态平衡
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基于滑模控制器的四旋翼飞行器控制 被引量：10
10
作者 杨兴明 李文静 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2016年第7期924-928,共5页
文章针对四旋翼飞行器的飞行控制设计了滑模控制器。针对飞行器的高度控制,设计了一种基于滑模控制方法的控制器,并根据李雅普诺夫稳定性理论证明了飞行器系统的所有信号最终是一致有界的;针对飞行器的姿态控制设计了滑模控制器,并对其... 文章针对四旋翼飞行器的飞行控制设计了滑模控制器。针对飞行器的高度控制,设计了一种基于滑模控制方法的控制器,并根据李雅普诺夫稳定性理论证明了飞行器系统的所有信号最终是一致有界的;针对飞行器的姿态控制设计了滑模控制器,并对其进行了稳定性证明,且针对该控制器产生较大抖振的问题提出了采用双幂次趋近率的改进方法。仿真结果证明了设计的控制器能较好地控制四旋翼飞行器。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 滑模控制 抖振 双幂次趋近率
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B样条小波基在信号去噪中应用与性能分析 被引量：4
11
作者 杨兴明 张培仁 陈锐锋 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2006年第7期62-66,共5页
针对实际应用要求正交小波基具有一定的光滑性和正则性,利用B样条正交小波基构造滤波器,理论上通过对total variation这一正则性度量的计算,得出B样条小波的正则性优于Haar、shanonon小波,并且提出应用互相关算法来解决原信号和重构信... 针对实际应用要求正交小波基具有一定的光滑性和正则性,利用B样条正交小波基构造滤波器,理论上通过对total variation这一正则性度量的计算,得出B样条小波的正则性优于Haar、shanonon小波,并且提出应用互相关算法来解决原信号和重构信号的延迟问题,实验分析表明:由其构造的滤波器应用在非突变信号下比Haar、shanonon小波基构造的滤波器的信噪比得到了显著性的提高。 展开更多
关键词 B样条小波基 多分辨率分析 信噪比 正则性 Haar、shanonon
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两轮自平衡车的自适应模糊滑模控制 被引量：9
12
作者 杨兴明 段举 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期184-189,共6页
针对两轮自平衡车的平衡控制问题,文章提出一种自适应模糊滑模控制方法。将整个平衡控制系统分为摆角子系统和位移子系统;利用分层滑模控制策略推导出系统总的控制律;针对控制律中存在的系统不确定部分,利用模糊逻辑的万能逼近功能进行... 针对两轮自平衡车的平衡控制问题,文章提出一种自适应模糊滑模控制方法。将整个平衡控制系统分为摆角子系统和位移子系统;利用分层滑模控制策略推导出系统总的控制律;针对控制律中存在的系统不确定部分,利用模糊逻辑的万能逼近功能进行估计,并基于Lyapunov方法设计相应的自适应律;考虑到线性滑模面斜率对于系统性能的影响,采用模糊控制方法对其进行调节,进一步改善了控制系统的品质。仿真结果验证了该控制方法的有效性,而且优化后的控制器具有较好的控制效果和鲁棒性。 展开更多
关键词 两轮自平衡车 分层滑模控制 LYAPUNOV方法 模糊控制
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可迁移测度准则下的协变量偏移修正多源集成方法 被引量：2
13
作者 杨兴明 吴克伟 +1 位作者 孙永宣 谢昭 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期2913-2920,共8页
