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题名基于扩展式博弈的多船协商避碰研究
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作者
庞樨
杨神化
陈国权
李定原
黄泽洋
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机构
集美大学航海学院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2025年第1期76-82,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(52371369)
福建省自然科学基金资助项目(2022J01323)
+1 种基金
福建省科技计划对外合作项目(2023I0019)
福建省科技厅智能船舶关键技术试验与检测公共平台(3502ZCQXT2021007)。
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文摘
随着航运业的飞速发展,海上交通日益繁忙,海上交通环境变得更为复杂,船舶碰撞事故的发生率也有所增加。因此,如何有效制定避碰策略,防止船舶碰撞事故的发生,充分保障船舶的航行安全,成为船舶自动避碰领域的研究重点。基于此,本文提出一种基于扩展式博弈的多船协商避碰算法,并构建一个综合考虑安全性、合规性和经济性3个因素的船舶避碰收益函数,以辅助船舶做出既安全又经济的避碰决策;同时,本文设计一种基于船舶安全会遇领域和速度障碍法(Velocity Obstacle,VO)的剪枝优化方法,旨在提高避碰算法的决策效率与实时性。为了验证所提算法的有效性,本文对典型的三船会遇场景进行仿真实验。仿真结果表明,本文所提算法能够有效应用于多船避碰问题。
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关键词
扩展式博弈
多船避碰
协商博弈
速度障碍法
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Keywords
extensive game model
multi-ship collision avoidance
negotiation-based game
VO
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分类号
U675
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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