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动态场景下基于视觉同时定位与地图构建技术的多层次语义地图构建方法
被引量：
1
1
作者
梅天灿
秦宇晟
+2 位作者
杨宏
高智
李皓冉
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第5期1737-1746,共10页
为提高视觉同时定位与地图构建(SLAM)技术的环境适应性和语义信息理解能力,该文提出一种可以在动态场景下实现多层次语义地图构建的视觉SLAM方案。首先利用被迫移动物体与动态目标间的空间位置关系,并结合目标检测网络和光流约束判断真...
为提高视觉同时定位与地图构建(SLAM)技术的环境适应性和语义信息理解能力,该文提出一种可以在动态场景下实现多层次语义地图构建的视觉SLAM方案。首先利用被迫移动物体与动态目标间的空间位置关系,并结合目标检测网络和光流约束判断真正的动态目标,从而剔除动态特征点;其次提出一种基于超体素的快速点云分割方案,将基于静态区域构建的3维地图进行优化,构建了物体级的点云语义地图;同时构建的语义地图可以提供更高精度的训练数据样本,进一步用来提升目标检测网络性能。在TUM和ICL-NUIM数据集上的实验结果表明,该方法在定位精度上远优于目前主流的动态场景下的视觉SLAM方案,证明了该方法在高动态场景中具有较好的稳定性和鲁棒性;在建图精度和质量上,经过将重建的不同种类地图与各个现有方法进行比较,验证了提出的多层次语义地图构建的方法在静态和高动态场景中的有效性与适用性。
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关键词
视觉同时定位与地图构建技术
语义建图
动态场景
点云分割
目标检测
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职称材料
基于Floquet理论的深水隔水管参激振动稳定性分析
被引量：
2
2
作者
王文明
郝逸
+3 位作者
范进朝
李皓冉
朱霄霄
顾继俊
《天然气与石油》
2018年第6期54-59,共6页
隔水管在工作过程中会受到浮体施加的升沉作用力,该作用力会使得轴向力发生周期性变化,引起参激振动,因此研究隔水管参激振动对避免隔水管发生参激共振具有指导意义。考虑钻井液对隔水管的作用力,通过微元法建立了隔水管横向振动控制方...
隔水管在工作过程中会受到浮体施加的升沉作用力,该作用力会使得轴向力发生周期性变化,引起参激振动,因此研究隔水管参激振动对避免隔水管发生参激共振具有指导意义。考虑钻井液对隔水管的作用力,通过微元法建立了隔水管横向振动控制方程。假定轴向力周期性变化,利用主坐标分析法得到隔水管Mathieu方程,基于Floquet理论对隔水管进行参激振动稳定性分析,得到了系统参激稳定图。结果显示,主不稳定区发生在隔水管固有频率二分之一附近。进一步研究阻尼对系统参激不稳定区的影响,发现阻尼使得隔水管参激稳定区域增加,并且随着阻尼增大,稳定区域增大。该研究对隔水管设计过程中避免参激共振具有一定参考意义。
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关键词
隔水管
参激振动
MATHIEU方程
Floquet方法
参激稳定图
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职称材料
基于非线性模型的深水隔水管横向振动固有频率分析
被引量：
4
3
作者
郝逸
王文明
+3 位作者
李皓冉
龚普
熊明皓
顾继俊
《石油科学通报》
2018年第3期332-341,共10页
论文利用微元法建立了隔水管横向振动控制方程,假设轴向力为线性变化得到了隔水管的非线性模型,利用共振法获取隔水管固有频率,采用有限差分法求解非线性模型。分析了隔水管长度、隔水管壁厚、顶部张紧力、钻井液与海水附加质量等因素...
