基于2D三焦点张量的移动机器人视觉伺服镇定控制 被引量：10

1

作者 李宝全 方勇纯 张雪波 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第12期2706-2715,共10页

针对单目视觉移动机器人系统,本文提出了一种基于二维三焦点张量(2D trifocal tensor,2DTT)的视觉伺服镇定控制方法.具体而言,首先描述了2D三焦点张量的导出过程,并给出了基于图像特征点的估计方法.在此基础上根据2D三焦点张量的元素,... 针对单目视觉移动机器人系统,本文提出了一种基于二维三焦点张量(2D trifocal tensor,2DTT)的视觉伺服镇定控制方法.具体而言,首先描述了2D三焦点张量的导出过程,并给出了基于图像特征点的估计方法.在此基础上根据2D三焦点张量的元素,设计了一种反馈线性化控制器以实现机器人的位置镇定,以及一种比例控制器来实现姿态镇定,因而在场景信息与平移信息均未知情况下完成了移动机器人的视觉镇定控制.通过理论分析证明了本文设计的镇定控制算法具有指数收敛性能.相比现有方法,这种基于2D三焦点张量的方法在图像特征识别方面具有更强的鲁棒性,并且在平面场景与立体场景情况下均适用.最后利用仿真与实验结果验证了本文提出的视觉伺服方法的优良性能. 展开更多

关键词 非完整移动机器人 镇定控制 视觉伺服 2D三焦点张量

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免疫网络学说及其在兽医学中的应用 被引量：1

2

作者 李宝全 姜世金 +1 位作者 牛钟相 彭军 《中国兽医杂志》 CAS 北大核心 2006年第7期48-49,共2页

关键词 免疫网络 学说 应用 兽医学 抗独特型抗体疫苗 网络模型 免疫相关 定量化

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畜禽肉品品质的组织学评价 被引量：4

3

作者 李宝全 尹逊河 +1 位作者 宁章勇 陈相艳 《山东畜牧兽医》 2001年第2期5-6,共2页

畜禽的肉品品质与其肌肉组织学特性有显著的相关性。相关因素包括肌纤维直径、密度、肌小节长度、肌组织面积比、结缔组织面积比和脂肪组织面积比。根据对各性状间相关性的研究结果表明 ,肉品的嫩度主要由肌纤维密度直径决定 ,鲜香味由... 畜禽的肉品品质与其肌肉组织学特性有显著的相关性。相关因素包括肌纤维直径、密度、肌小节长度、肌组织面积比、结缔组织面积比和脂肪组织面积比。根据对各性状间相关性的研究结果表明 ,肉品的嫩度主要由肌纤维密度直径决定 ,鲜香味由肌间脂肪比例决定。 展开更多

关键词 肉品品质 肌肉 组织学特性 肌纤维密度 肌间脂肪比例 相关性 评价 嫩度 风味

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提高水貂生产和毛皮质量的策略 被引量：1

4

作者 李宝全 黄丽波 +3 位作者 蔡玉梅 石有斐 崔文平 郭慧君 《山东畜牧兽医》 2015年第2期12-13,共2页

水貂属食肉目、鼬科、鼬属,是一种珍贵的毛皮兽动物,貂皮毛绒细密、平齐、光泽好,富有弹性,素有＂裘皮之王＂的美称。其毛皮制品保暖、轻巧、美观,穿着舒适。世界2014年产水貂皮约在8000万张,预计我国水貂皮在3200万张左右,这比2013年... 水貂属食肉目、鼬科、鼬属,是一种珍贵的毛皮兽动物,貂皮毛绒细密、平齐、光泽好,富有弹性,素有＂裘皮之王＂的美称。其毛皮制品保暖、轻巧、美观,穿着舒适。世界2014年产水貂皮约在8000万张,预计我国水貂皮在3200万张左右,这比2013年有所减少。而2005年世界貂皮产量超过了4200万张,我国生产仅800万张。 展开更多

