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基于Theta^(*)算法和启发路径的无人艇全局路径规划
1
作者
杜家辉
李恒宇
+2 位作者
瞿栋
鲍凌志
钟雨轩
《中国测试》
北大核心
2025年第5期101-109,共9页
在无人艇全局路径规划中,许多算法仅考虑效率而忽略航行安全性。为满足安全性需求,该文提出一种由启发路径构建风险评估函数,并引导最终规划路径向启发路径靠拢的方法。首先,依据启发路径的周围环境构建风险评估函数;其次,对Theta^(*)...
在无人艇全局路径规划中,许多算法仅考虑效率而忽略航行安全性。为满足安全性需求,该文提出一种由启发路径构建风险评估函数,并引导最终规划路径向启发路径靠拢的方法。首先,依据启发路径的周围环境构建风险评估函数;其次,对Theta^(*)算法进行改良,将路径代价作为父节点选取的指标之一;最后,提出一种非均匀代价的计算方式,并与改良Theta^(*)算法相结合,进而得到一条能够避开危险区域,兼具效率与安全性的全局路径。此外,通过一系列实验表明,该文方法成功绕开危险区域,并可根据具体任务需求调整危险系数大小,以较少的路径长度增加换取路径安全性的大幅提升,在实际环境中能够有效规划一条满足任务需求的全局路径。
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关键词
无人艇
路径规划
启发路径
改良Theta^(*)算法
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职称材料
鼻咽癌切除术后患者血浆DNA的快速变化
2
作者
陈君赐
张军
+6 位作者
杜伟希
梁承晖
陈婉珊
杜家辉
陈德章
庄立信
卢煜明
《临床检验杂志》
CAS
CSCD
北大核心
2003年第u04期20-22,共3页
目的 监测鼻咽癌病人于肿瘤切除手术期间和术后 ,其血浆DNA浓度的变化 ,以了解血浆DNA在体内的动态变化情况。方法 静脉抗凝血分离血浆 ,从血浆中提取DNA ,用实时定量PCR方法分别测定手术前、后鼻咽癌病人血浆DNA的浓度。结果 肿瘤...
目的 监测鼻咽癌病人于肿瘤切除手术期间和术后 ,其血浆DNA浓度的变化 ,以了解血浆DNA在体内的动态变化情况。方法 静脉抗凝血分离血浆 ,从血浆中提取DNA ,用实时定量PCR方法分别测定手术前、后鼻咽癌病人血浆DNA的浓度。结果 肿瘤手术初期 ,病人血浆DNA的浓度会快速升高 ,随后其水平会迅速下降 ,DNA在血浆中的半衰期为 12 6min ;当血浆DNA水平降到最低时 ,其水平又会再次升高 ,至 2 385min后出现第二个峰值。结论 癌症病人游离DNA可以极其迅速地从血循环中被清除 ,第二个峰值的水平可能对评估组织损伤严重程度具有一定的临床意义 。
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关键词
鼻咽癌
外科手术
术后
血浆
DNA
肿瘤标志物
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职称材料
混合级联十三电平H桥调制策略及功率均衡方法
3
作者
胡文华
丁文斌
+2 位作者
尚硕
杜家辉
张殷
《湘潭大学学报（自然科学版）》
CAS
2024年第1期118-126,共9页
直流电压源比为1∶1∶2∶2混合逆变器,采用传统的混合调制策略分别存在两个高压和低压功率不均衡的弊端,针对以上问题,该文提出了一种改进的调制策略,通过1/4周期互换高压单元脉冲实现了高压单元的功率均衡,在此基础上,让三角载波重构...
直流电压源比为1∶1∶2∶2混合逆变器,采用传统的混合调制策略分别存在两个高压和低压功率不均衡的弊端,针对以上问题,该文提出了一种改进的调制策略,通过1/4周期互换高压单元脉冲实现了高压单元的功率均衡,在此基础上,让三角载波重构使得两个低压H桥单元的开关损耗相同,确保了高低压两两单元的功率均衡,并且高压和低压部分的功率开关分别工作在基频和高频状态,降低了损耗且谐波特性良好.仿真及实验研究证明了上述理论分析的准确性和切实性.