论文利用微元法建立了隔水管横向振动控制方程,假设轴向力为线性变化得到了隔水管的非线性模型,利用共振法获取隔水管固有频率,采用有限差分法求解非线性模型。分析了隔水管长度、隔水管壁厚、顶部张紧力、钻井液与海水附加质量等因素对隔水管横向振动固有频率的影响,结果表明:隔水管长度增加时,其固有频率减小;随着隔水管壁厚增加,其固有频率增大;顶部张紧力越大,隔水管固有频率越高,可通过改变张力比来有效地改变系统固有特性;计算时需考虑内部钻井液,但钻井液密度对隔水管固有频率影响不大,但附加质量对固有频率的影响较大,必须考虑由海水引起的附加质量。研究内容为评估深水隔水管作业风险,提供了重要理论依据。
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关键词
深水隔水管
横向振动
固有频率
共振
微元法
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职称材料
题名
动态场景下基于视觉同时定位与地图构建技术的多层次语义地图构建方法
被引量：
1
1
作者
梅天灿
秦宇晟
杨宏
高智
李皓冉
机构
武汉大学电子信息学院
中国科学院空天信息创新研究院
武汉大学遥感信息与工程学院
出处
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第5期1737-1746,共10页
基金
湖北省自然科学基金(2021CFA088)。
文摘
为提高视觉同时定位与地图构建(SLAM)技术的环境适应性和语义信息理解能力,该文提出一种可以在动态场景下实现多层次语义地图构建的视觉SLAM方案。首先利用被迫移动物体与动态目标间的空间位置关系,并结合目标检测网络和光流约束判断真正的动态目标,从而剔除动态特征点;其次提出一种基于超体素的快速点云分割方案,将基于静态区域构建的3维地图进行优化,构建了物体级的点云语义地图;同时构建的语义地图可以提供更高精度的训练数据样本,进一步用来提升目标检测网络性能。在TUM和ICL-NUIM数据集上的实验结果表明,该方法在定位精度上远优于目前主流的动态场景下的视觉SLAM方案,证明了该方法在高动态场景中具有较好的稳定性和鲁棒性;在建图精度和质量上,经过将重建的不同种类地图与各个现有方法进行比较,验证了提出的多层次语义地图构建的方法在静态和高动态场景中的有效性与适用性。
关键词
视觉同时定位与地图构建技术
语义建图
动态场景
点云分割
目标检测
Keywords
Visual Simultaneous Localization And Mapping(SLAM)
Semantic mapping
Dynamic environment
Point cloud segmentation
Object detection
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN919.82 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
基于Floquet理论的深水隔水管参激振动稳定性分析
被引量：
2
2
作者
王文明
郝逸
范进朝
李皓冉
朱霄霄
顾继俊
机构
中国石油大学(北京)机械与储运学院
出处
《天然气与石油》
2018年第6期54-59,共6页
基金
国家自然科学基金项目"深海悬链线管中管的载荷传递特性及接触作用机理研究"(51309237)
文摘
隔水管在工作过程中会受到浮体施加的升沉作用力,该作用力会使得轴向力发生周期性变化,引起参激振动,因此研究隔水管参激振动对避免隔水管发生参激共振具有指导意义。考虑钻井液对隔水管的作用力,通过微元法建立了隔水管横向振动控制方程。假定轴向力周期性变化,利用主坐标分析法得到隔水管Mathieu方程,基于Floquet理论对隔水管进行参激振动稳定性分析,得到了系统参激稳定图。结果显示,主不稳定区发生在隔水管固有频率二分之一附近。进一步研究阻尼对系统参激不稳定区的影响,发现阻尼使得隔水管参激稳定区域增加,并且随着阻尼增大,稳定区域增大。该研究对隔水管设计过程中避免参激共振具有一定参考意义。
关键词
隔水管
参激振动
MATHIEU方程
Floquet方法
参激稳定图
Keywords
Riser
Parametrically excited vibration
Mathieu equation
Floquet method
Parametrically excited stability diagram
分类号
TE951 [石油与天然气工程—石油机械设备]
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职称材料
题名
基于非线性模型的深水隔水管横向振动固有频率分析
被引量：
4
3
作者
郝逸
王文明
李皓冉
龚普
熊明皓
顾继俊
机构
中国石油大学(北京)机械与储运学院
南京晨光集团有限责任公司地面设备设计研究所
出处
《石油科学通报》
2018年第3期332-341,共10页
基金
国家自然科学基金"深海悬链线管中管的载荷传递特性及接触作用机理研究"(51309237)资助
文摘
论文利用微元法建立了隔水管横向振动控制方程,假设轴向力为线性变化得到了隔水管的非线性模型,利用共振法获取隔水管固有频率,采用有限差分法求解非线性模型。分析了隔水管长度、隔水管壁厚、顶部张紧力、钻井液与海水附加质量等因素对隔水管横向振动固有频率的影响,结果表明:隔水管长度增加时,其固有频率减小;随着隔水管壁厚增加,其固有频率增大;顶部张紧力越大,隔水管固有频率越高,可通过改变张力比来有效地改变系统固有特性;计算时需考虑内部钻井液,但钻井液密度对隔水管固有频率影响不大,但附加质量对固有频率的影响较大,必须考虑由海水引起的附加质量。研究内容为评估深水隔水管作业风险,提供了重要理论依据。
关键词
深水隔水管
横向振动
固有频率
共振
微元法
Keywords
riser
transverse vibration
natural frequency
resonance
microelement method
分类号
TE951 [石油与天然气工程—石油机械设备]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
动态场景下基于视觉同时定位与地图构建技术的多层次语义地图构建方法
梅天灿
秦宇晟
杨宏
高智
李皓冉
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2023
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于Floquet理论的深水隔水管参激振动稳定性分析
王文明
郝逸
范进朝
李皓冉
朱霄霄
顾继俊
《天然气与石油》
2018
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于非线性模型的深水隔水管横向振动固有频率分析
郝逸
王文明
李皓冉
龚普
熊明皓
顾继俊
《石油科学通报》
2018
4
在线阅读
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职称材料
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