-
题名有人机与无人机融合运行现状及风险建模研究
- 1
-
-
作者
李丹
黄龙杨
林嘉美霖
李诚龙
-
机构
中国民用航空飞行学院空中交通管理学院
北京航空航天大学电子信息工程学院
-
出处
《舰船电子工程》
2024年第8期49-54,共6页
-
基金
四川省自然科学基金项目(编号:2023NSFSC0903)资助。
-
文摘
无人机融入国家空域系统为传统有人机的运行带来了威胁,其融合运行风险评估问题日益受到关注。首先梳理有人机/无人机融合运行的发展现状,从风险建模角度出发,综述机体参数、航行系统、及防撞系统等风险建模因子,然后根据我国无人机运行特点总结无人机系统的运行场景,基于层次分析法构建风险评价指标体系,提出适用于我国的无人机运行安全目标,最后分析当前有人机与无人机融合运行风险评估面临的挑战。
-
关键词
无人机
风险评估
融合运行
碰撞风险
-
Keywords
UAV
risk assessment
integration operation
collision risk Class Number V279
-
分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
-
题名应用深度Q学习的机场道口协同智能调速方法
- 2
-
-
作者
江波
李彦冬
刘威陇
唐宁
李诚龙
-
机构
中国民用航空飞行学院
-
出处
《航空计算技术》
2022年第1期26-30,共5页
-
基金
四川省中央引导地方科技发展专项项目资助(2020ZYD094)
四川省科技计划项目资助(2021YFS0391)
+1 种基金
民航教育人才类项目资助(0252103)
空中交通流量管理优化算法研究(博士配套项目)项目资助(J2019-009)。
-
文摘
为加速实现机场场面无人化管理,提高航空器在滑行道中的运行效率,应用人工智能中的深度Q学习网络算法研究了两个独立的智能体agent在机场场面滑行道交叉口中分别对申请使用同一滑行道交叉口的航空器进行智能调速。做了不同航空器密度下agent调速能力的对比研究,利用同一条件下深度Q学习网络调速、不调速和随机调速之间的对比试验来验证模型有效性和优化效果,通过可视化来验证模型的准确度。研究发现在任何航空器密度下,深度Q学习网络的调速都是有效的,平均60 s生成4架航空器的密度下,航空器安全通过交叉口成功率达到99.07%,平均优化率44.11%;90 s密度下达到99.31%,平均优化率44.25%;120 s密度下成功率达到99.58%,平均优化率43.92%。结果表明:利用深度Q学习网络在两个滑行道交叉口中实现协同智能调速是可行的。
-
关键词
协同运行
交叉口控制
智能调速
深度Q学习网络
-
Keywords
cooperative operation
crossing control
intelligent speed controls
deep Q network
-
分类号
V355
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
-
-
题名基于机载激光点云的电网绝缘子识别方法
被引量：2
- 3
-
-
作者
曾旭
陈伯建
潘磊
李诚龙
江波
-
机构
中国民用航空飞行学院空中交通管理学院
国网福建省电力有限公司电力科学研究院设备技术研究中心
中国民用航空飞行学院计算机学院
-
出处
《激光技术》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期80-86,共7页
-
基金
四川省科技厅科技计划资助项目(21RKX0103)
民航飞行技术与飞行安全重点实验室开放基金资助项目(FZ2021KF13)
+2 种基金
中央高校基本科研业务费重点资助项目(ZJ2021-03)
民航教育人才类项目(0252103)
四川省大学生创新创业训练计划资助项目(S202110624212)。
-
文摘
为了解决无人机机载激光雷达采集到的点云数据存在密度高但分布不均匀的现象,以及绝缘子表面纹理信息不全等问题,提出了一种基于机载激光点云的电网绝缘子识别方法。首先分析杆塔中不同部位的强度值直方图,用强度值滤波剔除大部分的杆身点云;然后采用主成分分析法计算局部点云特征值,根据特征值构建的局部熵函数和空间分布特性删除冗余的平坦区域点云,并通过栅格修补的方法避免出现点云空洞;最后针对传统采样一致性初始配准(SAC-IA)算法精度低和速度慢的问题,通过增加采样点对的距离约束关系和自适应调整参数改进SAC-IA算法完成绝缘子的位姿估计。结果表明,该方法能正确高效地识别杆塔中的绝缘子,运行时间大幅减少,提取正确率达到95.16%。该研究在无人机自主巡检航线规划中具有良好的应用价值。
