针对AGV(Automated Guided Vehicle)叉车处于环境信息未知或环境动态变化情况下的路径规划及导航问题,文中提出了一种由YOLOv5(You Only Look Once version 5)目标检测算法获取目标位置。根据目标位置规划出全局基础路径,再融合DWA(Dyna...针对AGV(Automated Guided Vehicle)叉车处于环境信息未知或环境动态变化情况下的路径规划及导航问题,文中提出了一种由YOLOv5(You Only Look Once version 5)目标检测算法获取目标位置。根据目标位置规划出全局基础路径,再融合DWA(Dynamic Window Approach)局部动态路径规划算法进行AGV路径规划与导航,使AGV叉车在未知环境或局部环境信息未知的环境中能快速识别目标位置并完成路径规划到达目标位置。实验结果表明,相较于改进前方法,文中所提方法在路径长度、耗费时间以及AGV叉车航向误差方面均有良好表现,路径长度平均减少12%,耗费时间平均减少约5%且AGV航向与目标航向的平均误差在5°以内。所提方法提高了AGV叉车在未知环境中的工作效率以及工作灵活性。展开更多
失水事故(lose of coolant accident,LOCA)试验中极端热冲击测试作为核设备安全检测中的关键测试之一,能够模拟LOCA事故中高温高压蒸汽对核设备造成的损害程度和设备运行工况的影响情况。在LOCA试验过程中的温度变化对热冲击实验研究尤...失水事故(lose of coolant accident,LOCA)试验中极端热冲击测试作为核设备安全检测中的关键测试之一,能够模拟LOCA事故中高温高压蒸汽对核设备造成的损害程度和设备运行工况的影响情况。在LOCA试验过程中的温度变化对热冲击实验研究尤为重要,实际测试中很难测量出整个压力容器中的温度变化,需要在整个环境中多点布置温度传感器才能测得。如何分析极端温度冲击下的压力容器温度场分布和优化传感器布局成为LOCA测试系统的关键问题。因此采用ANSYS Fluent软件对LOCA热冲击测试环境进行仿真模型,提取极端热冲击的瞬态参数,验证实验仓内流体运动状态和紊流情况,研究测试环境中温度分布特性和温度传感器摆放位置。在仿真测试中LOCA仿真模型中试验品表面温度与实际测试环境表面温度偏差小于2℃,仿真模型符合实际测试需求。展开更多
文摘针对AGV(Automated Guided Vehicle)叉车处于环境信息未知或环境动态变化情况下的路径规划及导航问题,文中提出了一种由YOLOv5(You Only Look Once version 5)目标检测算法获取目标位置。根据目标位置规划出全局基础路径,再融合DWA(Dynamic Window Approach)局部动态路径规划算法进行AGV路径规划与导航,使AGV叉车在未知环境或局部环境信息未知的环境中能快速识别目标位置并完成路径规划到达目标位置。实验结果表明,相较于改进前方法,文中所提方法在路径长度、耗费时间以及AGV叉车航向误差方面均有良好表现,路径长度平均减少12%,耗费时间平均减少约5%且AGV航向与目标航向的平均误差在5°以内。所提方法提高了AGV叉车在未知环境中的工作效率以及工作灵活性。
文摘失水事故(lose of coolant accident,LOCA)试验中极端热冲击测试作为核设备安全检测中的关键测试之一,能够模拟LOCA事故中高温高压蒸汽对核设备造成的损害程度和设备运行工况的影响情况。在LOCA试验过程中的温度变化对热冲击实验研究尤为重要,实际测试中很难测量出整个压力容器中的温度变化,需要在整个环境中多点布置温度传感器才能测得。如何分析极端温度冲击下的压力容器温度场分布和优化传感器布局成为LOCA测试系统的关键问题。因此采用ANSYS Fluent软件对LOCA热冲击测试环境进行仿真模型,提取极端热冲击的瞬态参数,验证实验仓内流体运动状态和紊流情况,研究测试环境中温度分布特性和温度传感器摆放位置。在仿真测试中LOCA仿真模型中试验品表面温度与实际测试环境表面温度偏差小于2℃,仿真模型符合实际测试需求。
