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基于GA-SA算法的机器人几何参数误差辨识 被引量：2
1
作者 朱振权 殷宝麟 +1 位作者 潘瑞冬 郑春雷 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2024年第1期59-62,共4页
几何参数误差对机器人末端绝对定位精度影响最大,而几何误差参数辨识是一个高维非线性问题,求解困难,所以建立一种简单高效的辨识算法是有必要的,本文提出了遗传模拟退火算法(GA-SA)对机器人几何参数误差辨识。以机器人末端位姿误差最... 几何参数误差对机器人末端绝对定位精度影响最大,而几何误差参数辨识是一个高维非线性问题,求解困难,所以建立一种简单高效的辨识算法是有必要的,本文提出了遗传模拟退火算法(GA-SA)对机器人几何参数误差辨识。以机器人末端位姿误差最小为目标,采用遗传模拟退火算法辨识机器人几何参数误差,以ABB IRB120为算例迭代1100次,遗传算法在200代陷入局部最优,模拟退火参与后最终适应度为0.0914。误差补偿结果表明:机器人末端位置误差沿X,Y,Z轴方向分别降低了88.05%,81.73%,83.72%,姿态误差分别降低了93.92%,83.64%,83.44%,证明遗传模拟退火算法可以有效辨识机器人几何参数误差,提高误差补偿后的机器人末端位姿精度。 展开更多
关键词 机器人误差模型 参数辨识 遗传模拟退火算法 误差补偿
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理想点逼近技术在大型水电工程项目风险管理决策中的应用 被引量：2
2
作者 朱振权 乌云娜 +1 位作者 庞南生 李存斌 《水利水电技术》 CSCD 北大核心 2004年第9期120-122,共3页
　以大型水电工程导流标准优选作为风险分析的对象,通过对影响导流标准的工程投资、建设工期、风险损失以及导流风险各个要素进行定量多目标分析,建立了导流标准多目标理想点逼近技术风险决策模型,最后通过实例验证了该方法的可行性,从... 　以大型水电工程导流标准优选作为风险分析的对象,通过对影响导流标准的工程投资、建设工期、风险损失以及导流风险各个要素进行定量多目标分析,建立了导流标准多目标理想点逼近技术风险决策模型,最后通过实例验证了该方法的可行性,从而为大型水电工程项目风险管理决策方法进行了有益的探索. 展开更多
关键词 导流标准 理想点逼近 风险决策 大型水电工程
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湖南桃源水利枢纽坝顶引张线布置及施工技术 被引量：2
3
作者 朱振权 田国民 《黄河水利职业技术学院学报》 2014年第4期1-3,共3页
受坝顶布置空间局限,湖南桃源水利枢纽采用在坝顶公路桥上的人行道底部敷设引张线保护方式,监测坝顶的水平位移。该方案解决了坝顶结构布局问题,节约了工程成本。分析了该工程的引张线布置方案和敷设方式,探讨了其施工程序、埋设工艺及... 受坝顶布置空间局限,湖南桃源水利枢纽采用在坝顶公路桥上的人行道底部敷设引张线保护方式,监测坝顶的水平位移。该方案解决了坝顶结构布局问题,节约了工程成本。分析了该工程的引张线布置方案和敷设方式,探讨了其施工程序、埋设工艺及技术检验方法。 展开更多
关键词 湖南沅水 桃源水电站 坝体位移 变形监测 引张线布设
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基于云端的手机蓝牙考勤系统设计
4
作者 翁省辉 邓世强 +2 位作者 黎正浩 杨竞炫 朱振权 《信息技术》 2015年第5期88-90,共3页
依据手机蓝牙设备地址唯一,设计了基于Android系统下云平台存储的手机蓝牙考勤系统,实现蓝牙考勤功能,并与云端进行数据交互,达到实时记录考勤信息的目的,同时系统支持根据实际情况修改考勤情况、计算平时成绩、抽取答题等功能。实际使... 依据手机蓝牙设备地址唯一,设计了基于Android系统下云平台存储的手机蓝牙考勤系统,实现蓝牙考勤功能,并与云端进行数据交互,达到实时记录考勤信息的目的,同时系统支持根据实际情况修改考勤情况、计算平时成绩、抽取答题等功能。实际使用表明该系统具有考勤用时短、使用方便、成本低廉等优点,能够有效取代传统的考勤方式,可在各高校、企业进行推广运行。 展开更多
关键词 云存储 蓝牙技术 考勤系统
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关于工程图学中画法几何部分教学的探讨
5
作者 张会平 朱振权 《山西建筑》 2006年第13期181-182,共2页
从画法几何课自身的特点出发，从培养学生的空间想象能力，培养学生的理解运用概念，培养学生总结方法和规律三方面阐述了学好画法几何课的方法、技巧，以提高工程图学中画法几何部分的教学效果。
关键词 画法几何 空间想象力 概念 可见性
