针对一类具有不确定系统函数和方向未知的不确定增益函数的非线性系统,提出了一种鲁棒自适应神经网络控制算法.本算法采用RBF神经网络(Radial based function neural network,RBFNN)逼近模型不确定性,外界干扰和建模误差采用非线性阻尼...针对一类具有不确定系统函数和方向未知的不确定增益函数的非线性系统,提出了一种鲁棒自适应神经网络控制算法.本算法采用RBF神经网络(Radial based function neural network,RBFNN)逼近模型不确定性,外界干扰和建模误差采用非线性阻尼项进行补偿,将动态面控制(Dynamic surface control,DSC)与后推方法结合,消除了反推法的计算膨胀问题,降低了控制器的复杂性;尤其是采用Nussbaum函数处理系统中方向未知的不确定虚拟控制增益函数,不仅可以避免可能存在的控制器奇异值问题,而且还能使得整个系统的在线学习参数显著减少,与DSC方法优点结合,使得控制算法的计算量大为减少,便于计算机实现.稳定性分析证明了所得闭环系统是半全局一致最终有界(Semi-global uniformly ultimately bounded,SGUUB)的,并且跟踪误差可以收敛到原点的一个较小邻域.最后,计算机仿真结果表明了本文所提出控制器的有效性.展开更多
目的:比较关节腔注射A型肉毒毒素(botulinum toxin type A,BTA)与类固醇治疗卒中后肩痛的疗效。方法:46例卒中后肩痛患者随机分为治疗组和对照组,超声引导下行关节腔注射,治疗组注射A型肉毒毒素和利多卡因,对照组注射曲安耐德和利多卡...目的:比较关节腔注射A型肉毒毒素(botulinum toxin type A,BTA)与类固醇治疗卒中后肩痛的疗效。方法:46例卒中后肩痛患者随机分为治疗组和对照组,超声引导下行关节腔注射,治疗组注射A型肉毒毒素和利多卡因,对照组注射曲安耐德和利多卡因。治疗前、治疗后即刻、1周后、4周后对患者进行评定。内容包括视觉模拟评分(VAS);Fugl-Meyer简式运动功能评定上肢部分;肩关节屈、外展、外旋被动关节活动度(ROM)。结果:治疗后即刻和1周后,两组VAS降低,与治疗前差异均有显著性意义(P<0.05);4周后治疗组仍有差异(P<0.05),对照组与治疗前无差异。两组的Fugl-Meyer简式运动功能评定在治疗后即刻和1周后均无改善,4周后两组评分均提高,与治疗前差异有显著性意义(P<0.05)。治疗后即刻,两组外旋ROM改善,与治疗前差异均有显著性意义(P<0.05),治疗组4周后仍有差异(P<0.05),对照组1周后和治疗前差异无显著性意义。治疗1周后,对照组屈曲ROM改善,与治疗前差异有显著性意义(P<0.05);4周后治疗组屈曲ROM改善,与治疗前差异有显著性意义(P<0.05),对照组与治疗前无差异。两组外展ROM较治疗前无明显改善。结论:关节腔注射BTA能减轻卒中后肩痛的疼痛程度,并改善肩关节ROM,疗效可能优于曲安耐德。展开更多
文摘针对一类具有不确定系统函数和方向未知的不确定增益函数的非线性系统,提出了一种鲁棒自适应神经网络控制算法.本算法采用RBF神经网络(Radial based function neural network,RBFNN)逼近模型不确定性,外界干扰和建模误差采用非线性阻尼项进行补偿,将动态面控制(Dynamic surface control,DSC)与后推方法结合,消除了反推法的计算膨胀问题,降低了控制器的复杂性;尤其是采用Nussbaum函数处理系统中方向未知的不确定虚拟控制增益函数,不仅可以避免可能存在的控制器奇异值问题,而且还能使得整个系统的在线学习参数显著减少,与DSC方法优点结合,使得控制算法的计算量大为减少,便于计算机实现.稳定性分析证明了所得闭环系统是半全局一致最终有界(Semi-global uniformly ultimately bounded,SGUUB)的,并且跟踪误差可以收敛到原点的一个较小邻域.最后,计算机仿真结果表明了本文所提出控制器的有效性.
文摘目的:比较关节腔注射A型肉毒毒素(botulinum toxin type A,BTA)与类固醇治疗卒中后肩痛的疗效。方法:46例卒中后肩痛患者随机分为治疗组和对照组,超声引导下行关节腔注射,治疗组注射A型肉毒毒素和利多卡因,对照组注射曲安耐德和利多卡因。治疗前、治疗后即刻、1周后、4周后对患者进行评定。内容包括视觉模拟评分(VAS);Fugl-Meyer简式运动功能评定上肢部分;肩关节屈、外展、外旋被动关节活动度(ROM)。结果:治疗后即刻和1周后,两组VAS降低,与治疗前差异均有显著性意义(P<0.05);4周后治疗组仍有差异(P<0.05),对照组与治疗前无差异。两组的Fugl-Meyer简式运动功能评定在治疗后即刻和1周后均无改善,4周后两组评分均提高,与治疗前差异有显著性意义(P<0.05)。治疗后即刻,两组外旋ROM改善,与治疗前差异均有显著性意义(P<0.05),治疗组4周后仍有差异(P<0.05),对照组1周后和治疗前差异无显著性意义。治疗1周后,对照组屈曲ROM改善,与治疗前差异有显著性意义(P<0.05);4周后治疗组屈曲ROM改善,与治疗前差异有显著性意义(P<0.05),对照组与治疗前无差异。两组外展ROM较治疗前无明显改善。结论:关节腔注射BTA能减轻卒中后肩痛的疼痛程度,并改善肩关节ROM,疗效可能优于曲安耐德。
