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基于Matlab仿真分析Puma560的奇异位形
1
作者
蒋梦伊
覃晓璐
+4 位作者
李泽昂
孙敬德
宁先龙
董桂梅
靳皓
《科技创新与应用》
2025年第16期72-75,共4页
针对Puma560工业机器人在几种典型结构下出现的奇异位形,使用Matlab机器人工具箱做仿真实验。通过速度椭球形象地表征并分析机械臂在典型结构下的可操作性。分析机械臂在接近奇异点时各个关节对末端执行器产生的影响。实验表明,在接近...
针对Puma560工业机器人在几种典型结构下出现的奇异位形,使用Matlab机器人工具箱做仿真实验。通过速度椭球形象地表征并分析机械臂在典型结构下的可操作性。分析机械臂在接近奇异点时各个关节对末端执行器产生的影响。实验表明,在接近奇异位形时,不同的关节对于末端执行器的影响并不完全相同;并且,即使处在奇异位形下,末端执行器在某个方向上转动能力的丧失并不代表移动能力也会丧失。使用Matlab做仿真分析,能够很好地研究Puma560的奇异位形,其分析方法也适用于其他串联结构的机械臂。
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关键词
Puma560
MATLAB仿真
雅可比矩阵
奇异点
速度椭球
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题名
基于Matlab仿真分析Puma560的奇异位形
1
作者
蒋梦伊
覃晓璐
李泽昂
孙敬德
宁先龙
董桂梅
靳皓
机构
天津农学院工程技术学院
出处
《科技创新与应用》
2025年第16期72-75,共4页
基金
天津市大学生创新训练计划项目(202310061127)。
文摘
针对Puma560工业机器人在几种典型结构下出现的奇异位形,使用Matlab机器人工具箱做仿真实验。通过速度椭球形象地表征并分析机械臂在典型结构下的可操作性。分析机械臂在接近奇异点时各个关节对末端执行器产生的影响。实验表明,在接近奇异位形时,不同的关节对于末端执行器的影响并不完全相同;并且,即使处在奇异位形下,末端执行器在某个方向上转动能力的丧失并不代表移动能力也会丧失。使用Matlab做仿真分析,能够很好地研究Puma560的奇异位形,其分析方法也适用于其他串联结构的机械臂。
关键词
Puma560
MATLAB仿真
雅可比矩阵
奇异点
速度椭球
Keywords
Puma560
Matlab simulation
Jacobian matrix
singularities
velocity ellipsoid
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于Matlab仿真分析Puma560的奇异位形
蒋梦伊
覃晓璐
李泽昂
孙敬德
宁先龙
董桂梅
靳皓
《科技创新与应用》
2025
0
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