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毫米级全方位微装配机器人的识别、定位及运动控制被引量：6: 1; 作者李江昊陈佳品李振波《电光与控制》北大核心 2009年第6期72-76,共5页; 介绍了一种毫米级全方位微机器人,设计用于微型工厂中的微装配操作。采用外部计算机视觉系统进行监控,先利用CCD摄像头捕捉微型机器人顶部及夹钳上的特征标志,再通过设计的视觉处理方法,实现了对微机器人的高精度识别和定位。在利用计... 展开更多; 关键词微装配移动微机器人识别定位运动控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

微小型移动机器人的路径规划及编队研究被引量：2: 2; 作者李江昊闫亚楠彭丹《计量学报》 CSCD 北大核心 2021年第4期445-450,共6页; 针对微小型移动机器人的路径寻优及编队问题,提出了路径规划与轨迹跟踪相结合的方法来实现多机器人的编队任务。首先提出了基于传统蚁群算法的改进算法,仿真结果证明,改进算法通过改进参数及初始信息素矩阵,使其收敛速度提高了50%,全局... 展开更多; 关键词计量学多机器人编队路径优化轨迹跟踪蚁群算法李雅普诺夫算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

城市轨道交通专业智慧教学研究被引量：3: 3; 作者李江昊《城市轨道交通研究》北大核心 2021年第8期I0022-I0024,共3页; 在科技与经济飞速发展的21世纪,全球已进入信息化和智能化技术和应用的快速发展阶段,我国也正朝着更加信息化与智能化的方向不断发展,这有效推动了社会工业化与技术革新的长足进步。现阶段,我国的工业发展正处于第四次工业革命时代,即工... 展开更多; 关键词第四次工业革命科技与经济智能化技术工业生产城市轨道交通专业社会工业化快速发展阶段信息化; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于光滑粒子流体动力学的波浪中航行体入水数值模拟被引量：2: 4; 作者管祥善孙鹏楠 +1 位作者李江昊孙龙泉《空气动力学学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期85-95,I0002,共12页; 航行体在波浪条件下高速入水的运动响应和载荷特性是其研发设计过程中需要重点考虑的问题,为了对该问题进行精准预测,采用无网格光滑粒子流体动力学(smoothed particle hydrodynamics,SPH)方法,提出了一种新型周期性波浪边界技术,利用... 展开更多; 关键词光滑粒子流体动力学航行体入水周期性边界造波四元数法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进免疫遗传优化蚁群算法的移动机器人路径寻优研究被引量：12: 5; 作者赵春芳李江昊张大伟《计量学报》 CSCD 北大核心 2019年第3期505-510,共6页; 针对移动机器人路径规划中使用蚁群算法(ACO)易陷入局部最优和收敛速度慢的问题,提出了一种适用于机器人静态路径寻优的改进免疫遗传优化蚁群算法(IMGAC)。该算法可以根据实际情况自动调整变异概率和变异方式,以及自动调节个体免疫位的... 展开更多; 关键词计量学路径寻优移动机器人遗传算法蚁群算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名毫米级全方位微装配机器人的识别、定位及运动控制被引量：6: 1; 作者李江昊陈佳品李振波; 机构燕山大学信息科学与工程学院上海交通大学微纳科学技术研究院薄膜与微细技术教育部重点实验室; 出处《电光与控制》北大核心 2009年第6期72-76,共5页; 基金国家"八六三"项目(2007AA04Z340) 教育部博士点基金(20060248057); 文摘介绍了一种毫米级全方位微机器人,设计用于微型工厂中的微装配操作。采用外部计算机视觉系统进行监控,先利用CCD摄像头捕捉微型机器人顶部及夹钳上的特征标志,再通过设计的视觉处理方法,实现了对微机器人的高精度识别和定位。在利用计算机视觉进行反馈控制的基础上,采用了对装配平台进行分区、快速前进与高精度步进相结合的运动控制策略,实现高精度的微装配任务。实验验证了以上方法和策略的有效性。; 关键词微装配移动微机器人识别定位运动控制; Keywords microassembly mobile microrobot recognition localization motion control; 分类号 V271.4 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名微小型移动机器人的路径规划及编队研究被引量：2: 2; 作者李江昊闫亚楠彭丹; 机构燕山大学信息科学与工程学院燕山大学理学院; 出处《计量学报》 CSCD 北大核心 2021年第4期445-450,共6页; 基金河北省自然科学基金(F2018203370)。; 文摘针对微小型移动机器人的路径寻优及编队问题,提出了路径规划与轨迹跟踪相结合的方法来实现多机器人的编队任务。首先提出了基于传统蚁群算法的改进算法,仿真结果证明,改进算法通过改进参数及初始信息素矩阵,使其收敛速度提高了50%,全局寻优能力提高了30%。其次设计了基于李雅普诺夫算法的轨迹跟踪控制器,仿真结果证明,其误差最终趋于0,验证了该控制器的稳定性。最后结合李雅普控制器和路径寻优算法,实现了多机器人在最优路径上的稳定编队。