-
关键词
激光技术
绝缘子识别
无人机
采样一致性初始配准算法
强度值滤波
主成分分析法
-
Keywords
laser technique
insulator identification
unmanned aerial vehicle
sample consensus initial alignment algorithm
intensity value filtering
principal component analysis
-
分类号
TN249
[电子电信—物理电子学]
TN958.98
[电子电信—信号与信息处理]
-
-
题名低空无人机自主避障算法综述
被引量：18
- 4
-
-
作者
李安醍
武丁杰
李诚龙
-
机构
中国民用航空飞行学院
-
出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2021年第8期59-64,共6页
-
基金
中国民用航空局安全能力建设项目(0241928)。
-
文摘
随着民用无人机技术的广泛应用,将无人机融入国家空域,与有人机共享空域在低空开展飞行任务的做法已成为今后发展的趋势。无人机“感知避让”系统对于未来在融合空域内安全航行起着至关重要的作用,其中,自主避障算法是保证整个系统高效运行的关键部分。目前,对无人机自主避障算法的研究已经十分深入。根据避障算法的特点和避障机制对现有的避障算法进行分类,并在此基础上对每一种类型的算法展开详细介绍,阐述其优点以及局限性,最后展望了无人机自主避障算法的发展方向。
-
关键词
无人机
避障算法
路径规划
低空
-
Keywords
UAV
collision avoidance algorithm
path planning
low-altitude airspace
-
分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
-
题名面向无人机城市空中视觉导航仿真平台实现
- 5
-
-
作者
曾龙
熊乾凯
江波
李诚龙
许富龙
-
机构
中国民用航空飞行学院空中交通管理学院
-
出处
《现代导航》
2022年第1期29-33,共5页
-
文摘
系统仿真是无人机飞行导航与控制程序设计的重要手段,面向城市空中交通场景视觉导航算法设计的开发需求,首先调研了针对无人机所开发的多种飞行器仿真模拟平台,确定了基于Airsim搭建所需城市空中视觉导航仿真平台的技术路线,并进一步详细介绍了该仿真平台的搭建方法,最后给出了该仿真场景的搭建结果。
-
关键词
无人机
仿真平台
城市空中交通
视觉导航
-
Keywords
Unmanned Aerial Vehicle
Simulation Platform
Urban Air Mobility
Visual Navigation
-
分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
-
题名感知系统受限下的城市低空无人机避障算法
- 6
-
-
作者
李安醍
李诚龙
郑远
-
机构
中国民用航空飞行学院新津分院
-
出处
《电子科技大学学报》
2025年第2期257-265,共9页
-
基金
国家自然科学基金民航联合基金重点项目(U2333214)
四川省自然科学基金(2023NSFSC0903)
+1 种基金
中央高校基本科研业务费专项资金(J2023-079)
民航局安全能力建设项目(MHAQ2024033)。
-
文摘
针对物流无人机在城市低空复杂环境和高密度动态交通流下的避障决策问题,提出一种动态三维避障算法。首先对城市低空环境建模并将无人机的动态避障问题表达为马尔可夫决策过程,通过在动作集中加入高度变化等飞行动作,将避障算法可行解的范围拓展到三维空间中。其次改进了奖励估值函数,使算法能够在绕飞以及爬升越障中通过蒙特卡罗树搜索权衡最优避障策略。仿真表明该算法能够选择最优策略,缩短24.4%的飞行时间并减少33.2%的飞行距离。最后考虑到无人机感知系统容易因建筑物遮挡受限而造成对环境状态观测不完全,对算法鲁棒性做出了验证,其结果表明随着感知范围缩短,算法仍能求得可行解。
-
关键词
无人机
航空安全
避障算法
马尔可夫决策过程
鲁棒性
-
Keywords
unmanned aerial vehicle
aviation safety
collision avoidance algorithm
Markov decisionprocess
robustness
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术]
-
