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SINS/DVL组合导航在海底挖沟机施工中的应用探索
1
作者
赵宁
程志友
+1 位作者
朱西河
王怀栋
《广州航海学院学报》
2023年第1期24-28,共5页
针对难以精确监测海底挖沟机工作状态的问题,依据捷联惯性导航系统SINS(Strapdown inertial navigation system)以及DVL(Doppler log)水下组合导航技术的原理,建立组合导航模型以及误差模型,根据施工特点设置挖沟施工作业路线,依照挖沟...
针对难以精确监测海底挖沟机工作状态的问题,依据捷联惯性导航系统SINS(Strapdown inertial navigation system)以及DVL(Doppler log)水下组合导航技术的原理,建立组合导航模型以及误差模型,根据施工特点设置挖沟施工作业路线,依照挖沟机实际作业状态设置运动参数,并进行仿真实验,验证SINS/DVL技术在海底挖沟机管道铺设作业中的监测能力.结果表明,在铺设海底管道时,SINS/DVL组合导航系统可以实时获取海底挖沟机的工作数据,测量高精度的经纬位置、速度、姿态数据:经、纬度误差控制在±0.02°范围内;速度误差在-0.05~0.10 m/s范围内;俯仰角误差为±0.20°,横滚角误差为±0.20°,航向角误差为±1.00°.
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关键词
海底挖沟机
SINS/DVL
组合导航
海底管道
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职称材料
题名
SINS/DVL组合导航在海底挖沟机施工中的应用探索
1
作者
赵宁
程志友
朱西河
王怀栋
机构
重庆交通大学航运与船舶工程学院
中交海洋建设开发有限公司
出处
《广州航海学院学报》
2023年第1期24-28,共5页
文摘
针对难以精确监测海底挖沟机工作状态的问题,依据捷联惯性导航系统SINS(Strapdown inertial navigation system)以及DVL(Doppler log)水下组合导航技术的原理,建立组合导航模型以及误差模型,根据施工特点设置挖沟施工作业路线,依照挖沟机实际作业状态设置运动参数,并进行仿真实验,验证SINS/DVL技术在海底挖沟机管道铺设作业中的监测能力.结果表明,在铺设海底管道时,SINS/DVL组合导航系统可以实时获取海底挖沟机的工作数据,测量高精度的经纬位置、速度、姿态数据:经、纬度误差控制在±0.02°范围内;速度误差在-0.05~0.10 m/s范围内;俯仰角误差为±0.20°,横滚角误差为±0.20°,航向角误差为±1.00°.
关键词
海底挖沟机
SINS/DVL
组合导航
海底管道
Keywords
Submarine trenchers
SINS/DVL
integrated navigation
Submarine pipelines
分类号
TE832 [石油与天然气工程—油气储运工程]
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作者
出处
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1
SINS/DVL组合导航在海底挖沟机施工中的应用探索
赵宁
程志友
朱西河
王怀栋
《广州航海学院学报》
2023
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