迁移学习通过充分利用源域共享知识,实现对目标域的小样本问题求解,然而,对训练和测试样本分布差异测度仍然是该领域的主要挑战。该文针对多源迁移学习算法中,由于源域选择和源域辅助样本选择不当引起的"负迁移"问题进行研究... 迁移学习通过充分利用源域共享知识,实现对目标域的小样本问题求解,然而,对训练和测试样本分布差异测度仍然是该领域的主要挑战。该文针对多源迁移学习算法中,由于源域选择和源域辅助样本选择不当引起的"负迁移"问题进行研究,提出一种可迁移测度准则下的协变量偏移修正多源集成方法。首先,根据源域和目标域之间的协变量偏移原则,利用联合概率的密度估计,定义辅助样本的可迁移测度,验证目标域和源域在数据空间中标记分布的一致性。其次,在多源域选择阶段,引入非迁移判别过程,提高了源域知识的迁移准确性。最后,在Caltech 256数据集中,验证了Gist特征知识表示和迁移的有效性,分析了多种条件下的辅助样本选择和源域选择的有效性。实验结果表明所提算法可有效降低"负迁移"现象的发生,获得更好的迁移学习性能。 展开更多
关键词 集成学习 迁移学习 协变量偏移 图像分类
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基于粒子群优化算法的两轮小车能量优化策略 被引量：2
14
作者 杨兴明 许东昌 +1 位作者 朱建 高银平 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期292-295,375,共5页
为减少两轮移动小车在运动平衡控制过程中的能量消耗,文章设计了一种基于粒子群优化算法的能量优化策略。针对两轮移动小车运动学模型和电机模型系统,建立了系统的能量消耗模型;针对系统运行速度设计了优化策略,结合其能耗模型和电机限... 为减少两轮移动小车在运动平衡控制过程中的能量消耗,文章设计了一种基于粒子群优化算法的能量优化策略。针对两轮移动小车运动学模型和电机模型系统,建立了系统的能量消耗模型;针对系统运行速度设计了优化策略,结合其能耗模型和电机限制条件得出系统的能量消耗约束方程,由于该方程很难获取最优解,通过粒子群优化算法对能量函数进行寻优,得出系统运行的最优速度区间,实现系统的能耗最优控制;仿真结果说明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 两轮移动小车 能量消耗 粒子群优化算法 约束方程 寻优
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一类欠驱动系统的全局改进积分模糊滑模控制 被引量：2
15
作者 杨兴明 杨传伟 马文森 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2013年第8期923-928,共6页
为使一类欠驱动系统在系统不确定性和外界干扰下具有良好的鲁棒性和动态特性,文章设计了一种全局改进积分模糊滑模控制方法。首先设计一类改进积分滑模控制器,其通过调整因子的作用在边界层外对积分项进行削弱,柔化了控制输入,在减小稳... 为使一类欠驱动系统在系统不确定性和外界干扰下具有良好的鲁棒性和动态特性,文章设计了一种全局改进积分模糊滑模控制方法。首先设计一类改进积分滑模控制器,其通过调整因子的作用在边界层外对积分项进行削弱,柔化了控制输入,在减小稳态误差的同时也抑制积分饱和现象;在此基础上,设计一种基于全局积分滑模面方式,使系统在初始阶段就处于滑模态,实现系统滑模面全程鲁棒性;针对调整因子初值选取问题,设计一个模糊接口系统降低调整因子试取的复杂性;最后分析了该方法的稳态特性。理论分析和仿真结果证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 欠驱动系统 全局积分滑模控制 稳态误差 模糊接口系统 动态特性
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欠驱动移动机器人的路径跟踪控制 被引量：2
16
作者 杨兴明 朱建 +1 位作者 高银平 许东昌 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2014年第1期53-58,共6页
双轮移动机器人是一种典型的具有非完整约束的欠驱动系统,针对其路径跟踪和姿态平衡的控制问题,文章提出了一种基于反演技术的运动学控制器和滑模动力学控制器相结合的控制算法,反演法设计运动学控制器用以解决跟踪速度和位置之间的控... 双轮移动机器人是一种典型的具有非完整约束的欠驱动系统,针对其路径跟踪和姿态平衡的控制问题,文章提出了一种基于反演技术的运动学控制器和滑模动力学控制器相结合的控制算法,反演法设计运动学控制器用以解决跟踪速度和位置之间的控制关系。考虑到系统本身的不确定性和外界干扰,采用具有稳定性和鲁棒性特点的滑模控制器作为动力学控制器用以解决机器人的运动平衡和控制电压之间的控制问题。仿真结果表明该方法有效地实现了双轮移动机器人在保持平衡的同时稳定地进行轨迹跟踪。 展开更多