; 关键词计量学多机器人编队路径优化轨迹跟踪蚁群算法李雅普诺夫算法; Keywords metrology multi-robot formation path optimization trajectory tracking ant colony algorithm Lyapunov algorithm; 分类号 TB921 [机械工程—测试计量技术及仪器]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名城市轨道交通专业智慧教学研究被引量：3: 3; 作者李江昊; 机构燕山大学; 出处《城市轨道交通研究》北大核心 2021年第8期I0022-I0024,共3页; 基金河北省高等教育教学改革研究与实践项目(2019GJJG089)。; 文摘在科技与经济飞速发展的21世纪,全球已进入信息化和智能化技术和应用的快速发展阶段,我国也正朝着更加信息化与智能化的方向不断发展,这有效推动了社会工业化与技术革新的长足进步。现阶段,我国的工业发展正处于第四次工业革命时代,即工业4.0时代,其代表特点便是工业生产由密集型劳动向自动化、智能化转变。; 关键词第四次工业革命科技与经济智能化技术工业生产城市轨道交通专业社会工业化快速发展阶段信息化; 分类号 G434 [文化科学—教育技术学] U239.5-4 [交通运输工程—道路与铁道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于光滑粒子流体动力学的波浪中航行体入水数值模拟被引量：2: 4; 作者管祥善孙鹏楠李江昊孙龙泉; 机构中山大学海洋工程与技术学院中国空气动力研究与发展中心结冰与防除冰重点实验室哈尔滨工程大学船舶工程学院; 出处《空气动力学学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期85-95,I0002,共12页; 基金国家自然科学基金(52171329,12002404) 爆炸冲击防灾减灾全国重点实验室资助(LGD-SKL-202201)。; 文摘航行体在波浪条件下高速入水的运动响应和载荷特性是其研发设计过程中需要重点考虑的问题,为了对该问题进行精准预测,采用无网格光滑粒子流体动力学(smoothed particle hydrodynamics,SPH)方法,提出了一种新型周期性波浪边界技术,利用四元数法计算物体六自由度运动,建立了波浪条件下入水模拟的数值水池。通过对静水中方块体垂直落水和航行体倾斜入水运动轨迹和冲击载荷的模拟,对比于实验参考结果,验证了数值模型的计算精度。随后,在SPH数值波浪水池中对航行体在不同波浪相位角下的高速入水过程开展研究,结果表明航行体弹道稳定性受到波浪相位角影响显著,0°相位角入水时弹道最为稳定。该新型SPH数值水池能够实现航行体波浪中入水过程的精确预报。; 关键词光滑粒子流体动力学航行体入水周期性边界造波四元数法; Keywords smoothed particle hydrodynamics water entry of projectiles periodic boundary technique wave generation Quaternion method; 分类号 O359 [理学—流体力学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进免疫遗传优化蚁群算法的移动机器人路径寻优研究被引量：12: 5; 作者赵春芳李江昊张大伟; 机构燕山大学信息科学与工程学院郑州大学信息工程学院; 出处《计量学报》 CSCD 北大核心 2019年第3期505-510,共6页; 基金国家自然科学基金-民航联合基金(U1433106) 2016年度河南省科技攻关计划项目(162102210162); 文摘针对移动机器人路径规划中使用蚁群算法(ACO)易陷入局部最优和收敛速度慢的问题,提出了一种适用于机器人静态路径寻优的改进免疫遗传优化蚁群算法(IMGAC)。该算法可以根据实际情况自动调整变异概率和变异方式,以及自动调节个体免疫位的长度,将通过改进的变异算子和免疫算子嵌入蚁群算法来提高全局寻优能力与收敛速度。仿真及实验表明:相比于经典ACO算法以及最大最小蚂蚁系统,IMGAC算法收敛速度更快,全局寻优能力更强。利用该算法寻找移动机器人最优路径,提高了静态路径寻优的效果和效率。; 关键词计量学路径寻优移动机器人遗传算法蚁群算法; Keywords metrology path optimization mobile robot genetic algorithm ant colony algorithm; 分类号 TB973 [机械工程—测试计量技术及仪器] TP389.1 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	毫米级全方位微装配机器人的识别、定位及运动控制	李江昊陈佳品李振波	《电光与控制》北大核心	2009	6	在线阅读下载PDF 职称材料
2	微小型移动机器人的路径规划及编队研究	李江昊闫亚楠彭丹	《计量学报》 CSCD 北大核心	2021	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	城市轨道交通专业智慧教学研究	李江昊	《城市轨道交通研究》北大核心	2021	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于光滑粒子流体动力学的波浪中航行体入水数值模拟	管祥善孙鹏楠李江昊孙龙泉	《空气动力学学报》 CSCD 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于改进免疫遗传优化蚁群算法的移动机器人路径寻优研究	赵春芳李江昊张大伟	《计量学报》 CSCD 北大核心	2019	12	在线阅读下载PDF 职称材料