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灌注桩与高喷灌浆组合结构在桃源水电站中的应用
6
作者 朱振权 周廷江 田国民 《水力发电》 北大核心 2014年第6期56-58,共3页
桃源水电站船闸下引航道主导航墙基础水下施工混凝土量大、工期紧,且受沅江水位变幅大的影响无法施工。针对这一问题,改为钻孔灌注桩与高喷灌浆组合结构替代原基础,节省了基础开挖量,缩短了工期,工程质量也有了保证,为船闸如期通航创造... 桃源水电站船闸下引航道主导航墙基础水下施工混凝土量大、工期紧,且受沅江水位变幅大的影响无法施工。针对这一问题,改为钻孔灌注桩与高喷灌浆组合结构替代原基础,节省了基础开挖量,缩短了工期,工程质量也有了保证,为船闸如期通航创造了有利条件。介绍了钻孔灌注桩和高喷灌浆施工工艺。 展开更多
关键词 灌注桩 高喷灌浆 施工 桃源水电站
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轮腿式机器人的设计与运动仿真 被引量：2
7
作者 郑春雷 殷宝麟 +3 位作者 杨锡军 潘瑞冬 朱振权 李宪芝 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2022年第5期75-77,共3页
为满足人们在行星探测、抢险救灾以及军事等领域的需求。设计了一种轮腿式机器人,该机器人由机架以及四条腿组成,轮子安装在机器人的腿上,可以通过腿部机构的变化在轮式和腿式间自由转换。确定了轮腿式机器人的腿部结构、以及轮腿转换方... 为满足人们在行星探测、抢险救灾以及军事等领域的需求。设计了一种轮腿式机器人,该机器人由机架以及四条腿组成,轮子安装在机器人的腿上,可以通过腿部机构的变化在轮式和腿式间自由转换。确定了轮腿式机器人的腿部结构、以及轮腿转换方式,并且根据相关理论确定了轮腿式机器人腿部关节的朝向布局和整体布局,应用SolidWorks软件建立了轮腿式机器人的三维模型,并进行了运动仿真。使用ADAMS软件,对机器人进行了运动分析,得到运动线图。 展开更多
关键词 轮腿式机器人 轮腿转换方式 三维建模 运动仿真
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湖南沅水桃源水电站项目费用支付管理探讨
8
作者 朱振权 夏新源 王丹娜 《黄河水利职业技术学院学报》 2015年第1期16-17,共2页
总承包管理模式项目费用支付是业主方对承包方履约管理的一个重要环节。以湖南沅水桃源水电站枢纽项目为实例,探讨了水利建设工程费用管理中采取的规范支付管理工作、设置奖惩结构、支付激励等工程项目费用支付管理措施。
关键词 湖南沅水 桃源水电站 EPC 费用管理 支付措施
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3R1T型并联式踝关节康复机构型综合
9
作者 潘瑞冬 殷宝麟 +2 位作者 颜兵兵 朱振权 郑春雷 《佳木斯大学学报（自然科学版）》 CAS 2023年第4期87-90,134,共5页
针对踝关节的活动度和康复训练的条件进行分析,确定期望自由度的类型,明确构型综合的目标为3R1T型,通过约束螺旋综合法进行构型综合。首先求解3R1T型并联机构的运动螺旋系与约束螺旋系,推导出3R1T型并联机构不同自由度分支的约束螺旋系... 针对踝关节的活动度和康复训练的条件进行分析,确定期望自由度的类型,明确构型综合的目标为3R1T型,通过约束螺旋综合法进行构型综合。首先求解3R1T型并联机构的运动螺旋系与约束螺旋系,推导出3R1T型并联机构不同自由度分支的约束螺旋系与运动螺旋系。然后通过对分支的运动螺旋系进行线性变换得到不同结构的串联分支,将分支组合得到一系列不同类型的3R1T型并联机构。最后选取其中一种构型进行瞬时机构的判别,为康复机构的本体设计提供理论依据。 展开更多
关键词 踝关节康复 并联机构 型综合
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《阅微草堂笔记》中的智慧
10
作者 朱长超 朱振权 《现代中文学刊》 1994年第5期20-21,共2页
《阅微草堂笔记》是清代学者纪昀的一本杂记,书中说的虽然大都是鬼神故事,但是,却充满了智慧和思想。他笔下的不少鬼是聪明鬼,不少神是智慧神。它们的一些行为和看法至今还在闪耀着智慧的光芒。1.爱与塞记昀在书中写过这样一个故事:张二... 《阅微草堂笔记》是清代学者纪昀的一本杂记,书中说的虽然大都是鬼神故事,但是,却充满了智慧和思想。他笔下的不少鬼是聪明鬼,不少神是智慧神。它们的一些行为和看法至今还在闪耀着智慧的光芒。1.爱与塞记昀在书中写过这样一个故事:张二酉,张三辰是两兄弟,二酉去世后,三辰尽心照料侄子,为他管理田产,取妻成家。爱兄及侄。 展开更多
关键词 取妻 清代学者 三辰 一本 张二 邱处机 两兄弟 神异经 方朔 就这样
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