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关键词
逆变器
混合调制
载波重构
脉冲互换
功率均衡
谐波性能
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职称材料
题名
基于Theta^(*)算法和启发路径的无人艇全局路径规划
1
作者
杜家辉
李恒宇
瞿栋
鲍凌志
钟雨轩
机构
上海大学未来技术学院
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《中国测试》
北大核心
2025年第5期101-109,共9页
基金
国家杰出科学青年基金(62225308)。
文摘
在无人艇全局路径规划中,许多算法仅考虑效率而忽略航行安全性。为满足安全性需求,该文提出一种由启发路径构建风险评估函数,并引导最终规划路径向启发路径靠拢的方法。首先,依据启发路径的周围环境构建风险评估函数;其次,对Theta^(*)算法进行改良,将路径代价作为父节点选取的指标之一;最后,提出一种非均匀代价的计算方式,并与改良Theta^(*)算法相结合,进而得到一条能够避开危险区域,兼具效率与安全性的全局路径。此外,通过一系列实验表明,该文方法成功绕开危险区域,并可根据具体任务需求调整危险系数大小,以较少的路径长度增加换取路径安全性的大幅提升,在实际环境中能够有效规划一条满足任务需求的全局路径。
关键词
无人艇
路径规划
启发路径
改良Theta^(*)算法
Keywords
unmanned surface vehicle
path planning
heuristic path
improved Theta^(*)algorithm
分类号
TB9 [机械工程—测试计量技术及仪器]
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
鼻咽癌切除术后患者血浆DNA的快速变化
2
作者
陈君赐
张军
杜伟希
梁承晖
陈婉珊
杜家辉
陈德章
庄立信
卢煜明
机构
香港中文大学化学病理学系
香港中文大学外科学系
香港中文大学临床肿瘤学系
香港中文大学病理解剖及细胞学系
出处
《临床检验杂志》
CAS
CSCD
北大核心
2003年第u04期20-22,共3页
文摘
目的 监测鼻咽癌病人于肿瘤切除手术期间和术后 ,其血浆DNA浓度的变化 ,以了解血浆DNA在体内的动态变化情况。方法 静脉抗凝血分离血浆 ,从血浆中提取DNA ,用实时定量PCR方法分别测定手术前、后鼻咽癌病人血浆DNA的浓度。结果 肿瘤手术初期 ,病人血浆DNA的浓度会快速升高 ,随后其水平会迅速下降 ,DNA在血浆中的半衰期为 12 6min ;当血浆DNA水平降到最低时 ,其水平又会再次升高 ,至 2 385min后出现第二个峰值。结论 癌症病人游离DNA可以极其迅速地从血循环中被清除 ,第二个峰值的水平可能对评估组织损伤严重程度具有一定的临床意义 。
关键词
鼻咽癌
外科手术
术后
血浆
DNA
肿瘤标志物
Keywords
plasma DNA
DNA clearance
nasopharyngeal carcinoma
nasopharyngectomy
tumor marker
分类号
R739.63 [医药卫生—肿瘤]
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职称材料
题名
混合级联十三电平H桥调制策略及功率均衡方法
3
作者
胡文华
丁文斌
尚硕
杜家辉
张殷
机构
华东交通大学电气与自动化工程学院
出处
《湘潭大学学报（自然科学版）》
CAS
2024年第1期118-126,共9页
基金
国家自然科学基金(52067007)
江西省教育厅科学技术研究项目(GJJ200611)。
文摘
直流电压源比为1∶1∶2∶2混合逆变器,采用传统的混合调制策略分别存在两个高压和低压功率不均衡的弊端,针对以上问题,该文提出了一种改进的调制策略,通过1/4周期互换高压单元脉冲实现了高压单元的功率均衡,在此基础上,让三角载波重构使得两个低压H桥单元的开关损耗相同,确保了高低压两两单元的功率均衡,并且高压和低压部分的功率开关分别工作在基频和高频状态,降低了损耗且谐波特性良好.仿真及实验研究证明了上述理论分析的准确性和切实性.
关键词
逆变器
混合调制
载波重构
脉冲互换
功率均衡
谐波性能
Keywords
inverter
mixed modulation
carrier reconstruction
pulse exchange
power equalization
harmonic performance
分类号
TM464 [电气工程—电器]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Theta^(*)算法和启发路径的无人艇全局路径规划
杜家辉
李恒宇
瞿栋
鲍凌志
钟雨轩
《中国测试》
北大核心
2025
0
在线阅读
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职称材料
2
鼻咽癌切除术后患者血浆DNA的快速变化
陈君赐
张军
杜伟希
梁承晖
陈婉珊
杜家辉
陈德章
庄立信
卢煜明
《临床检验杂志》
CAS
CSCD
北大核心
2003
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
混合级联十三电平H桥调制策略及功率均衡方法
胡文华
丁文斌
尚硕
杜家辉
张殷
《湘潭大学学报（自然科学版）》
CAS
2024
0
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职称材料
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