关键词 移动机器人 反演 滑模控制 动力学模型 姿态平衡
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一类欠驱动系统的自适应神经滑模控制 被引量：4
17
作者 杨兴明 汤星 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2015年第7期901-905,共5页
针对一类欠驱动系统在系统不确定性和外界干扰条件下的稳定控制问题,文章提出了自适应神经网络滑模控制策略。利用基于径向基函数(RBF)的神经网络在线估计系统的不确定量,采用李雅普诺夫方法设计自适应算法在线调整神经网络的参数;同时... 针对一类欠驱动系统在系统不确定性和外界干扰条件下的稳定控制问题,文章提出了自适应神经网络滑模控制策略。利用基于径向基函数(RBF)的神经网络在线估计系统的不确定量,采用李雅普诺夫方法设计自适应算法在线调整神经网络的参数;同时,利用带自适应算法的神经网络调节滑模控制的增益来消除滑模控制中的输入抖振现象;并通过李雅普诺夫定理论证了系统的稳定性。与传统滑模控制策略的仿真结果对比证明了系统是全局渐进稳定的,且控制器具有很好的适应性和鲁棒性。 展开更多
关键词 欠驱动系统 自适应 神经网络 滑模控制 抖振
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基于UDCT的改进双变量模型图像去噪 被引量：1
18
作者 杨兴明 牛坡礼 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2015年第3期345-350,共6页
文章通过对均匀离散曲波变换(UDCT)域中小波系数统计特性的研究,针对传统双变量模型未考虑空间聚集性的不足,提出了一种新的双变量模型去噪算法。首先在双变量模型的基础上采用了蒙特卡洛方法估计各子带的噪声方差;然后引入邻域模型,通... 文章通过对均匀离散曲波变换(UDCT)域中小波系数统计特性的研究,针对传统双变量模型未考虑空间聚集性的不足,提出了一种新的双变量模型去噪算法。首先在双变量模型的基础上采用了蒙特卡洛方法估计各子带的噪声方差;然后引入邻域模型,通过调整邻域窗的大小估计相应窗口内小波系数的度量方差,得到初始化图像;最后以初始化图像和原噪声图像为先验信息,推导出改进的双变量模型来处理原噪声图像,且以对称K-L散度和最大迭代次数为收敛条件,得到最终去噪图像。实验结果证明了该算法的有效性。 展开更多
关键词 均匀离散曲波变换 蒙特卡洛方法 邻域模型 双变量模型
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光滑正交小波库的构造及在信号去噪中的应用
19
作者 杨兴明 张培仁 +1 位作者 陈锐锋 吴永忠 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2006年第12期47-51,共5页
针对实际应用中小波的多样性要求,提出应用构造光滑正交小波库的方法来解决这个矛盾,光滑正交小波库是基于规则性、非冗余性、完备性进行构造。文中把构造好的小波库应用到信号去噪中,实验结果证明,在绝大多数情况下基于正交小波库的去... 针对实际应用中小波的多样性要求,提出应用构造光滑正交小波库的方法来解决这个矛盾,光滑正交小波库是基于规则性、非冗余性、完备性进行构造。文中把构造好的小波库应用到信号去噪中,实验结果证明,在绝大多数情况下基于正交小波库的去噪方法性能优于任何一种单一的小波。 展开更多
关键词 小波库 规则性 信噪比 冗余性 熵
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彩色多普勒超声心动图诊断先天性心脏病冠状动脉瘘
20
作者 杨兴明 徐秀琴 +3 位作者 王宏山 袁国胜 于慧娟 袁义强 《中国实用医药》 2009年第16期87-88,共2页
关键词 彩色多普勒超声心动图诊断 先天性心脏病 冠状动脉瘘 临床体征 典型病例 临床治疗 血管腔 鉴别
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