关键词 水貂皮 毛皮质量 生产 毛皮制品 食肉目 毛皮兽 世界 毛绒

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影响狐皮质量和狐生产性能的综合因素分析 被引量：1

5

作者 李宝全 王玉超 刘照虎 《山东畜牧兽医》 2018年第3期66-67,共2页

本文介绍了我国目前狐狸养殖的现状,分析了影响狐生产性能特别是毛皮质量的各个因素,从品种、饲养管理、营养搭配、疫病防控和毛皮加工过程等方面做出了综合分析,针对上述因素,笔者提出了相对应的改进措施,为狐狸产业的健康发展提供参... 本文介绍了我国目前狐狸养殖的现状,分析了影响狐生产性能特别是毛皮质量的各个因素,从品种、饲养管理、营养搭配、疫病防控和毛皮加工过程等方面做出了综合分析,针对上述因素,笔者提出了相对应的改进措施,为狐狸产业的健康发展提供参考狐是食肉目犬科动物,有着柔软丰厚的皮毛。狐的毛皮制品保暖、美观和舒适,是世界三大裘皮之一。俗语一般把狐又称为狐狸。最早的狐都是野生的,经过多年的人工饲养和品种选育,已经驯化和培养出了许多性情温顺,皮毛质量优良狐品种。目前世界上主要养殖的狐品种有银狐、蓝狐、雪狐、彩狐等。我国狐狸养殖省份主要分布在山东,河北,内蒙古和东北地区。蓝狐皮年产量超过1000万张,雪狐皮不下200万张,银狐皮也有100多万张,彩狐皮数量比较少。目前狐皮产量过多,市场需求比较稳定,狐皮价格比较低。不同质量级别的狐狸皮价格差距很大,有些低品质狐狸皮的单价低于饲养成本。目前养狐业的主要任务是控制养殖数量,提高狐的生产性能和狐皮质量。生产性能和毛皮质量的影响因素很多,涉及从品种选育,饲养管理,营养饲料,疾病防治到毛皮加工各个环节。 展开更多

关键词 毛皮质量 生产性能 蓝狐皮 综合因素 品种选育 养殖数量 饲养管理 皮毛质量

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动物生理与健康养殖漫谈之一环境温湿度的作用与管理 被引量：3

6

作者 李宝全 《山东畜牧兽医》 2018年第4期58-60,共3页

目前我国畜牧业发展的现代化和标准化进程正在逐步进行中.规模化养殖场的饲养管理相对比较标准,但许多规模较小、条件简陋的养殖场饲养管理比较粗放.由于饲养管理条件的差异,动物的生产性能也表现不同,因而经济效益也有较大的差异.饲养... 目前我国畜牧业发展的现代化和标准化进程正在逐步进行中.规模化养殖场的饲养管理相对比较标准,但许多规模较小、条件简陋的养殖场饲养管理比较粗放.由于饲养管理条件的差异,动物的生产性能也表现不同,因而经济效益也有较大的差异.饲养管理所涉及的因素很多,如人员、土地、房屋、设施的利用率,动物的周转计划,环境管理和饲喂方式等等. 展开更多

关键词 饲养管理条件 动物生理 环境温湿度 健康养殖 规模化养殖场 牧业发展 生产性能 经济效益

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再谈畜牧业现代化

7

作者 李宝全 刘法孝 郭慧君 《山东畜牧兽医》 2015年第8期75-76,共2页

笔者在今年的《山东畜牧兽医》第3期曾写过一篇关于畜牧业现代化和科技创新的文章。此文简单的回顾了我国畜牧业发展过程和某些现状,文章所谈及我国畜牧业现代化的所涉及的要素包括：设施化、信息化、生态化、生物技术化和高效益。这些... 笔者在今年的《山东畜牧兽医》第3期曾写过一篇关于畜牧业现代化和科技创新的文章。此文简单的回顾了我国畜牧业发展过程和某些现状,文章所谈及我国畜牧业现代化的所涉及的要素包括：设施化、信息化、生态化、生物技术化和高效益。这些观点在畜牧业界已不是新鲜的术语,因为发达国家的畜牧业已经做出了示范。笔者认为前文谈的比较浅显,有必要更为深入的谈论畜牧业现代化这个问题。 展开更多

关键词 畜牧业现代化 《山东畜牧兽医》 科技创新 牧业发展 发达国家 设施化 信息化 生态化

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浅谈畜牧业现代化与科技创新

8

作者 李宝全 刘法孝 郭慧君 《山东畜牧兽医》 2015年第3期52-53,共2页

自1978年我国改革开放以来,人民群众的创造力得到了空前的释放,经济发展和人民生活得到了极大的改善。畜牧业作为农业的重要组成部分,也同样得到了巨大的发展。人均消费肉蛋奶等畜牧产品数量有些指标已经达到发达国家水平。这点从人们... 自1978年我国改革开放以来,人民群众的创造力得到了空前的释放,经济发展和人民生活得到了极大的改善。畜牧业作为农业的重要组成部分,也同样得到了巨大的发展。人均消费肉蛋奶等畜牧产品数量有些指标已经达到发达国家水平。这点从人们的饮食变化上得到了证实。历史不断向前发展的,农业和畜牧业也是如此。 展开更多

