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仿生四足机器人嵌入式控制系统设计与实验分析
被引量：
7
1
作者
李锦方
王鹏
+1 位作者
俞志伟
戴振东
《科学技术与工程》
北大核心
2014年第23期87-91,共5页
仿生设计一款小型的单腿具有四自由度的仿生四足机器人,开展机器人运动学正逆解分析。基于ARM Cortex-M3内核的嵌入式芯片建立了机器人控制系统。该控制系统以半双工串口通讯方式向各个关节数字舵机发送步态数据包,控制舵机转动角度值,...
仿生设计一款小型的单腿具有四自由度的仿生四足机器人,开展机器人运动学正逆解分析。基于ARM Cortex-M3内核的嵌入式芯片建立了机器人控制系统。该控制系统以半双工串口通讯方式向各个关节数字舵机发送步态数据包,控制舵机转动角度值,从而精确地控制四足机器人的稳定协调运动。实验结果表明:机器人在行走过程中机身的横滚角、俯仰角、偏航角(RPY角)变化较小,运动较为平稳,验证了机器人运动学正逆解准确性;以及所设计的嵌入式控制系统能较为精确地控制四足机器人运动,实现稳定的四足行走。该小型的嵌入式控制系统具有运算处理速度快、外设可扩展性和存储能力强的优点,满足仿生四足机器人智能算法、低功耗运动要求。
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关键词
仿生四足机器人
ARM
Cortex—M3
嵌入式控制系统
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职称材料
一种仿壁虎机器人侧向地壁过渡方式及步态
被引量：
5
2
作者
张昊
龙玮洁
+3 位作者
李锦方
俞志伟
阮鹏
戴振东
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第5期573-579,共7页
壁虎身体沿脊椎轴的两个方向都具有很好的柔性,为实现多种地壁过渡提供了可能,然而壁虎更乐意采用侧向过渡方式。由于所研制的仿壁虎机器人结构的体长方向刚度远高于体宽方向刚度,因此其侧向地壁过渡是一种较好的方式。采用软件联合仿真...
壁虎身体沿脊椎轴的两个方向都具有很好的柔性,为实现多种地壁过渡提供了可能,然而壁虎更乐意采用侧向过渡方式。由于所研制的仿壁虎机器人结构的体长方向刚度远高于体宽方向刚度,因此其侧向地壁过渡是一种较好的方式。采用软件联合仿真,提出并规划了一种侧向地壁过渡步态方式,并得到其过渡时的步态运动序列和各关节旋转角度。
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关键词
仿壁虎机器人
地壁过渡
步态规划
运动仿真
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职称材料
题名
仿生四足机器人嵌入式控制系统设计与实验分析
被引量：
7
1
作者
李锦方
王鹏
俞志伟
戴振东
机构
南京机电液压工程研究中心
南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所
自动化学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2014年第23期87-91,共5页
基金
国家973计划(2011CB302106)
国家自然科学基金项目(51105201,60910007,51175249)
物联网与机器人技术合作项目(YBIN2011059)资助
文摘
仿生设计一款小型的单腿具有四自由度的仿生四足机器人,开展机器人运动学正逆解分析。基于ARM Cortex-M3内核的嵌入式芯片建立了机器人控制系统。该控制系统以半双工串口通讯方式向各个关节数字舵机发送步态数据包,控制舵机转动角度值,从而精确地控制四足机器人的稳定协调运动。实验结果表明:机器人在行走过程中机身的横滚角、俯仰角、偏航角(RPY角)变化较小,运动较为平稳,验证了机器人运动学正逆解准确性;以及所设计的嵌入式控制系统能较为精确地控制四足机器人运动,实现稳定的四足行走。该小型的嵌入式控制系统具有运算处理速度快、外设可扩展性和存储能力强的优点,满足仿生四足机器人智能算法、低功耗运动要求。
关键词
仿生四足机器人
ARM
Cortex—M3
嵌入式控制系统
Keywords
bionic quadruped robot
ARM Cortex-M3
embedded control system
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种仿壁虎机器人侧向地壁过渡方式及步态
被引量：
5
2
作者
张昊
龙玮洁
李锦方
俞志伟
阮鹏
戴振东
机构
南京航空航天大学
南京机电液压工程研究中心
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第5期573-579,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51275237
51105201
+2 种基金
61175105)
中国博士后科学基金资助项目(20100471339)
南京航空航天大学基础科研项目(NS2012014)
文摘
壁虎身体沿脊椎轴的两个方向都具有很好的柔性,为实现多种地壁过渡提供了可能,然而壁虎更乐意采用侧向过渡方式。由于所研制的仿壁虎机器人结构的体长方向刚度远高于体宽方向刚度,因此其侧向地壁过渡是一种较好的方式。采用软件联合仿真,提出并规划了一种侧向地壁过渡步态方式,并得到其过渡时的步态运动序列和各关节旋转角度。
关键词
仿壁虎机器人
地壁过渡
步态规划
运动仿真
Keywords
gecko-mimicking robot
transition from ground to wall
gait planning
locomotion simulation
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
仿生四足机器人嵌入式控制系统设计与实验分析
李锦方
王鹏
俞志伟
戴振东
《科学技术与工程》
北大核心
2014
7
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职称材料
2
一种仿壁虎机器人侧向地壁过渡方式及步态
张昊
龙玮洁
李锦方
俞志伟
阮鹏
戴振东
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
5
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职称材料
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