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题名光伏组件清扫机械臂动力学建模与分析
被引量：9
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作者
宁会峰
鄢志彬
程荣展
王伟志
李逢泰
燕灵芝
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机构
兰州理工大学机电工程学院
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出处
《太阳能学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第12期138-145,共8页
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基金
甘肃省省级引导科技创新发展专项资金支持项目(2018ZX-13)
兰州市科技发展计划(2015-3-118)
甘肃省自然科学基金(18JR3RA139)。
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文摘
对大型光伏电站中光伏组件清扫机器人的结构及其运动过程进行具体分析,并采用拉格朗日方程法建立机器人中清扫机械臂的动力学模型,通过对其动力学方程的求解得到机械臂各关节所受广义力与力矩。运用ADAMS建立清扫机械臂的虚拟样机模型并进行动力学仿真,从而得到清扫机械臂中小臂几何中心点的运动轨迹和各关节运动特性曲线。最后,将仿真与实验结果进行对比分析,分析结果为清扫机械臂驱动系统的选择与驱动函数的改进提供了理论依据。
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关键词
机械臂
光伏发电
清扫机器人
动力学仿真
动力学分析
拉格朗日方程法
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Keywords
robotic arms
photovoltaic power generation
cleaning robot
dynamic simulation
kinetic analysis
Lagrange equation method
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分类号
TP241.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于加工参数优化的低刚度工件铣削稳定性分析
被引量：3
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作者
宁会峰
李逢泰
权超
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机构
兰州理工大学机电工程学院
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出处
《工具技术》
2020年第6期21-25,共5页
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基金
国家自然科学基金(51565033)。
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文摘
铣削振动是低刚度工件在铣削过程中广泛存在的问题,以槽式光热发电用扭矩管为模型,通过对加工过程中的颤振原理进行分析,针对低刚度工件的铣削加工特点,在考虑铣刀和工件动态耦合特性的基础上,建立低刚度工件铣削稳定性理论模型,并绘制频域铣削稳定性图。基于叶瓣图,提出一种通过优选切削参数来控制颤振的方法,获取了避免加工颤振的理论加工参数,通过MATLAB/Simulink模块建立低刚度工件铣削加工系统的模拟仿真试验,以验证叶瓣图对于铣削参数优化的指导性。本研究可为低刚度工件铣削加工参数优化和抑制铣削颤振提供参考,对提高低刚度工件铣削加工效率和质量有重要意义。
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关键词
低刚度工件
铣削颤振
稳定性叶瓣图
参数优化
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Keywords
low stiffness workpiece
milling chatter
stability lobe diagram
parameter optimization
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分类号
TG54
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
TH113.1
[机械工程—机械设计及理论]
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