关键词 畜牧业现代化 科技创新 改革开放 人民群众 人民生活 经济发展 组成部分 发达国家

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细菌基因突变的研究进展

9

作者 李宝全 宁章勇 刘思当 《山东畜牧兽医》 2001年第1期30-31,共2页

关键词 细菌 基因突变 类型 回复 分析技术 分离技术

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一种全局指数收敛的摄像机内参数观测器 被引量：4

10

作者 方勇纯 刘玺 +1 位作者 李宝全 张雪波 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1082-1090,共9页

针对摄像机标定问题,本文从控制理论角度出发设计了一种具有指数收敛特性的摄像机内参数观测器.当摄像机随移动机器人等运动平台一起旋转时,该观测器使用其运动信息和实时拍摄得到的特征点图像信息,可以实现对摄像机内参数的在线估计.... 针对摄像机标定问题,本文从控制理论角度出发设计了一种具有指数收敛特性的摄像机内参数观测器.当摄像机随移动机器人等运动平台一起旋转时,该观测器使用其运动信息和实时拍摄得到的特征点图像信息,可以实现对摄像机内参数的在线估计.具体而言,论文分析了云台摄像机的运动约束,建立了特征点图像坐标变化的运动学模型,随后基于4个或4个以上特征点(其中任意3点不共线),构造了一种内参数非线性观测器,并通过理论分析证明了其状态估计指数收敛于摄像机的相应内参数,仿真结果验证了这种非线性观测器的良好特性. 展开更多

关键词 非线性观测器 指数收敛 摄像机内参数 图像雅可比矩阵

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基于MSP430的禽舍智能控制系统设计及应用 被引量：7

11

作者 于群 柳平增 +2 位作者 李宝全 王祥龙 冯玲 《江苏农业科学》 2018年第9期236-240,共5页

禽舍温度、湿度、通风和灯光的调控,是科学养殖提高经济效益的基础,通过智能控制系统的研制实现精准控制和精益管理。采用物联网理论架构,以MSP430微处理器为处理和控制核心,由上位机远程监控,以物联网感知终端作为采集模块、DUT及外围... 禽舍温度、湿度、通风和灯光的调控,是科学养殖提高经济效益的基础,通过智能控制系统的研制实现精准控制和精益管理。采用物联网理论架构,以MSP430微处理器为处理和控制核心,由上位机远程监控,以物联网感知终端作为采集模块、DUT及外围电路作为通信模块,对禽舍内空气温湿度、光照度、风速、空气质量等环境参数进行自动采集和分析,能合理地控制禽舍环境,实现智能控制。结果发现,系统功能全面,稳定可靠,且操作简单,能够很好地为家禽提供所需的舒适环境,对于提高我国家禽养殖业效益、增强市场竞争力有重要意义。 展开更多

关键词 MSP430 禽舍环境监控 GPRS 测控 传感器 智能化

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2016～2017年山东省三种亚型猪流感血清学调查 被引量：4

12

作者 肖一红 王玉超 +7 位作者 彭涛 孙法超 古金元 马梓承 王宏宇 孟凡亮 李宝全 刘思当 《中国动物传染病学报》 CAS 北大核心 2019年第5期97-100,共4页

猪流感是一种人畜共患传染病,猪流感病毒(Swine influenza virus,SIV)在全世界各国的猪群中普遍存在。为了解山东省猪群中SIV的感染情况,2016年6月至2017年12月在山东省各地共采集7000份血清,采用HI抗体检测方法,分别用类禽型猪H1N1(EA ... 猪流感是一种人畜共患传染病,猪流感病毒(Swine influenza virus,SIV)在全世界各国的猪群中普遍存在。为了解山东省猪群中SIV的感染情况,2016年6月至2017年12月在山东省各地共采集7000份血清,采用HI抗体检测方法,分别用类禽型猪H1N1(EA H1N1)、2009甲型H1N1(2009/H1N1)和H3N2亚型抗原为标准抗原进行检测。结果显示,SIV抗体总阳性率为63.79%,其中EA H1N1抗体阳性率为56.31%,2009/H1N1抗体阳性率为24.61%,H3N2亚型抗体阳性率为1.61%。本研究结果表明2016~2017年山东省SIV感染比较普遍,类禽型猪H1N1抗体阳性率最高,2009甲型H1N1,H3N2抗体阳性率较低。 展开更多

关键词 猪流感 血清学 血凝抑制

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检测NDV诱导特异性细胞免疫的ELISPOT试验方法建立 被引量：2

