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题名基于改进小波阈值的微机械陀螺去噪方法
被引量：32
- 1
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作者
刘晓光
胡静涛
高雷
李逃昌
白晓平
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院大学
中国科学院网络化控制系统重点实验室
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第2期233-236,共4页
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基金
国家"863"计划项目(2013AA040403)资助项目
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文摘
陀螺的噪声是影响组合导航系统精度的重要因素之一。以插秧机GPS/INS组合导航系统为研究背景,在分析常规硬阈值和软阈值小波去噪的基础上,提出了一种改进的小波阈值去噪方法。该方法构造了一种改进的阈值函数,改进的阈值函数具有较好的连续性,避免了将混叠在噪声中的有效信号完全消除,能够自动调节小波系数的收缩程度,具有一定的自适应性。利用插秧机组合导航系统中微机械陀螺的实际输出数据,分别采用硬阈值、软阈值和改进阈值小波去噪方法进行了对比试验。结果表明改进的小波阈值去噪方法处理后信号的信噪比提高了约3倍、均方差小,具有一定的实用价值。
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关键词
小波阈值
微机械陀螺
去噪
数据处理
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Keywords
Data processing
Navigation systems
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名以角速度为转向动作反馈的拖拉机自动导航控制系统
被引量：17
- 2
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作者
高雷
胡静涛
李逃昌
刘晓光
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院大学
中国科学院网络化控制系统重点实验室
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出处
《农机化研究》
北大核心
2015年第3期25-29,共5页
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基金
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2013AA040403)
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文摘
针对传统农机导航控制系统中转向角度传感器安装麻烦、可靠性较低的缺点,采用角速度计作为拖拉机转向动作的反馈传感器,结合拖拉机加装的基于CAN总线结构的导航控制装置,设计了串级PID自动导航控制系统,内环PID控制器用于转向控制,外环PID控制器用于路径跟踪控制。由于角速度计噪声误差较大,为避免对角速度的积分运算引起误差持续累积增大,角速度计的测量数据仅直接用作内环PID控制器的反馈;外环PID控制器的控制量也设计为角速度值。因此,在以转向角为控制量的比例控制算法基础上,本文又推导、设计了以角速度为控制量的外环PID控制算法。路面实验结果表明,本文设计的以角速度为转向动作反馈的拖拉机自动导航控制系统,直线路径的稳态跟踪误差平均值约为4.1cm,误差绝对值最大为12.9cm,验证了角速度计在农机导航控制系统中应用的可行性及所提控制方法的正确性。
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关键词
拖拉机
角速度计
转向控制
自动导航
串级控制
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Keywords
tractor
angular velocity meter
steering control
automatic guidance
cascade control
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分类号
S219.1
[农业科学—农业机械化工程]
TP29
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名插秧机多传感器组合导航方法研究
被引量：9
- 3
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作者
刘晓光
胡静涛
白晓平
李逃昌
高雷
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院网络化控制系统重点实验室
中国科学院大学
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出处
《农机化研究》
北大核心
2014年第5期24-30,共7页
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基金
国家"863计划"项目(2013AA040403)
"十二五"国家科技支撑计划项目(2011BAD20B06)
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文摘
以洋马插秧机为研究平台,提出了一种基于多传感器信息融合的组合导航方法。该方法利用DGPS、陀螺仪和加速度计能够在插秧机上实现低成本、高精度的导航定位。同时,通过插秧机的运动学分析,建立了农机的二维运动学模型;基于所建立的农机运动学模型,采用卡尔曼滤波的方法对插秧机的位置、速度和航向角进行精确的估计。通过对插秧机实际行走的数据进行仿真实验表明,该方法能够为插秧机提供可靠的导航信息。
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关键词
组合导航
信息融合
卡尔曼滤波
插秧机
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Keywords
integrated navigation
data fusion
kalman filter
transplanter
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分类号
S24
[农业科学—农业电气化与自动化]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名插秧机微机械陀螺随机误差分析及建模
被引量：3
- 4
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作者
刘晓光
胡静涛
白晓平
李逃昌
高雷
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院大学
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2013年第2期250-254,共5页
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基金
田间作业智能控制关键技术与装备研发(2011BAD20B06)
中国科学院知识创新工程重要方向项目(KGCX2-YW-138)
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文摘
微机械陀螺广泛应用于组合导航系统。以插秧机GPS/INS组合导航系统为研究背景,针对微机械陀螺的误差进行了研究。为了提高插秧机组合导航系统的定位精度,首先通过分析微机械陀螺的工作原理对微机械陀螺的误差来源和分类进行了深入的分析,说明微机械陀螺的随机误差是影响插秧机组合导航系统定位精度的一个主要因素。然后基于时间序列的分析建立了微机械陀螺的AR随机误差模型,并利用此模型采用Kalman滤波算法对采集的试验数据进行处理。实验结果表明,在采用AR模型后,微机械陀螺的随机误差的方差减小了一个数量级,随机误差的幅值也明显减小。
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关键词
随机误差
时间序列分析
微机械陀螺
AR模型
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Keywords
random error
time series analysis
micro mechanical gyro
AR model
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名基于CPLD的键盘控制器设计
被引量：1
- 5
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作者
宋立业
李逃昌
彭继慎
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机构
辽宁工程技术大学电气与控制工程学院
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出处
《现代电子技术》
2009年第6期168-171,共4页
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文摘
在需要单片机参与大量实时数据处理的嵌入式系统中,为了节约单片机的资源和提高产品的灵活性,利用Isp-MACH 4000系列中LC4128V强大的在系统编程功能,在IspLEVER系列工具软件的强力支持下,提出基于Lattice公司的复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device,CPLD)LC4128V的键盘接口芯片设计。相对于专用的键盘接口芯片,该设计能够使嵌入式产品更具有灵活性。该键盘接口芯片的设计已应用于某实际的嵌入式产品中,并且收到了非常好的效果。
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关键词
复杂可编程逻辑器件
键盘接口芯片
实时数据处理
LC4128V
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Keywords
complex programmable logic device
keyboard interface chip
real- time data processing
LC4128V
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分类号
TP368.1
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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