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题名基于几何规则和前向模拟的机器人自主探索
被引量：1
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作者
胡家豪
庞鲁超
李晟浩
刘爽
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机构
华东理工大学机械与动力工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022年第6期1119-1128,共10页
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文摘
在未知环境下进行自主探索和地图创建问题,现有自主探索方法主要集中于基于边界扫描的自主探索,其计算量大、效率低下、在复杂环境中耗时长。针对此问题,提出一种基于探索区域几何规则的前向模拟(G-FS)方法。该方法利用探索区域的几何规则、序贯蒙特卡洛规划选取最终目标点。该方法有效增加了机器人单次探索的移动距离,并解决了前向模拟方法的局部问题,提高了自主探索的效率。通过G-FS与前向模拟、边界扫描方法的对比实验证明,在相同环境下,所提出的G-FS算法计算量大幅降低,制图所耗时间明显减少,效率提高。
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关键词
自主探索
几何规则
边界检测
前向模拟
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Keywords
Autonomous exploration
geometric rules
frontier detection
forward simulation
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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