13

作者 李梅 李宝全 +4 位作者 宋文刚 郭慧君 王海荣 柴家前 常维山(指导) 《中国免疫学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2008年第10期935-938,共4页

目的:建立检测新城疫病毒(NDV)诱导特异性细胞免疫的ELISPOT试验方法,实时分析NDV免疫鼠的IFN-γ水平。方法:用NDV单克隆抗体包被96孔混纤板,在反应孔中加入小鼠脾淋巴细胞和NDV刺激抗原,37℃,5%CO2培养7小时。裂解细胞,依次加入酶标二... 目的:建立检测新城疫病毒(NDV)诱导特异性细胞免疫的ELISPOT试验方法,实时分析NDV免疫鼠的IFN-γ水平。方法:用NDV单克隆抗体包被96孔混纤板,在反应孔中加入小鼠脾淋巴细胞和NDV刺激抗原,37℃,5%CO2培养7小时。裂解细胞,依次加入酶标二抗、底物、显色液,倒置显微镜下计数ELISPOT斑点。结果:ELISPOT试验的特异性与培养时间和刺激抗原浓度密切相关。在106/孔的脾淋巴细胞浓度下,培养时间越长、刺激抗原越多,试验的特异性越低;当培养时间为7小时,抗原量为5μg/孔时,试验的特异性最强。ELISPOT斑点数,随细胞浓度的增加而增加,当小鼠的脾淋巴细胞浓度为106/孔时,最有利于斑点的计数,试验误差最小。结论:试验成功建立了检测NDV细胞免疫的ELISPOT方法,可用于NDV细胞免疫的研究。 展开更多

关键词 新城疫病毒(Newcastle disease virus) ELISPOT IFN-Γ检测

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肉碱/有机阳离子转运体OCTN1/2在眼表上皮细胞的定位及功能 被引量：1

14

作者 安翠平 毕建成 +2 位作者 李宝全 许顺江 宋国威 《华中科技大学学报（医学版）》 CAS CSCD 北大核心 2014年第6期643-647,共5页

目的检测肉碱/有机阳离子转运体1/2(carnitine/organic cation transporter 1/2,OCTN1/2)在眼表上皮细胞的表达定位及转运功能,为进一步阐明左旋肉碱在人眼表上皮细胞的转运机制提供实验依据。方法采用免疫细胞化学的方法分别检测人角... 目的检测肉碱/有机阳离子转运体1/2(carnitine/organic cation transporter 1/2,OCTN1/2)在眼表上皮细胞的表达定位及转运功能,为进一步阐明左旋肉碱在人眼表上皮细胞的转运机制提供实验依据。方法采用免疫细胞化学的方法分别检测人角膜缘上皮(human corneal limbal epithelia,HCLE)细胞和人结膜上皮(human conjunctival epithelia,HCjE)细胞以及兔眼角膜和结膜上皮组织中OCTN1和OCTN2的表达定位;利用Ⅰ型胶原蛋白包被的双层培养板培养HCLE和HCjE细胞,并使之建立紧密连结,采用放射摄入实验检测其基底端和顶端转运[3 H]-L-carnitine的功能。结果 OCTN1和OCTN2蛋白在HCLE和HCjE细胞及兔眼角膜和结膜上皮组织中均有表达,且主要分布在细胞膜上;放射摄入实验结果表明HCLE和HCjE细胞均可转运[3 H]-L-carnitine,且大部分的左旋肉碱分子通过上皮细胞顶端摄入细胞内。结论 OCTN1和OCTN2主要分布在人角膜和结膜上皮细胞的顶端,且具有转运左旋肉碱进入细胞内的功能。 展开更多

关键词 肉碱/有机阳离子转运体 角膜 结膜 上皮细胞 转运

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糖尿病大鼠对旋毛虫易感性的实验研究 被引量：1

15

作者 李宝全 武虹 《中国人兽共患病杂志》 CSCD 北大核心 1994年第3期43-43,共1页

糖尿病大鼠对旋毛虫易感性的实验研究天津医学院附属医院感染科李宝全天津医学院寄生虫学教研室武虹关于糖尿病对旋毛虫是否易感，国内外尚未见报道。本文用人工建立的糖尿病大鼠模型，进行旋毛虫感染性幼虫的一次性攻击感染，对其易感... 糖尿病大鼠对旋毛虫易感性的实验研究天津医学院附属医院感染科李宝全天津医学院寄生虫学教研室武虹关于糖尿病对旋毛虫是否易感，国内外尚未见报道。本文用人工建立的糖尿病大鼠模型，进行旋毛虫感染性幼虫的一次性攻击感染，对其易感性与正常对照大鼠进行了比较研究。材... 展开更多

