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气动软体自折叠机械臂的驱动和负载性能
被引量：
6
1
作者
徐彦
方琴
+1 位作者
张超
李鸿巍
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期398-406,共9页
提出由气动自折叠机械臂和气动关节构成的全软体空间捕获机器人方案.基于折纸理论设计气动自折叠机械臂结构初始构型,研究气动自折叠机械臂的驱动特性和负载性能;进行气动机械臂的充气驱动试验,得到气压-伸长量关系曲线;基于非线性有限...
提出由气动自折叠机械臂和气动关节构成的全软体空间捕获机器人方案.基于折纸理论设计气动自折叠机械臂结构初始构型,研究气动自折叠机械臂的驱动特性和负载性能;进行气动机械臂的充气驱动试验,得到气压-伸长量关系曲线;基于非线性有限元法,分析气动机械臂驱动过程的大变形和应力应变分布.结果表明,充气段和排气段的曲线均呈非线性变化,整个驱动过程的滞回曲线明显,验证了其充气驱动-排气自折叠的驱动特性.通过负载能力试验和仿真分析,评估气动机械臂的负载能力.随着设计气压不断变大,拉伸负载能力变小,滞回环变大,而抗压负载能力变大,滞回环变小.所研究的气动自折叠机械臂为实现全软体空间捕获机器人提供技术支撑.
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关键词
气动软体机械臂
自折叠
折纸
驱动特性
负载能力
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职称材料
展开式薄膜遮光罩设计及重复展开精度研究
2
作者
徐彦
张超
+1 位作者
李鸿巍
杨虎啸
《中国空间科学技术》
CSCD
北大核心
2022年第4期102-110,共9页
针对星敏感器的杂光抑制需求,设计了一种可以实现轴向展开的圆柱状展开式薄膜遮光罩,包括充气支撑管、薄膜蒙皮和挡光环,并完成了各构件的结构和材料设计。建立了薄膜蒙皮的运动学模型,分析了构型随着二面角的变化情况,验证了薄膜蒙皮采...
针对星敏感器的杂光抑制需求,设计了一种可以实现轴向展开的圆柱状展开式薄膜遮光罩,包括充气支撑管、薄膜蒙皮和挡光环,并完成了各构件的结构和材料设计。建立了薄膜蒙皮的运动学模型,分析了构型随着二面角的变化情况,验证了薄膜蒙皮采用hexagonal折纸样式可以完全折叠和展开。通过试验研究了遮光罩的重复展开精度,包括轴向和径向展开精度等。研制了遮光罩原理样机,并开展了地面展开试验,表明在充气支撑管的驱动下能够顺利展开,为大尺寸遮光罩的工程应用提供了新的技术方案。
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关键词
薄膜遮光罩
充气展开
折纸
运动学分析
重复展开精度
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职称材料
题名
气动软体自折叠机械臂的驱动和负载性能
被引量：
6
1
作者
徐彦
方琴
张超
李鸿巍
机构
浙江大学航空航天学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期398-406,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(91748209,11402229)
中央高校基本科研业务费资助项目(2018QNA4054).
文摘
提出由气动自折叠机械臂和气动关节构成的全软体空间捕获机器人方案.基于折纸理论设计气动自折叠机械臂结构初始构型,研究气动自折叠机械臂的驱动特性和负载性能;进行气动机械臂的充气驱动试验,得到气压-伸长量关系曲线;基于非线性有限元法,分析气动机械臂驱动过程的大变形和应力应变分布.结果表明,充气段和排气段的曲线均呈非线性变化,整个驱动过程的滞回曲线明显,验证了其充气驱动-排气自折叠的驱动特性.通过负载能力试验和仿真分析,评估气动机械臂的负载能力.随着设计气压不断变大,拉伸负载能力变小,滞回环变大,而抗压负载能力变大,滞回环变小.所研究的气动自折叠机械臂为实现全软体空间捕获机器人提供技术支撑.
关键词
气动软体机械臂
自折叠
折纸
驱动特性
负载能力
Keywords
pneumatic soft manipulator
self-folding
origami
driving mechanism
load performance
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
展开式薄膜遮光罩设计及重复展开精度研究
2
作者
徐彦
张超
李鸿巍
杨虎啸
机构
浙江大学航空航天学院
出处
《中国空间科学技术》
CSCD
北大核心
2022年第4期102-110,共9页
基金
国家自然科学基金(91748209,11402229)
中央高校基本科研业务费(2018QNA4054)。
文摘
针对星敏感器的杂光抑制需求,设计了一种可以实现轴向展开的圆柱状展开式薄膜遮光罩,包括充气支撑管、薄膜蒙皮和挡光环,并完成了各构件的结构和材料设计。建立了薄膜蒙皮的运动学模型,分析了构型随着二面角的变化情况,验证了薄膜蒙皮采用hexagonal折纸样式可以完全折叠和展开。通过试验研究了遮光罩的重复展开精度,包括轴向和径向展开精度等。研制了遮光罩原理样机,并开展了地面展开试验,表明在充气支撑管的驱动下能够顺利展开,为大尺寸遮光罩的工程应用提供了新的技术方案。
关键词
薄膜遮光罩
充气展开
折纸
运动学分析
重复展开精度
Keywords
membrane sunshield
inflation
origami
kinematic analysis
repetitive deployment precision
分类号
V474 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
气动软体自折叠机械臂的驱动和负载性能
徐彦
方琴
张超
李鸿巍
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
展开式薄膜遮光罩设计及重复展开精度研究
徐彦
张超
李鸿巍
杨虎啸
《中国空间科学技术》
CSCD
北大核心
2022
0
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职称材料
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