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面向食指康复的sEMG控制SMA驱动的外骨骼机器人
1
作者
武凯
李敦超
张佳琦
《沈阳理工大学学报》
2025年第3期53-59,共7页
为提高食指康复运动的辅助效果,提出一种基于肌电信号控制的双自由度外骨骼机器人。研究中引入表面肌电信号(surface electromyography,sEMG)控制方法,构建了双自由度耦合且通过形状记忆合金(shapem emoryalloys,SMA)丝驱动的机械结构,...
为提高食指康复运动的辅助效果,提出一种基于肌电信号控制的双自由度外骨骼机器人。研究中引入表面肌电信号(surface electromyography,sEMG)控制方法,构建了双自由度耦合且通过形状记忆合金(shapem emoryalloys,SMA)丝驱动的机械结构,设计了手指位移放大机构。通过运动角度范围实验、压力实验及肌电信号强度分析实验验证外骨骼机器人的性能,结果显示,外骨骼机器人左右摆动角度最大范围为-19.8°~18.9°,掌骨关节屈曲角度最大范围为9.5°~28.9°,近指关节最大屈曲角度为38.2°在外骨骼机器人辅助下,手部受力最大为3.8N,处于安全阈值以内。本文提出的外骨骼机器人具备良好的安全性和动作执行性能,能够有效改善手部运动障碍。
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关键词
食指康复
双自由度外骨骼机器人
表面肌电信号
形状记忆合金
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职称材料
题名
面向食指康复的sEMG控制SMA驱动的外骨骼机器人
1
作者
武凯
李敦超
张佳琦
机构
山西江阳化工有限公司
沈阳理工大学机械工程学院
出处
《沈阳理工大学学报》
2025年第3期53-59,共7页
基金
辽宁省教育厅高等学校基本科研项目(JYTQN2023064)。
文摘
为提高食指康复运动的辅助效果,提出一种基于肌电信号控制的双自由度外骨骼机器人。研究中引入表面肌电信号(surface electromyography,sEMG)控制方法,构建了双自由度耦合且通过形状记忆合金(shapem emoryalloys,SMA)丝驱动的机械结构,设计了手指位移放大机构。通过运动角度范围实验、压力实验及肌电信号强度分析实验验证外骨骼机器人的性能,结果显示,外骨骼机器人左右摆动角度最大范围为-19.8°~18.9°,掌骨关节屈曲角度最大范围为9.5°~28.9°,近指关节最大屈曲角度为38.2°在外骨骼机器人辅助下,手部受力最大为3.8N,处于安全阈值以内。本文提出的外骨骼机器人具备良好的安全性和动作执行性能,能够有效改善手部运动障碍。
关键词
食指康复
双自由度外骨骼机器人
表面肌电信号
形状记忆合金
Keywords
rehabilitation of index finger
dual-degree-of-freedom exoskeleton robot
surface electromyographic signals
shape memory alloys
分类号
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
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被引量
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1
面向食指康复的sEMG控制SMA驱动的外骨骼机器人
武凯
李敦超
张佳琦
《沈阳理工大学学报》
2025
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