关键词 糖尿病 旋毛线虫病 动物实验

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抗AIV(H9)独特型杂交瘤细胞株检测方法的建立 被引量：1

16

作者 彭军 李宝全 +1 位作者 沈志勇 牛钟相 《西北农业学报》 CAS CSCD 北大核心 2005年第4期132-134,共3页

采用兔抗AIV IgG作为检测抗原,通过预试确定了包被抗原的工作浓度为800μg／mL,以间接ELISA 方法检测融合细胞培养上清液,筛选到产生抗AIV鸡和兔种间共有独特型抗体的杂交瘤细胞,间接ELISA试 验中P／N值达12,证明杂交瘤细胞分泌目的单... 采用兔抗AIV IgG作为检测抗原,通过预试确定了包被抗原的工作浓度为800μg／mL,以间接ELISA 方法检测融合细胞培养上清液,筛选到产生抗AIV鸡和兔种间共有独特型抗体的杂交瘤细胞,间接ELISA试 验中P／N值达12,证明杂交瘤细胞分泌目的单克隆抗体旱现强阳性。运用该检测方法,排除了分泌抗鸡同种 型表位以及超变区其他表位抗体的杂交瘤细胞,从而为筛选分泌抗H9亚型AIV独特型单克隆抗体的杂交瘤 细胞确定了可靠的方法。 展开更多

关键词 杂交瘤细胞株 共有独特型 间接ELISA

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动物生理学实验CAI方法的建立与应用研究 被引量：2

17

作者 郭慧君 王春阳 +3 位作者 刘法孝 柳凤祥 李宝全 徐淑敏 《山东畜牧兽医》 2004年第6期41-42,共2页

为适应教学方法改革的需要 ,在动物生理学实验教学方法中设计 CAI教学方法作为动物生理学现代教学方法配套改革的重要内容 ,对教学过程中的问题综合考虑 ,运用各种条件和优势加以优化和组合 ,并经过多次修改和实施 ,在取得良好效果的基... 为适应教学方法改革的需要 ,在动物生理学实验教学方法中设计 CAI教学方法作为动物生理学现代教学方法配套改革的重要内容 ,对教学过程中的问题综合考虑 ,运用各种条件和优势加以优化和组合 ,并经过多次修改和实施 ,在取得良好效果的基础上 ,加以总结 ,为当今生理学实验教学改革提供了可行性模式。 展开更多

关键词 CAI教学 动物生理 现代教学方法 教学方法改革 实验教学方法 教学过程 优势 生理学实验教学 效果 适应

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某型导弹驾驶仪电路板的自动测试仪研究

18

作者 李宝全 马计房 +1 位作者 白云 何广军 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第S8期541-543,共3页

采用计算机控制和多媒体技术的自动测试仪系统,实现了对某型地空导弹自动驾驶仪电路板的自动测试。该系统极大地提高了检测速度和检测精度,缩短了维修工人的培训时间。在研制过程中,完善了调试细则,在故障自动诊断方面进行了一定的研究。

关键词 自动驾驶仪 自动化 测试仪 多媒体 故障诊断

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猪场生产过程中可污染物的控制与处理 被引量：1

19

作者 王玉超 李宝全 刘思当 《猪业科学》 2017年第11期100-101,共2页

近年来随着我国养猪业的快速发腱，养殖方式也在发生巨火变化，散养户正在逐渐退出行业舞台，集约化养猪场正在成为行业的主力军。同样的，

关键词 集约化养猪场 生产过程 污染物 控制 养殖方式 养猪业 散养户 行业

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CAN总线在火箭炮训练模拟器中的应用

20

作者 李宝全 周军 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第SA期374-375,388,共3页

火箭炮训练模拟器是部队急需的训练手段。在火箭炮训练模拟器中采用控制局域网(CAN)总线作为通讯总线可以节约成本,而且安全可靠,易于模块化。CAN 总线和 PCI 总线之间的通讯通过使用的智能CAN-PC 总线适配器 PCCAN、CAN 总线通用微控... 火箭炮训练模拟器是部队急需的训练手段。在火箭炮训练模拟器中采用控制局域网(CAN)总线作为通讯总线可以节约成本,而且安全可靠,易于模块化。CAN 总线和 PCI 总线之间的通讯通过使用的智能CAN-PC 总线适配器 PCCAN、CAN 总线通用微控制器模块 MCCAN 比较容易地得到了解决。CAN 总线和单片机之间的通讯通过自行设计的硬件和软件也得到了解决。 展开更多

关键词 火箭炮 训练模拟器 CAN 总线

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